🥇सिंगल-बोर्डसाठी उबंटू IMG प्रतिमेमध्ये ROS स्थापित करणे

परिचय

दुसर्‍या दिवशी, माझ्या प्रबंधावर काम करत असताना, मला आधीपासून स्थापित ROS सह सिंगल-बोर्ड प्लॅटफॉर्मसाठी उबंटू प्रतिमा तयार करण्याची आवश्यकता होती (रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम - रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम). थोडक्यात, डिप्लोमा रोबोट्सच्या गटाचे व्यवस्थापन करण्यासाठी समर्पित आहे. रोबोट दोन चाके आणि तीन रेंजफाइंडर्सने सुसज्ज आहेत. संपूर्ण गोष्ट ROS वरून नियंत्रित केली जाते, जी ODROID-C2 बोर्डवर चालते.

रोबोट लेडीबग. खराब फोटो गुणवत्तेबद्दल क्षमस्व

प्रत्येक रोबोटवर स्वतंत्रपणे आरओएस स्थापित करण्याची वेळ किंवा इच्छा नव्हती आणि म्हणूनच आरओएस आधीपासूनच स्थापित केलेली सिस्टम प्रतिमा आवश्यक होती. इंटरनेट ब्राउझ केल्यानंतर, मला हे कसे करता येईल यासाठी अनेक दृष्टिकोन सापडले.
सर्वसाधारणपणे, सापडलेले सर्व उपाय खालील गटांमध्ये विभागले जाऊ शकतात.

प्रोग्राम जे रेडीमेड आणि कॉन्फिगर केलेल्या सिस्टममधून प्रतिमा तयार करतात (उबंटू इमेजर डिस्ट्रोशेअर करा, लिनक्स लाइव्ह किट, लिनक्स रेस्पिन, सिस्टमबॅक, इ.)
प्रकल्प जे तुम्हाला तुमची स्वतःची प्रतिमा तयार करण्याची परवानगी देतात (योक्टो, सुरवातीपासून लिनक्स)
प्रतिमा स्वतः एकत्र करणे (थेट सीडी सानुकूलन и रशियन समतुल्य, एक अधिक Habré वर लेख)

पहिल्या गटातील उपाय वापरणे हा सर्वात सोपा आणि आकर्षक पर्याय आहे असे वाटले, परंतु मी ODROID साठी लाइव्ह सिस्टम प्रतिमा तयार करू शकलो नाही. दुसर्‍या गटाचे समाधान देखील बर्‍यापैकी उच्च प्रवेश थ्रेशोल्डमुळे मला अनुकूल नव्हते. उपलब्ध ट्यूटोरियल्सनुसार मॅन्युअल असेंब्ली देखील योग्य नव्हती, कारण... माझ्या प्रतिमेमध्ये संकुचित फाइल प्रणाली नव्हती.
परिणामी, मला chroot (chroot - रूट बदला, पोस्टच्या शेवटी व्हिडिओची लिंक) आणि त्याची क्षमता, ते वापरण्याचे ठरले. पुढे, मी रोबोटिक्स विकसकांसाठी उबंटू सानुकूलित करण्याच्या माझ्या विशिष्ट प्रकरणाचे वर्णन करेन.

प्रारंभिक डेटा:

संपूर्ण प्रतिमा सुधारणेची प्रक्रिया (balenaEtcher वापरून SD कार्डवर लिहिण्याशिवाय) Ubuntu 18.04 ऑपरेटिंग सिस्टमवर पार पडली.
ज्या ऑपरेटिंग सिस्टीमची असेंबली मी सुधारली आहे ती उबंटू 18.04.3 मेट डेस्कटॉप आवृत्ती आहे.
ज्या मशीनवर असेंबल सिस्टीमने काम केले पाहिजे ते ODROID-C2 आहे.

प्रतिमा तयार करत आहे

वरून ODROID साठी उबंटू प्रतिमा डाउनलोड करा अधिकृत साइट
संग्रहण अनपॅक करत आहे
```
unxz –kv <файл архива с образом>
```
एक निर्देशिका तयार करा ज्यामध्ये आपण प्रतिमा माउंट करू
```
mkdir mnt
```
फाईल सिस्टीम कोणत्या विभाजनावर आहे ते निश्चित करा
```
file <файл образа>
```
आम्ही ext2, ext3 किंवा ext4 फॉरमॅटमध्ये फाईल सिस्टीम असलेले विभाजन शोधत आहोत. आम्हाला विभागाच्या सुरुवातीचा पत्ता हवा आहे (स्क्रीनवर लाल रंगात हायलाइट केलेला):

लक्षात ठेवा. युटिलिटी वापरून फाइल सिस्टमचे स्थान देखील पाहिले जाऊ शकते विभक्त.
प्रतिमा माउंट करणे
```
sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/
```
आम्हाला आवश्यक असलेला विभाग ब्लॉक 264192 ने सुरू होतो (तुमचे नंबर भिन्न असू शकतात), एका ब्लॉकचा आकार 512 बाइट्स आहे, बाइट्समध्ये इंडेंटेशन मिळविण्यासाठी त्यांचा गुणाकार करा.
माउंट केलेल्या सिस्टमसह फोल्डरवर जा आणि त्यामध्ये हँग आउट करा
```
cd mnt/
sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh
```
~/livecd/mnt — आरोहित प्रणालीसह निर्देशिकेचा पूर्ण मार्ग
bin/sh - शेल (यासह देखील बदलले जाऊ शकते बिन/बॅश)
आता आपण आवश्यक पॅकेजेस आणि अनुप्रयोग स्थापित करणे सुरू करू शकता.

ROS स्थापित करत आहे

मी त्यानुसार ROS (ROS मेलोडिक) ची नवीनतम आवृत्ती स्थापित केली अधिकृत ट्यूटोरियल.

पॅकेजेसची यादी अपडेट करत आहे
```
sudo apt-get update
```
येथे मला त्रुटी आली:
```
Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>
```
हे पॅकेज साइनिंग की कालबाह्य झाल्यामुळे आहे. की अपडेट करण्यासाठी, टाइप करा:
```
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9
```

ROS स्थापित करण्यासाठी सिस्टम तयार करत आहे

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

ROS स्थापित करत आहे
दुर्दैवाने, मी ROS ची डेस्कटॉप आवृत्ती स्थापित करू शकलो नाही, म्हणून मी फक्त मूलभूत पॅकेजेस स्थापित केले:
```
sudo apt install ros-melodic-ros-base
apt search ros-melodic
```
टीप 1. स्थापना प्रक्रियेदरम्यान काहीवेळा एक त्रुटी आली:
```
dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device
```
apt उपयुक्तता वापरून कॅशे साफ करून ते निश्चित केले गेले:
```
sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean
```
टीप 2. स्थापनेनंतर, आज्ञा वापरून स्त्रोत:
```
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
ते काम करणार नाही, कारण आम्ही बॅश चालवले नाही, म्हणून ते टर्मिनलमध्ये टाइप करण्याची आवश्यकता नाही.

आवश्यक अवलंबन स्थापित करणे

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

प्रवेश अधिकार सेट करत आहे
आम्ही लॉग इन केले असल्याने आणि खरेतर, एकत्रित केल्या जाणार्‍या सिस्टमच्या रूटच्या वतीने सर्व क्रिया करत असल्याने, ROS फक्त सुपरयूजर अधिकारांसह लॉन्च केले जाईल.
sudo शिवाय रोस्कोर चालवण्याचा प्रयत्न करताना, एक त्रुटी येते:
```
Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'
```
त्रुटी येण्यापासून रोखण्यासाठी, आरओएस वापरकर्त्याच्या होम डिरेक्टरीमध्ये प्रवेश अधिकार वारंवार बदलूया. हे करण्यासाठी आम्ही टाइप करतो:
```
sudo rosdep fix-permissions
```
rviz आणि rqt पॅकेजेसची अतिरिक्त स्थापना
```
sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz
```

अंतिम स्पर्श

chroot मधून बाहेर पडा:
```
exit
```
प्रतिमा अनमाउंट करा
```
cd ..
sudo umount mnt/
```
चला सिस्टम प्रतिमा संग्रहणात पॅक करूया
```
xz –ckv1 <файл образа>
```

सर्व! आता मदतीने बॅलेनाएचर तुम्ही सिस्टीम इमेज SD कार्डवर बर्न करू शकता, ODROID-C2 मध्ये टाकू शकता आणि तुमच्याकडे ROS सह उबंटू असेल!

दुवे:

लिनक्समध्ये फसवणूक कशी करायची आणि तुम्हाला त्याची गरज का आहे याबद्दल या व्हिडिओने खूप मदत केली:

स्त्रोत: www.habr.com

सिंगल-बोर्डसाठी उबंटू IMG प्रतिमेमध्ये ROS स्थापित करणे

परिचय

प्रतिमा तयार करत आहे

ROS स्थापित करत आहे

अंतिम स्पर्श

एक टिप्पणी जोडा Отменить ответ