डीपमाइंडने भौतिकशास्त्र सिम्युलेटर MuJoCo साठी कोड उघडला

डीपमाइंडने भौतिक प्रक्रिया MuJoCo (मल्टी-जॉइंट डायनॅमिक्स विथ कॉन्टॅक्ट) चे अनुकरण करण्यासाठी इंजिनचा सोर्स कोड उघडला आहे आणि प्रोजेक्टला ओपन डेव्हलपमेंट मॉडेलमध्ये हस्तांतरित केले आहे, जे विकासामध्ये समुदाय सदस्यांच्या सहभागाची शक्यता सूचित करते. रोबोट्स आणि जटिल यंत्रणांच्या सिम्युलेशनशी संबंधित नवीन तंत्रज्ञानावरील संशोधन आणि सहयोगासाठी हा प्रकल्प एक व्यासपीठ म्हणून पाहिला जातो. कोड Apache 2.0 लायसन्स अंतर्गत प्रकाशित केला आहे. Linux, Windows आणि macOS प्लॅटफॉर्म समर्थित आहेत.

MuJoCo ही एक लायब्ररी आहे जी भौतिक प्रक्रियांचे अनुकरण करण्यासाठी आणि पर्यावरणाशी संवाद साधणाऱ्या आर्टिक्युलेटेड स्ट्रक्चर्सचे मॉडेलिंग करण्यासाठी इंजिन लागू करते, ज्याचा वापर रोबोट्स, बायोमेकॅनिकल उपकरणे आणि कृत्रिम बुद्धिमत्ता प्रणालीच्या विकासासाठी तसेच ग्राफिक्स, अॅनिमेशन आणि संगणकाच्या निर्मितीमध्ये केला जाऊ शकतो. खेळ इंजिन C मध्ये लिहिलेले आहे, डायनॅमिक मेमरी वाटप वापरत नाही, आणि कमाल कार्यक्षमतेसाठी ऑप्टिमाइझ केलेले आहे.

उच्च अचूकता आणि विस्तृत मॉडेलिंग क्षमता प्रदान करताना MuJoCo तुम्हाला निम्न स्तरावर वस्तू हाताळण्याची परवानगी देते. मॉडेल्सची व्याख्या MJCF दृश्य वर्णन भाषा वापरून केली जाते, जी XML वर आधारित असते आणि विशेष ऑप्टिमाइझिंग कंपाइलर वापरून संकलित केली जाते. MJCF व्यतिरिक्त, इंजिन युनिव्हर्सल URDF (युनिफाइड रोबोट वर्णन फॉरमॅट) मध्ये फाइल लोड करण्यास समर्थन देते. MuJoCo सिम्युलेशन प्रक्रियेचे परस्पर 3D व्हिज्युअलायझेशन आणि OpenGL वापरून परिणामांचे प्रस्तुतीकरण करण्यासाठी एक GUI देखील प्रदान करते.

महत्वाची वैशिष्टे:

• संयुक्त उल्लंघन वगळून, सामान्यीकृत समन्वयांमध्ये सिम्युलेशन.
• उलट डायनॅमिक्स, संपर्काच्या उपस्थितीत देखील शोधण्यायोग्य.
• सतत वेळेत एकत्रित मर्यादा तयार करण्यासाठी बहिर्वक्र प्रोग्रामिंग वापरणे.
• मऊ स्पर्श आणि कोरड्या घर्षणासह विविध निर्बंध सेट करण्याची क्षमता.
• कण प्रणाली, फॅब्रिक्स, दोरी आणि मऊ वस्तूंचे अनुकरण.
• मोटर्स, सिलेंडर्स, स्नायू, टेंडन्स आणि क्रॅंक यंत्रणेसह अॅक्ट्युएटर (अॅक्ट्युएटर).
• न्यूटन, संयुग्मित ग्रेडियंट आणि गॉस-सीडेल पद्धतींवर आधारित सॉल्व्हर्स.
• पिरॅमिडल किंवा लंबवर्तुळाकार घर्षण शंकू वापरण्याची शक्यता.
• यूलर किंवा रंज-कुट्टा संख्यात्मक एकत्रीकरण पद्धतींचा तुमचा पर्याय वापरा.
• मल्टी-थ्रेडेड डिस्क्रिटिझेशन आणि मर्यादित फरक अंदाजे.

स्त्रोत: opennet.ru