Компания DeepMind открыла исходные тексты движка для симуляции физических процессов MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) и перевела проект на открытую модель разработки, подразумевающую возможность участия в разработке представителей сообщества. Проект рассматривается как платформа для проведения исследований и совместной работы над новыми технологиями, связанными с симуляцией роботов и сложных механизмов. Код опубликован под лицензией Apache 2.0. Поддерживаются платформы Linux, Windows и macOS.
MuJoCo представляет собой библиотеку с реализацией движка симуляции физических процессов и моделирование сочленённых структур, взаимодействующих с окружающей средой, который может применяться в процессе разработки роботов, биомеханических устройств и систем искусственного интеллекта, а также при создании графики, анимации и компьютерных игр. Движок написан на Си, не использует динамическое выделение памяти и оптимизирован для достижения максимальной производительности.
MuJoCo позволяет манипулировать объектами на низком уровне, обеспечивая при этом высокую точность и широкие возможности моделирования. Модели определяются при помощи языка описания сцен MJCF, основанного на XML и компилируемого при помощи специального оптимизирующего компилятора. Помимо MJCF движок поддерживает загрузку файлов в универсальном формате URDF (Unified Robot Description Format). MuJoCo также предоставляет графический интерфейс для интерактивной 3D-визуализации процесса симуляции и рендеринга результатов с использованием OpenGL.
Karatteristiċi ewlenin:
- Simulazzjoni f'koordinati ġeneralizzati, esklużi vjolazzjonijiet konġunti.
- Dinamika inversa, skoperta anke fil-preżenza ta 'kuntatt.
- L-użu ta 'programmazzjoni konvessa biex tifformula restrizzjonijiet unifikati f'ħin kontinwu.
- Kapaċità li jiġu stabbiliti diversi restrizzjonijiet, inkluż soft touch u frizzjoni niexfa.
- Simulazzjoni ta 'sistemi ta' partikuli, drappijiet, ħbula u oġġetti rotob.
- Attwaturi (attwaturi), inklużi muturi, ċilindri, muskoli, għeruq u mekkaniżmi tal-krank.
- Solvers ibbażati fuq metodi Newton, gradjent konjugat u Gauss-Seidel.
- Possibbiltà li jintużaw koni ta 'frizzjoni piramidali jew ellittiċi.
- Uża l-għażla tiegħek ta' metodi ta' integrazzjoni numerika Euler jew Runge-Kutta.
- Diskretizzazzjoni b'ħafna kamini u approssimazzjoni ta' differenza finita.
Sors: opennet.ru