DeepMind telah membuka kod sumber enjin untuk mensimulasikan proses fizikal MuJoCo (dinamik Berbilang Bersama dengan Kenalan) dan memindahkan projek kepada model pembangunan terbuka, yang membayangkan kemungkinan ahli komuniti mengambil bahagian dalam pembangunan. Projek itu dilihat sebagai platform untuk penyelidikan dan kerjasama mengenai teknologi baharu yang berkaitan dengan simulasi robot dan mekanisme kompleks. Kod ini diterbitkan di bawah lesen Apache 2.0. Platform Linux, Windows dan macOS disokong.
MuJoCo ialah perpustakaan yang melaksanakan enjin untuk mensimulasikan proses fizikal dan memodelkan struktur artikulasi yang berinteraksi dengan persekitaran, yang boleh digunakan dalam pembangunan robot, peranti biomekanikal dan sistem kecerdasan buatan, serta dalam penciptaan grafik, animasi dan komputer. permainan. Enjin ditulis dalam C, tidak menggunakan peruntukan memori dinamik, dan dioptimumkan untuk prestasi maksimum.
MuJoCo membolehkan anda memanipulasi objek pada tahap rendah, sambil memberikan ketepatan tinggi dan keupayaan pemodelan yang luas. Model ditakrifkan menggunakan bahasa penerangan pemandangan MJCF, yang berdasarkan XML dan disusun menggunakan pengkompil pengoptimuman khas. Selain MJCF, enjin menyokong memuatkan fail dalam URDF universal (Format Penerangan Robot Bersepadu). MuJoCo juga menyediakan GUI untuk visualisasi 3D interaktif proses simulasi dan pemaparan hasil menggunakan OpenGL.
Ciri-ciri utama:
- Simulasi dalam koordinat umum, tidak termasuk pelanggaran bersama.
- Dinamik songsang, boleh dikesan walaupun dalam kehadiran sentuhan.
- Menggunakan pengaturcaraan cembung untuk merumuskan kekangan bersatu dalam masa yang berterusan.
- Keupayaan untuk menetapkan pelbagai sekatan, termasuk sentuhan lembut dan geseran kering.
- Simulasi sistem zarah, fabrik, tali dan objek lembut.
- Penggerak (penggerak), termasuk motor, silinder, otot, tendon dan mekanisme engkol.
- Penyelesai berdasarkan Newton, kecerunan konjugat dan kaedah Gauss-Seidel.
- Kemungkinan menggunakan kon geseran piramid atau elips.
- Gunakan kaedah penyepaduan berangka Euler atau Runge-Kutta pilihan anda.
- Pendiskretan berbilang benang dan anggaran perbezaan terhingga.
Sumber: opennet.ru