Il-kumpanija DeepMind ta’ Google, famuża għall-iżviluppi tagħha fil-qasam tal-intelliġenza artifiċjali u l-kostruzzjoni ta’ netwerks newrali kapaċi jilagħbu logħob tal-kompjuter fil-livell uman, ħabbret l-iskoperta ta’ magna għas-simulazzjoni ta’ proċessi fiżiċi MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact ). Il-magna hija mmirata biex timmudella strutturi artikolati li jinteraġixxu ma 'l-ambjent, u tintuża għal simulazzjoni fl-iżvilupp ta' robots u sistemi ta 'intelliġenza artifiċjali, fl-istadju qabel l-implimentazzjoni tat-teknoloġija żviluppata fil-forma ta' apparat lest.
Il-kodiċi huwa miktub f'C/C++ u se jiġi ppubblikat taħt il-liċenzja Apache 2.0. Pjattaformi Linux, Windows u macOS huma appoġġjati. Ix-xogħol ta 'sors miftuħ fuq il-kontenut kollu tal-proġett huwa mistenni li jitlesta fl-2022, u wara MuJoCo jimxi għal mudell ta' żvilupp miftuħ li jippermetti lill-membri tal-komunità jipparteċipaw fl-iżvilupp.
MuJoCo hija librerija li timplimenta magna ta 'simulazzjoni ta' proċess fiżiku għal skopijiet ġenerali li tista 'tintuża fir-riċerka u l-iżvilupp ta' robots, apparat bijomekkaniku u sistemi ta 'tagħlim bil-magni, kif ukoll fil-ħolqien ta' grafika, animazzjoni u logħob tal-kompjuter. Il-magna ta 'simulazzjoni hija ottimizzata għal prestazzjoni massima u tippermetti manipulazzjoni ta' oġġetti ta 'livell baxx filwaqt li tipprovdi preċiżjoni għolja u kapaċitajiet ta' simulazzjoni sinjuri.
Il-mudelli huma definiti bl-użu tal-lingwa ta 'deskrizzjoni tax-xena MJCF, li hija bbażata fuq XML u kkumpilata bl-użu ta' kompilatur speċjali ta 'ottimizzazzjoni. Minbarra l-MJCF, il-magna tappoġġja t-tagħbija ta 'fajls fl-URDF universali (Unified Robot Description Format). MuJoCo jipprovdi wkoll GUI għall-viżwalizzazzjoni 3D interattiva tal-proċess ta 'simulazzjoni u l-għoti tar-riżultati bl-użu ta' OpenGL.
Karatteristiċi ewlenin:
- Simulazzjoni f'koordinati ġeneralizzati, esklużi vjolazzjonijiet konġunti.
- Dinamika inversa, skoperta anke fil-preżenza ta 'kuntatt.
- L-użu ta 'programmazzjoni konvessa biex tifformula restrizzjonijiet unifikati f'ħin kontinwu.
- Kapaċità li jiġu stabbiliti diversi restrizzjonijiet, inkluż soft touch u frizzjoni niexfa.
- Simulazzjoni ta 'sistemi ta' partikuli, drappijiet, ħbula u oġġetti rotob.
- Attwaturi (attwaturi), inklużi muturi, ċilindri, muskoli, għeruq u mekkaniżmi tal-krank.
- Solvers ibbażati fuq metodi Newton, gradjent konjugat u Gauss-Seidel.
- Possibbiltà li jintużaw koni ta 'frizzjoni piramidali jew ellittiċi.
- Uża l-għażla tiegħek ta' metodi ta' integrazzjoni numerika Euler jew Runge-Kutta.
- Diskretizzazzjoni b'ħafna kamini u approssimazzjoni ta' differenza finita.
Sors: opennet.ru