Syarikat milik Google DeepMind, terkenal dengan perkembangannya dalam bidang kecerdasan buatan dan pembinaan rangkaian saraf yang mampu bermain permainan komputer di peringkat manusia, mengumumkan penemuan enjin untuk mensimulasikan proses fizikal MuJoCo (dinamik Berbilang Bersama dengan Kenalan ). Enjin ini bertujuan untuk memodelkan struktur artikulasi yang berinteraksi dengan persekitaran, dan digunakan untuk simulasi dalam pembangunan robot dan sistem kecerdasan buatan, pada peringkat sebelum pelaksanaan teknologi yang dibangunkan dalam bentuk peranti siap.
Kod ini ditulis dalam C/C++ dan akan diterbitkan di bawah lesen Apache 2.0. Platform Linux, Windows dan macOS disokong. Kerja sumber terbuka pada semua kandungan projek itu dijangka siap pada 2022, selepas itu MuJoCo akan beralih kepada model pembangunan terbuka yang membolehkan ahli komuniti mengambil bahagian dalam pembangunan.
MuJoCo ialah perpustakaan yang melaksanakan enjin simulasi proses fizikal tujuan am yang boleh digunakan dalam penyelidikan dan pembangunan robot, peranti biomekanikal dan sistem pembelajaran mesin, serta dalam penciptaan grafik, animasi dan permainan komputer. Enjin simulasi dioptimumkan untuk prestasi maksimum dan membolehkan manipulasi objek peringkat rendah sambil memberikan ketepatan tinggi dan keupayaan simulasi yang kaya.
Model ditakrifkan menggunakan bahasa penerangan pemandangan MJCF, yang berdasarkan XML dan disusun menggunakan pengkompil pengoptimuman khas. Selain MJCF, enjin menyokong memuatkan fail dalam URDF universal (Format Penerangan Robot Bersepadu). MuJoCo juga menyediakan GUI untuk visualisasi 3D interaktif proses simulasi dan pemaparan hasil menggunakan OpenGL.
Ciri-ciri utama:
- Simulasi dalam koordinat umum, tidak termasuk pelanggaran bersama.
- Dinamik songsang, boleh dikesan walaupun dalam kehadiran sentuhan.
- Menggunakan pengaturcaraan cembung untuk merumuskan kekangan bersatu dalam masa yang berterusan.
- Keupayaan untuk menetapkan pelbagai sekatan, termasuk sentuhan lembut dan geseran kering.
- Simulasi sistem zarah, fabrik, tali dan objek lembut.
- Penggerak (penggerak), termasuk motor, silinder, otot, tendon dan mekanisme engkol.
- Penyelesai berdasarkan Newton, kecerunan konjugat dan kaedah Gauss-Seidel.
- Kemungkinan menggunakan kon geseran piramid atau elips.
- Gunakan kaedah penyepaduan berangka Euler atau Runge-Kutta pilihan anda.
- Pendiskretan berbilang benang dan anggaran perbezaan terhingga.
Sumber: opennet.ru