áá»áœááºá¯ááºááẠá¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áá®á¡áá¯áá®ááŸáá·áºáááºáááºáá±á¬ ááá¯á·áá»áá»ááºááááá¡áááºážááᯠáá¯ááºáá±áá±ááŒá®ážá ááá¯á·áá±á¬ááºááœáẠááá·áºááááẠáááºááá·áºá¡áá«áá»áŸ áááºáá°áááºááá¯ááºáá±á
MSTU á "Power Mechanical Engineering" áá¬áá "áá»á°ááá®ážáá¬ážáá¬ááºáá±á«ááºážááá¯áá»á¬ážááŸáá·áº áá¬ááºá¡á¬ážáá±ážá ááºáá¯á¶áá»á¬áž" áá¬áá០Oleg Stepanovich Kozlov á០"áááºážááá¬ááá¯ááºážááá¯ááºáá¬á á®áá¶ááá·áºááœá²ááŸá¯" áááºáááºážááᯠááá¯á·áá»áá±ážáá«áááºá N.E. Bauman á¡á²áá®á¡ááœáẠáá»áœááºáá±á¬áº áá°á·ááᯠá¡áááºážáá»á±ážáá°ážáááºáá«áááºá
á€áá±á¬ááŒá±á¬ááœá²áá»á¬ážááᯠá á¬á¡á¯ááºáá¯á¶á á¶ááŒáá·áº áá¯ááºáá±ááẠááŒááºáááºáá±ááŒá®áž TAU á¡áá°ážáá»áœááºážáá»ááºáá°áá»á¬ážá áá»á±á¬ááºážáá¬ážáá»á¬ážááŸáá·áº áá¬áá¬áááºááᯠááá¯ážááá¯ážááŸááºážááŸááºáž á áááºáááºá á¬ážáá°áá»á¬áž ááŸááá±á¬ááŒá±á¬áá·áº áá±áááºááŸá¯ááŸááºááá»áŸááᯠááŒáá¯ááá¯áá«áááºá
1. áááºážááá¬á áá áºáá»á¬ážááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áá®á¡áá¯áá®áá¡ááŒá±áá¶ááá±á¬ááá¬ážáá»á¬áž
á.áá áááºááŸááºážáá»ááºáá»á¬ážá á á®áá¶ááá·áºááœá²ááŸá¯áá°áá»á¬ážá á á®áá¶ááá·áºááœá²ááŸá¯á áá áºá¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážáá»á¬ážá á¡ááŒá±áá¶á¡áááá¹áá«ááºááœáá·áºááá¯áá»ááºáá»á¬ážá á¥ááá¬áá»á¬áž
á ááºááŸá¯áá¯ááºáá¯ááºááŸá¯ (á áœááºážá¡ááºá áááºáá°ááá¯á·áá±á¬ááºáá±ážá á ááºááŸá¯á¡ááºáá»ááºáá®áá¬á á¡á¬áá¬ááááºážááá¬á áááº) ááœá¶á·ááŒáá¯ážááá¯ážáááºáá±ážááŸáá·áº ááá¯ážáááºááŸá¯ááẠá ááºáá»á¬ážááŸáá·áº áá°áá áºáá»á¬ážá áá¯ááºáá¯ááºá áœááºážá¡á¬ážááᯠá ááºáááºáááŒáẠááá¯ážááŒáŸáá·áºááẠááá¯á¡ááºááŒá®ážá áá¯ááºáá¯ááºá¡áááºá¡ááœá±áž ááŒáŸáá·áºáááºáááºá áá¯ááºáá»á ááááºáá»á¬ážááᯠáá»áŸá±á¬á·áá»áááºááŸáá·áº á¡áá°ážáááŒáá·áº áá»á°ááá®ážáá¬ážá áœááºážá¡ááºááœáẠáááááá¬áᬠááá¯ážááŒáá·áºáá¬ááẠááá¯á¡ááºáá«áááºá áá±ážáááºážáá±áž (áá»á°ááá®ážáá¬ážá áá«ááºáá±á¬ááºááŒáẠá áááºááá¯á·) .d.) áá»á°ááá®ážáá¬áž áá¬ááºá¡á¬ážáá±ážá ááºáá¯á¶áá»á¬ážááŸáá·áº áá»á°ááá®ážáá¬áž áááºáááºááŒááºáž áá¯ááºáááºážáá±á¬ááºááœááºááŸá¯á
áááºááŸááºáááºážááá¯ááºáá»á¬ážááᯠá¡áá±á¬ááºá¡áááºáá±á¬áºááŒááºážááẠá¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠ(áá°á·á¡á±á¬áºááá±áá¬áá áºáá¯ááá«áááºááŸá¯ááŒáá·áº) ááŸáá·áº á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠ(áá°á·á¡á±á¬áºááá±áá¬ááá«áááºááŸá¯áááŸááá²) ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (CS) á¡áá«á¡ááẠáá±ááºáá®ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážááᯠááááºáááºááŒááºážáááŸááá² áááŒá áºááá¯ááºáá±á
á¡áááá¹áá¬áẠá á®áá¶ááá·áºááœá²ááŸá¯ááẠáá»ááŸááºáá¬ážáá±á¬ áááºážááá¯ááºáá áºáá¯á á¡á±á¬ááºááŒááºááŸá¯ááᯠáá±áá»á¬á á±ááá·áº áá®ážááŒá¬ážáááºážááá¬ááá¯ááºáᬠáá¯ááºáááºážá ááºáá áºáá¯á á¡ááœá²á·á¡á ááºážáá áºáá¯ááŒá áºáááºá
ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááá±á¬ááá¬áž áá±ááºáá®áááá¹áá¶ááŸáá·áºáááºážááá¬ááá¬áááœá²áá áºáá¯ááŒá áºáááºá áááºážááẠá¡ááŒá±áᶠ(áá±áá¯áá»áááá¹áá¶áááºážáá») ááá¬áááºáá»á¬áž (á¥ááá¬á áááºá¹áá»á¬á áá°ááá±áá áá¬áá¯áá±á á áááºááŒáá·áº) ááŸáá·áº á¡áá¯á¶ážáá»ááá¬áááºáá»á¬áž (á¡á®áááºáááœááºážáá áºá ááá¯ááºáááá¯áááá¯áááºáá¬áááºážááá¬á áááá¯ááááºážáááºážá á áááº) ááŸá áºáá¯áá¯á¶ážá¡áá±á«áº (á¡ááŒá±áá¶) á¡ááŒá±ááŒá¯áá¬ážáááºá
áááºááá·áº ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ áá¯ááºáááºážá ááºáááᯠ(á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááº) ááœáẠá¡á±á¬ááºáá« á¡ááá á¡ááá·áºáá»á¬áž (ááŒááºá ááºáá»á¬áž áá«áááºáááº)á
- ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áá¯ááºáááºážááá¯ááºáᬠááááºážá¡áá»ááºá¡áááºááá°ááŒááºážá
- á á®áá¶ááá·áºááœá²ááŸá¯áááááºááŸáá·áºáááºáááºááá·áº ááááºážá¡áá»ááºá¡áááºááá°ááŒááºážá
- áááŸááá¬áá±á¬á¡áá»ááºá¡áááºáá»á¬ážáááœá²ááŒááºážá áááºááŒá¬ááŒááºážá
- áá¯á¶ážááŒááºáá»ááºááá¯á¡áá±á¬ááºá¡áááºáá±á¬áºááŒááºáž (ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á¡áá¬ááá¹áá¯á¡áá±á«áºáááºáá±á¬ááºááŸá¯) á
á á®áá¶ááá·áºááœá²ááŸá¯ áá¯ááºáááºážá ááºááᯠá¡áá±á¬ááºá¡áááºáá±á¬áºáááºá¡ááœáẠá á®áá¶ááá·áºááœá²ááŸá¯á áá Ạ(CS) ááœááº-
- á á®áá¶ááá·áºááœá²ááŸá¯áá¬áááºááŸáá·áºáááºáááºáá±á¬ ááááºážá¡áá»ááºá¡áááºá¡áááºážá¡ááŒá áºáá»á¬ážá
- ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááááºáá»á¬ážááá¯ááºáᬠááááºážá¡áá»ááºá¡áááºá¡áááºážá¡ááŒá áºáá»á¬áž (á¡áá»áá¯ážáá»áá¯ážáá±á¬ á¡á¬áá¯á¶áá¶áááááá¬áá»á¬ážá ááá¯ááºážáá¬áá±ážáááááá¬áá»á¬ážá áá±á¬ááºááŸááºážáááááá¬áá»á¬áž á áááº)á
- áááŸááá¬áá±á¬ á¡áá»ááºá¡áááºáá»á¬ážááᯠááœá²ááŒááºážá áááºááŒá¬ááŒááºážááŸáá·áº ááŒá±ááŸááºážáááºážáá»á¬áž áááºáá®ážááŒááºážá¡ááœáẠá ááºáá»á¬ážá
- ááááºážáá»á¯ááºáá±ážá¡áá¬ááá¹áá¯ááœáẠáá¯ááºáá±á¬ááºáá±áá±á¬ ááœááºážá¡á¬ážáá»á¬áž- ááááºážááŸááááááá¬á áá±á¬áºáá¬áá»á¬ážá áá»á²á·ááœááºááŒááºáž-ááŒá±á¬ááºážáá²ááŒááºáž áááááá¬áá»á¬áž á áááºááá¯á· áá«áááºáá«áááºá
á¡áááá¹áá¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá Ạ(CS) ááœáẠá¡áááºáá±á¬áºááŒáá« á¡á áááºá¡ááá¯ááºážáá»á¬áž áá«áááºáá«áá áááºážááᯠááááºáá¬ážáááºá
á¡áááá¹áá¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááááºáá»á¬ážááá¯ááºáᬠá¡áá»ááºá¡áááºáá»á¬ážááᯠá¡áá¯á¶ážááŒá¯á áááºážááá¬ááá¯ááºáᬠá¡áá¬ááá¹áá¯áá áºáá¯ááᯠááááºážáá»á¯ááºááŒááºážááᯠáá¯á¶á·ááŒááºááŸá¯áááá¬ááá¯áá±á«áºáááºá
ááá¬ážááœááºá¡áá ááá¯áá²á·ááá¯á·áá±á¬ ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºááᯠááá¯ááºá á¬ážááŒá¯ááá¯ááºáááº-
ááááºážá 1.1.1 â ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á
áá
Ạ(MS) ááœá²á·á
ááºážáá¯á¶
ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá Ạ(CS) ááœáẠááá±á¬ááºáá¯á¶á á¶áá áºáá¯ááŸááá»áŸááºá áá¯á¶ááá¹áá¬ááºááŸáá·áº ááá¯ááºáá®áá±á¬ áá¯á¶á á¶ááŒá áºáááºá 1.1.1 ááŸáá·áº áá°áá¬áž (á¡á±á¬áºááá±áá¬) áá«áááºááŸá¯áááŸááá² áá¯ááºáá±á¬ááºáá»ááºáá»á¬áž (works) áá¯áá±á«áºáááºá á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá Ạ(ACS).
ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºááẠáá°áá áºáŠáž (á¡á±á¬áºááá±áá¬) ááá«áááºááŸá¯ááŒáá·áº áá¯ááºáá±á¬ááºáá«á áááºážááᯠáá±á«áºáááºá á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áº.
Control ááẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááááºáá»á¬áž áááºááá¯á·áááºááŸáá á±áá¬áá° á¡áá»áááºááŸáá·áºáááŒá±ážáá® ááŒá±á¬ááºážáá²ááŒááºážááá¯ááºáᬠá¥ááá±áá áºáááºááᯠáá±ážáá±á¬ááºáá«á áááºážááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááᯠá¡ááœáá·áºá¡ááá¯ááºážááœáẠáá¯ááºáá±á¬ááºááŒá®áž ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááᯠáááºážááá¯ááºááá¯ááºáá±á«áºáááºá áááá¯ááááºááᯠááááºážáá»á¯ááºáá¬ážáááºá.
Open-loop á áá áºáá»á¬ážááœáẠá ááºááŸá¯á ááºáá»á¬áž (conveyor ááá¯ááºážáá»á¬ážá rotary ááá¯ááºážáá»á¬áž á áááº)á computer numerical control (CNC) machines áá»á¬áž áá«áááºáááº- á¥ááᬠáá¯á¶ááœáẠááŒáá·áºáá«á á.á.áá
áá¯á¶.á.á.á - áááá¯ááááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ ááá°áá¬
áá¬á áá¬áááááá¬ááẠá¥ááá¬á¡á¬ážááŒáá·áºá âáááá¹áá°áá°ážáá°â ááŒá áºááá¯ááºáá«áááºá
á€á¥ááá¬ááœáẠáá¯ááºáá¯ááºáá±ááá·áº á¡á áááºá¡ááá¯ááºážááᯠá á±á¬áá·áºááŒáá·áºááá·áº á¡á¬áá¯á¶áá¶áááááá¬áá»á¬áž (ááá¯ááºážáá¬ááŸá¯áá»á¬áž) áááŸááá±á¬ááŒá±á¬áá·áºá á¥ááá¬á ááŒááºá ááºááᯠááŸá¬ážááœááºážá áœá¬ áááºáááºáá¬ážááŒááºáž ááá¯á·ááá¯áẠáá»ááºááœá¬ážáá«áá áááºááŸááºáááºážááá¯áẠ(á¡á áááºá¡ááá¯ááºážáá¯ááºáá¯ááºááŸá¯) ááᯠá¡á±á¬ááºááŒááºááá¯ááºáááºááá¯ááºáá±á áá¯á¶ááŸááºá¡á¬ážááŒáá·áºá á€á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážá áá áºáá»á¬ážááœáẠá¡ááœááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ ááá¯á¡ááºááŒá®áž á¡á áááºá¡ááá¯ááºážáá¡ááá¯ááºážá¡áá¬ááŸáá·áº áá¯á¶ááá¹áá¬ááºáááœá±áááºááŸá¯ááá¯áᬠá¡ááá¯ááŸááá±á¬áá áºáá¯á០ááŸááºáááºážáááºáááºááŒá áºáááºá
á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážááᯠá¡áá»áá¯ážá¡á á¬áž á áá»áá¯áž ááœá²ááŒá¬ážáá¬ážáááºá
- á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (ACS);
- á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (ACS);
- ááŒá±áá¬áá¶á áá áºáá»á¬áž (SS)á
SAR ááŸáá·áº SS ááẠSPG ==> á á¡ááœá²áá»á¬ážááŒá
áºáááºá .
á¡áááá¹áá«ááºááœáá·áºááá¯áá»ááº- ááááºážáá»á¯ááºá¡áá¬ááá¹áá¯ááŸá áááºááá·áºáá¯ááºááá¯ááºážááá¯ááºáá¬ááá¬á (ááá¬áá¡á¯ááºá á¯) á áááºááŒáááºááŸá¯ááᯠáá±áá»á¬á á±ááá·áº á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºá¡á¬áž á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá Ạ(ACS) áá¯áá±á«áºáááºá
á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (ACS) ááẠá¡áá¯á¶ážá¡áá»á¬ážáá¯á¶áž á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááŒá áºáááºá
ááá¹áá¬á·ááááá¯á¶áž á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážááŸáá áẠ(áá áá¬á á¯) ááŸá¬ Watt regulator ááŒá áºáááºá á€á¡á á®á¡á á¥áº (áá¯á¶ 18 ááá¯ááŒáá·áºáá«) á¡ááºá¹ááááºááá¯ááºáá¶ááŸá Watt á០áá±ááœá±ážááœá±á·á¡ááºáá»ááºá áá®ážáá»á¬ážá áááºáááºááŸá¯ááºážááᯠááááºážáá¬ážáááºááŸáá·áº áá®áá¬áá°áá® (áá«ážáááº) á á¡áááºáááŒááºáááºáááºááŸá¯á¡ááŸáááºááᯠááááºážááááºážáá¬ážáááºá )
áá®á¡á á®á¡á ááºááŸá¬ ááááºááœá±á·áá±á¬ááŒááºá ááºáá»á¬áž (ááá¯ááºážáá¬ááŒááºážá¡á¬áá¯á¶áá¶áááááá¬áá»á¬áž) ááẠ"á¡áá±ážáá»áááº" (á ááºáá¯á¶áž) ááŒá áºáááºá "á¡áá±ážáá»áááºáá»á¬áž" (á ááºáá¯á¶ážáá»á¬áž) áááºáááºáž rocker áááºáá±á¬ááºážá¡á¬áž "ááœááºážá¡á¬ážáá±áž" ááŒá®áž ááá¯á·áá±á¬ááºá¡ááá¯á·ááŸááºááᯠááœá±á·áá»á¬ážá á±áá«áááºá ááá¯á·ááŒá±á¬áá·áº á€á áá áºááᯠááá¯ááºááá¯ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºá¡ááŒá Ạá¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²ááŒá¬ážááá¯ááºááŒá®áž ááááºážáá»á±á¬ááºážááŸá¯á¡ááŒá Ạá¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²ááŒá¬ážááá¯ááºáááºá ááá¯ááºááá¯ááºááá¯ááºáá±á¬áẠááááºážááŸááá±ážáááºáá¡áááºááŒá±á¬áá·áºááá¯áá±á¬áº áááºážááẠ"áá®áá¬" ááŸáá·áº "ááááºážááŸááááááá¬" ááŸá áºáá¯áá¯á¶ážááá¯ááºáá±á¬ááºáá»ááºáá»á¬ážááᯠáá áºááŒáá¯ááºáááºáá¯ááºáá±á¬ááºáá±á¬ááŒá±á¬áá·áºááŒá áºáááºá
ááá¯ááºááá¯ááºááá¯ááºáá±á¬ááºáá¬ááŸá¬ á¡á¬ážááŒáá¯ááºááŸá¯ á¡ááá¯á¡áááºážá¡ááŒá Ạregulator ááá¯ááœáŸá±á·áááºá áœááºážá¡ááºáááá¯á¡ááºáá«á
ááááºážá 1.1.3 â Watt á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážááŸááááºáááºáž
ááœááºááá¯ááºáá±á¬ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážááẠá¡áá¶áá»á²á·á áẠ(á¥ááá¬á áá«áá«)á á¥ááá¬á áá»áŸááºá á áºáá±á¬áºáá¬á áá¬áá¬ááá¯áá¬á ááá¯ááºááá±á¬áá áºáááá¯áẠá¡á ááŸááááºááá¯á·áá«ááŸááá±á¬ á¡ááá¯áá á¹á ááºážáá áºáá¯á áááºááŸáááŸá¯ (áááºááŸáááŸá¯) ááá¯á¡ááºáá«áááºá
á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá Ạ(á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áº) áá¥ááá¬áá áºáá¯á á€á¡áááá¹áá«ááºááœáá·áºááá¯áá»ááºáá¡áááá¹áá«ááºááŸá¬á ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºááẠáá¯á¶ážáá»á¶áá áºá ááºážá¡á¬áž áááºáááºážááŒá±á¬ááºážá¡ááœááºážááá¯á· ááœáŸááºáááºáááºáá±áá»á¬á á±ááá·áº ááááºážáá»á¯ááºá áá áºáá áºáá¯ááŒá áºááŒá®ážá á¥ááá¬á ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áá¯á¶á á¶ááẠáá¯á¶ážáá»á¶ááŒá¬ážáá±á¬áá·áºá axis and the normal to the Earth ==> áá¯á¶ááœááºááŒáá·áºáá«á 1.1.4.a ááŸáá·áº áá¯á¶á 1.1.4.b
ááááºážá á.á.á(á)
ááááºážá á.á.á (á)
á.áá ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážááœá²á·á ááºážáá¯á¶- ááá¯ážááŸááºážááŒá®áž áááºá á¯á¶á áá áºáá»á¬áž
Technical Systems Management áá®á¡áá¯áá®ááœááºá áááºááá·áºá áá áºáááᯠááœááºáááºáááºáá±á¬ááºáá¯á¶áá»á¬ážááá¯á· áá»áááºáááºáá¬ážáá±á¬ ááá·áºááºá¡á á¯áá áºáá¯á¡ááŒá Ạááá¯ááºážááŒá¬ážáá±á·ááŸááááºá á¡ááá¯ážááŸááºážáá¯á¶ážá¡ááŒá±á¡áá±ááœááºá á áá áºááœáẠááá·áºááºáá áºáá¯áá«áááºáááºá áááºážááẠinput áá¯ááºáá±á¬ááºááŸá¯ (input) ááŸáá·áº áá¶á·ááá¯ážáá±ážáá±á¬ input ááᯠáá±ážááŒá®áž system (output) á áá¯á¶á·ááŒááºááŸá¯ááᯠinput ááœááºáááŸááááºááŒá áºáááºá
Technical Systems Management áá®á¡áá¯áá®ááœáẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážá ááá·áºááºáá»á¬ážááᯠááá¯ááºá á¬ážááŒá¯ááá·áº á¡ááááááºážáááºáž á áá¯ááᯠá¡áá¯á¶ážááŒá¯áááº-
- "á¡áááº-á¡ááœááº" ááááºážááŸááºáá»á¬ážááœááº;
â state variables (á¡áá±ážá áááºá¡áá»ááºá¡áááºáá»á¬ážá¡ááœááºá á¡ááá¯ááºáž 6...7 ááá¯ááŒáá·áºáá«)á
input-output variable áá»á¬ážááœáẠááá¯ááºá á¬ážááŒá¯ááŒááºážá¡á¬áž áá¯á¶ááŸááºá¡á¬ážááŒáá·áº "input" áá áºáᯠ(ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áá áºáá¯) ááŸáá·áº "output" áá áºáá¯áá«ááŸááá±á¬ á¡áá±á¬áºáá±ážááá¯ážááŸááºážáá±á¬ á áá áºáá»á¬ážááᯠáá±á¬áºááŒáááºá¡ááœáẠáá»á¬ážáá±á¬á¡á¬ážááŒáá·áº á¡áá¯á¶ážááŒá¯áá±á·ááŸááá«áááºá
ááááºážá 1.2.1 â ááá¯ážááŸááºážáá±á¬ ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á
áá
áºá ááá¬ážááœááºááᯠááá¯ááºá
á¬ážááŒá¯ááŒááºážá
áá¯á¶ááŸááºá¡á¬ážááŒáá·áºá á€áá±á¬áºááŒáá»ááºááᯠáááºážááá¬á¡á ááá¯ážááŸááºážáá±á¬ á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž) á¡ááœáẠá¡áá¯á¶ážááŒá¯áá«áááºá
áááŒá¬áá±ážáá®áá áááºáá±á«ááºážá á¯á¶á០á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž á¡áá«á¡ááẠáááºážááá¬ááá¯ááºážá¡á ááŸá¯ááºááœá±ážáá±á¬ á áá áºáá»á¬ážá¡ááœáẠááá¯ááºáá¶áá±á¬áº ááááºážááŸááºáá»á¬ážááœáẠááá¯ááºá á¬ážááŒá¯ááŒááºážááŸá¬ áá»ááºááŒáá·áºáá¬áááºá áá¯á¶ááœááºá 1.2.2 ááẠáááºáá±á«ááºážá á¯á¶á០á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºá ááá¬ážááœááºááᯠááá¯ááºá á¬ážááŒá¯ááŒáááá·áºáá±áá¬ááœááºá u1(t)...um(t) - ááááºážáá»á¯ááºáá¯ááºáá±á¬ááºááŸá¯áá»á¬áž (control vector)á y1(t)âŠyp(t) â ACS (output vector) á áá»áááºááŸáááá¯ááºáá±á¬ áá±á¬ááºáá»á¬ážá
ááááºážá 1.2.2 â áááºáá±á«ááºážá
á¯á¶ ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á
áá
áºá ááá¬ážááœáẠááá¯ááºá
á¬ážááŒá¯ááŸá¯
"á¡áááº-á¡ááœááº" ááááºážááŸááºáá»á¬ážááœáẠáááºááŒáá¬ážáá±á¬ ACS áááœá²á·á ááºážáá¯á¶á¡á¬áž ááá¯ááá¯á¡áá±ážá áááºáá¯á¶ážáááºááŒáá·áºááŒá áá¯á·á á¡áááºáá áºáᯠ(input ááá¯á·ááá¯áẠmaster ááá¯á·ááá¯áẠcontrol action) ááŸáá·áº output áá áºáᯠ(output action ááá¯á·ááá¯áẠcontrolled (ááá¯á·ááá¯áẠadjustable) variable) áá«ááŸáááŒááºážá
ááá¯áá²á·ááá¯á·áá±á¬ ACS á ááá±á¬ááºáá¯á¶áá»ááºááœáẠá¡áá»áá¯á·áá±á¬ááŒááºá ááºáá»á¬áž (ááá·áºááºáá»á¬áž) áá«áááºáááºáᯠáá°áááŒáá«á áá¯á·á áá¯ááºáá±á¬ááºáá»ááºááá¯ááºáᬠáááá¬áá¡á ááá·áºááºáá»á¬ážááᯠá¡á¯ááºá á¯ááœá²á·ááŒááºážááŒáá·áº (ááá·áºááºáá»á¬áž áá¯ááºáá±á¬ááºáááº)á ACS á áááºáá±á¬ááºáá¯á¶áá¯á¶á á¶ááᯠá¡á±á¬ááºáá« áá¯á¶ááŸááºáá¯á¶á á¶ááá¯á· áá»áŸá±á¬á·áá»ááá¯ááºáááº-
ááááºážá 1.2.3 â á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á
áá
áºá ááááºááá¯á·ááá·áºáá¯á¶á
á¶
áááºá¹áá±á ε(t) ááá¯á·ááá¯áẠááŒá±á¬ááºážáá²ááá¯ááºáááºá ε(t) ááá¯ážááŸááºážáá±á¬ ááŸáá¯ááºážááŸááºááááºážáááºá¹áá»á¬ áá¯ááºáá±á¬ááºáá»ááºááŸá áºáá¯á áá¯á¶ážá áá¯ááºááœáẠ"áááºáááºááá¯ááºáááº" áá°áá±á¬ ááŸáá¯ááºážááŸááºáááááá¬á á¡ááœááºááœáẠáááá¯ááºáá®áá« (á¡ááŸá¬ážá¡ááœááºáž) ááŸáá·áº ááá¯ááá¯ááŸá¯ááºááœá±ážáá±á¬ ááŸáá¯ááºážááááºá¹áá»á¬áá¯ááºáá±á¬ááºááŸá¯áá»á¬áž (á¡áá»á¬ážá á¯ááŸá¬ áááŒá¬áá áá¯ááºááŒááºážá áááŒá¬áá áááºááŒáá·áºááŒááºáž) ááŸáá·áº ááá¯ááá¯ááŸá¯ááºááœá±ážáá±á¬ ááŸáá¯ááºážááŸááºáá¯ááºáá±á¬ááºááŸá¯áá»á¬áž (áá¯ááºáá¯á¶ážáá¯ááºáááºážáá»á¬áž)á
ááŸá
. y1(t) = y(t)*k1áááºááŸá¬ k1 á¡ááŒááºá ==>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)
ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºááá¬áááºááŸá¬ (áááºááŒáááºáá»áŸááº) áááá¯ááºáá®ááŸá¯ (á¡ááŸá¬áž) ááá¯áááºááŸá¬ážááẠ"á¡áá¯ááºáá¯ááº" áááºááŒá áºáááºá ε(t), i.e. ==> ε(t) â 0.
ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºááẠááŒááºáááœáŸááºážááá¯ážááŸá¯áá»á¬áž (ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á á¡ááŸá±á¬ááºá¡ááŸááºááŒá áºá á±ááŸá¯á ááŸá±á¬áá·áºááŸááºááŸá¯) ááŸáá·áº á¡ááœááºážááá¯ááºážáááºáá±á¬ááºá áœááºáááºááŸá¯ááŸá áºáá¯á áá¯á¶ážááŒá±á¬áá·áº áááºáá±á¬ááºááŸá¯ááŸáááŒá±á¬ááºáž áááááŒá¯ááá·áºáááºá áááºáá±á¬ááºááŸá¯ááẠá¡ááŒá²áááºážáá®ážáá«áž á¡áá¯á¶ážá¡ááŒááºááŒá áºáá±á¬áºáááºáž áááºážáááŒá áºáááºááŸá¯á stochasticity (áá»áááºážááŒá áºááŸá¯) á áááºáá±á¬ááºááŸá¯ááŸáá·áº á¡ááŸá±á¬áá·áºá¡ááŸááºáá»á¬áž ááœá¬ááŒá¬ážáááºá
ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ (setting action) ááᯠáááºááŸááºáááºá¡ááœáẠáááºážáá±á¬ááºáž á¡áá¯á¶ážááŒá¯áá«áááºá x (t)ááá¯á·ááá¯áẠáááºáž(t).
á.áá á¡ááŒá±áᶠá¥ááá±áá»á¬áž
á¡áááºá áá»áœááºá¯ááºááá¯á·ááẠáá±á¬ááºáá¯á¶ážáá¯á¶ááá¯á· ááŒááºááœá¬ážáá«á (áá¯á¶á 1.2.3 ááŸá ACS á ááá±á¬ááºáá¯á¶áá»ááº)á ááá¯á·áá±á¬áẠáá»á²á·ááœááºááŒááºáž-áá°ážááŒá±á¬ááºážá ááºá០áá á¬ážááá·áº á¡áááºážááá¹áááᯠâDecipheâ ááŒá¯áá¯ááºááẠááá¯á¡ááºáá«áááºá
áá»á²á·ááœááºááŒááºáž-áá°ážááŒá±á¬ááºážááŒááºážáááááᬠ(ACD) ááẠáááá¯ááºáá®ááá·áºá¡áá»ááºááŒááŸá¯ ε(t) ááᯠááá¯ááá¯áá±á¬ááºážááœááºá¡á±á¬áẠ(ááá¯á·ááá¯ááº) á¡á¬ážáá»á±á¬á·á
á±áá«áá áááºááŸá¬ - á¡áá»áá¯ážáá» ááááºážááááºáž (á¡áá°ážáááŒáá·áº á¡ááŒá±á¡áá±ááœáẠ= Const)á ááá¯á·áá±á¬áẠáááºáááºááẠááááºáá¬ážáá±á¬ á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºá
áá
áºá ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áá¯ááºááᯠáá¯ááºáᯠáá±á«áºáááºá á¡áá»áá¯ážáá»ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ (áá
á¹á
áá±á¬- áá±á¬ááºáááºááŒááºáž)á
ááááºážáá»á¯ááºáá°áá
áºááẠááŸá¬ážááœááºážááŸá¯ ε(t) ááŸáá·áº ε(t) ááá¯á·á á¡áá»áá¯ážáá»áá±á¬ á¡ááœááºá¡áá»ááºááŒááŸáá¯ááºážááᯠáá¯ááºáá±ážáá«áá á¥ááá¬á ááá¯á·áá±á¬áẠá€ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áá¯ááºááᯠáá±á«áºáááºá á¡áá»áá¯ážáá»áá±á«ááºážá
ááºááŒááºážá (PI ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯)á ==> áááºááŸá¬ b - á¡áá»áá¯ážáá» ááááºážááááºáž (á¡áá°ážáááŒáá·áº á¡ááŒá±á¡áá±ááœáẠb = Const).
áá¯á¶ááŸááºá¡á¬ážááŒáá·áºá ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ (á ááºážáá»ááºáž) áááá»ááŸá¯ááᯠááá¯ážáááºá á±áááºá¡ááœáẠPI ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááᯠá¡áá¯á¶ážááŒá¯áááºá
ááááºážáá»á¯ááºáá°áá
áºááẠááŸá¬ážááœááºážááŸá¯ ε(t) ááŸáá·áº áááºážá áááºážáááºááŸá¯ááá¯á·ááŸáá·áº á¡áá»áá¯ážáá»ááá·áº á¡ááœááºá¡áá»ááºáጠε1(t) ááᯠáá¯ááºáá±ážáá«áá áááºážáá¯ááºááᯠáá±á«áºááẠá¡áá»áá¯ážáá» ááœá²ááŒá¬ážááŒááºážá (PD ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯): ==>
áá¯á¶ááŸááºá¡á¬ážááŒáá·áºá PD ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááá¯á¡áá¯á¶ážááŒá¯ááŒááºážááẠACS áá áœááºážáá±á¬ááºáááºááá¯ááá¯ážá á±áááºá
ááááºážáá»á¯ááºáá°áá
áºááẠá¡ááœááºá¡áá»ááºáጠε1(t)á á¡ááŸá¬áž ε(t)á áááºážá áááºážáááºáá¬ááŒá®áž á¡ááŸá¬ážá áá±á«ááºážá
ááºá¡áá»áá¯ážáá»áá±á¬ á¡ááœááºá¡áá»áẠεXNUMX(t) ááᯠáá¯ááºáá±ážáá«áá ááá¯á·áá±á¬áẠá€áá¯ááºááᯠáá±á«áºááŒá®áž á€ááááºážáá»á¯ááºáá¯ááºááᯠáá±á«áºáááºá á¡áá»áá¯ážáá»-áá
áºáá¬ážáááºáž-ááœá²ááŒá¬ážááá·áº ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áá¯áẠ(PID ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯)á
PID ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááẠááá·áºá¡á¬áž "áá±á¬ááºážááœááºáá±á¬" ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ áááá»ááŸá¯ááᯠ"áá±á¬ááºáž" ááŒááºááŸá¯ááºážááŒáá·áº áá±ážáá±á¬ááºááá¯ááºáá±á·ááŸááááºá
á.áá á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²ááŒá¬ážááŒááºážá
á.á.áá áááºá¹áá»á¬áá±á¬áºááŒáá»áẠá¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážá¡ááá¯áẠá¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²ááŒá¬ážááŒááºážá
áááºá¹áá»á¬áá±á¬áºááŒáá»ááºá¡áá»áá¯ážá¡á á¬áž (ááá¯ááºážááá áºááŸáá·áº áááºááŒáááºááŸá¯áá®áá»áŸááŒááºáž) ááᯠá¡ááŒá±áá¶á á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (ACS) áá°á ááœá²ááŒá¬ážáá¬ážáááºá linear О ááá¯ááºážááá¯ááºáá±á¬ á áá áºáá»á¬áž (ááá¯ááºááá¯ááºááœááºážá¡á¬ážááŸááá±á¬áá±áááºáá»á¬áž ááá¯á·ááá¯áẠSAR)á
"á¡áááºážááœá²" áá
áºáá¯á
á® (ááá¯ááºážááœá²ááŸáá·áº ááá¯ááºážááá¯ááº) áá
áºáá¯á
á®ááᯠ"á¡áá»áá¯ážá¡á
á¬ážááœá²áá»á¬áž" á¡áá±á¡ááœááºá¡ááŒá
Ạááá¯ááºážááŒá¬ážáá¬ážáááºá á¥ááá¬á¡á¬ážááŒáá·áºá linear self-propelled guns (SAP) ááẠáááºá¹áá»á¬ááá¯ááºáá¬áá±á¬áºááŒáá»ááºá¡áá»áá¯ážá¡á
á¬ážááœáẠááœá²ááŒá¬ážááŸá¯áá»á¬ážááŸááááºá
á€á
á¬áááºááŸá
áºááœáẠlinear á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ (á
ááºážáá»ááºáž) á
áá
áºáá»á¬ážáᬠááœá±á·áá»á¬ážááá¯ááºáá±á¬ áá¯ááºááá¹áááá»á¬ážááᯠááá·áºááœááºážá
ááºážá
á¬ážáááºááŒá
áºáá±á¬ááŒá±á¬áá·áºá á¡á±á¬ááºááœáẠáá»áœááºá¯ááºááá¯á·ááẠlinear á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á
áá
áºáá»á¬áž (ACS) á¡ááœáẠáááºá¹áá»á¬áá±á¬áºááŒáá»ááºá¡áá»áá¯ážá¡á
á¬ážá¡ááá¯áẠá¡áá»áá¯ážá¡á
á¬ážááœá²ááŒá¬ážááŸá¯ááᯠáá¶á·ááá¯ážáá±ážáá«áááºá
1) áá¬áááºááœá²ááŒá¬ážááŸá¯áá®áá»áŸááŒááºáž (ODE) ááŒáá·áº á¡áááº-á¡ááœáẠááááºážááŸááºáá»á¬ážááœáẠáá±á¬áºááŒáá¬ážáá±á¬ áá»ááºážáá¬áž á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž á¡ááŒá²áááºáž ááááºážááááºážáá»á¬áž
áááºááŸá¬ x (t) - ááá·áºááœááºážááŒáá¬ááœáŸááºážááá¯ážááŸá¯; YT) - á¡ááœááºááŒáá¬ááœáŸááºážááá¯ážááŸá¯ (áá»áááºááŸáááá¯ááºáá±á¬áááºááá¯áž)á
á¡áááºá áá»áœááºá¯ááºááá¯á·ááẠlinear ODE ááá¯áá±ážáá¬ážááŒááºážáá¡á±á¬áºááá±áᬠ(âcompactâ) áá¯á¶á á¶ááá¯á¡áá¯á¶ážááŒá¯áá«áá áá®áá»áŸááŒááºáž (1.4.1) ááá¯á¡á±á¬ááºáá«áá¯á¶á á¶ááŒáá·áºááá¯ááºá á¬ážááŒá¯ááá¯ááºáááº-
áááºááŸá¬áá²á p = d/dt - ááœá²ááŒá¬ážááŸá¯á¡á±á¬áºááá±áá¬; L(p), N(p) áá°áá®áá±á¬ linear differential operator áá»á¬ážááŒá áºááŒáááºáá
2) linear áá¬áá¬ááºááœá²ááŒá¬ážáá±á¬áá®áá»áŸááŒááºáž (ODE) ááŒáá·áºáá±á¬áºááŒáá±á¬ linear á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž ááááºážááŸááºáá»á¬áž (á¡áá»áááºáá®) ááááºážááááºážáá»á¬áž
áá±áá°áá»á¡ááŒá±á¡áá±ááœááºá ááá¯áá²á·ááá¯á·áá±á¬á áá áºáá»á¬ážááᯠnonlinear á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (NSA) á¡ááŒá áºááœá²ááŒá¬ážááá¯ááºáááºá
3) linear ááŒá¬ážáá¬ážáá»ááºáá®áá»áŸááŒááºážáá»á¬ážááŒáá·áº áá±á¬áºááŒáá¬ážáá±á¬ linear á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž-
áááºááŸá¬ f(âŠ) - á¡ááŒááºážá¡áá¯á¶áá»á¬ážá linear function; k = 1á 2á 3⊠- áá áºááá¯ááºáá¯á¶ážááááºážáá»á¬áž; Ît - quantization ááŒá¬ážáá¬á (ááá°áá¬ááŒá¬ážáá¬á)á
áá®áá»áŸááŒááºáž (1.4.4) ááᯠ"áá»á áºáá»á áºáá±á¬" á¡ááŸááºá¡áá¬ážááŒáá·áº ááá¯ááºá á¬ážááŒá¯ááá¯ááºáááº-
áá¯á¶ááŸááºá¡á¬ážááŒáá·áºá linear á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (ACS) á á€áá±á¬áºááŒáá»ááºááᯠáá áºáá»á áºáááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (ááœááºááŒá°áá¬áá¯á¶ážááŒá®áž) ááœááºá¡áá¯á¶ážááŒá¯áááºá
4) ááŸá±á¬áá·áºááŸá±ážááŸá¯ááŸáá·áºá¡áá° Linear á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž
áááºááŸá¬ L(p), N(p) - linear ááœá²ááŒá¬ážáá±á¬á¡á±á¬áºááá±áá¬áá»á¬áž; Ï - ááŸá±ážááœá±ážáá±á¬á¡áá»ááẠááá¯á·ááá¯áẠá¡áááºáááŒáẠááŸá±ážááœá±ážááŒááºážá
á¡á±á¬áº.. L(p) О N(á ) áá»ááºááœááºážááŒááºáž (L(p) = 1; N(p) = á) ááá¯á·áá±á¬áẠáá®áá»áŸááŒááºáž (1.4.6) ááẠá á¶ááŒááŸá±á¬áá·áºááŸá±ážááá·áºááºá ááá¯ááºážááá áºáá»á¬ážá áááºá¹áá»á¬áá±á¬áºááŒáá»ááºááŸáá·áº ááá¯ááºáá®áááº-
ááŸáá·áº áááºážááá¯ááºááá¹áááá»á¬ážááᯠáá¯á¶ááœááºááŒááá¬ážáááºá á.á.á
ááááºážá 1.4.1 â á
á¶ááŒááŸá±á¬áá·áºááŸá±ážááá·áºááºá ááá·áºááœááºážááŸá¯ááŸáá·áº á¡ááœááºáááááºáá
áºáá»á¬áž
5) linear differential equations áá»á¬ážááŒáá·áº áá±á¬áºááŒáá¬ážáá±á¬ linear á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž áá áºá áááºáá áºááá¯ááºáž áááºážáááºáá¬áááºá. ááá¯áá²á·ááá¯á· ááœááºážá¡á¬ážáá±ážáá±áááºáá»á¬ážááᯠáááŒá¬áá áá±á«áºáá±á«áºááŒáááºá ááŒáá·áºáá±áááºá ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážá ==> á€áá±á¬áºááŒáá»ááºá "á ááá¹áá" á¥ááá¬-
System of equations (1.4.7) ááẠlinearly distribution á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á
áá
áºá ááá¯ááºážááá
áºáá»á¬ážááᯠáá±á¬áºááŒáááºá ááá¯ááá¯áááºááŸá¬á ááááºážáá»á¯ááºáá¬ážáá±á¬ ááá¬áááẠá¡áá»áááºáá±á«áºááœááºáá¬áá spatial coordinate áá
áºáá¯áá±á«áºááœááºáááºáž áá°áááºáá«áááºá
ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á
áá
áºááẠ"spatial" á¡áá¬ááá¹áá¯ááŒá
áºáá«á ==>
áááºááŸá¬ á¡áá»ááºážááẠvector ááŸáááºááŸááºáá¬ážáá±á¬á¡áá»áááºááŸáá·áº spatial ááŒááááááºáá»á¬ážáá±á«áºááœááºáá°áááºáááºá
6) Self-propelled áá±áááºáá»á¬ážáá±á¬áºááŒáá¬ážáááºá á áá áºáá»á¬áž ODE áá»á¬áž ááá¯á·ááá¯áẠááœá²ááŒá¬ážááŸá¯áá®áá»áŸááŒááºážá áá áºáá»á¬áž ááá¯á·ááá¯áẠáá áºá áááºáá áºááá¯ááºážááœá²ááŒá¬ážáá±á¬áá®áá»áŸááŒááºážá áá áºáá»á¬áž ==> á áááºááá¯á·...
á¡áá¬ážáá° á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²ááŒá¬ážááŸá¯ááᯠááá¯ááºážáá¬ážááá¯ááºáá±á¬ á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (SAP) á¡ááœáẠá¡ááá¯ááŒá¯ááá¯ááºáááº...
ááá¯ááºážáá¬á áá áºáá»á¬ážá¡ááœáẠá¡á±á¬ááºáá«ááá¯á¡ááºáá»ááºáá»á¬ážááᯠááŒáá·áºáááºážáá±ážáááº-
- ACS á áááºááŒáááºáá±á¬ áááá±áááá¹ááá¬áá»á¬ážá linearity;
- ááá¯ááºážááá áºáá®áá»áŸááŒááºážá linearityá i.e. ááááºážááŸááºáá»á¬ážááẠááá¯ááºážááá áºáá®áá»áŸááŒááºážááœáẠáá«áááºáá«áááºá linear áá±á«ááºážá ááºááŸá¯ááœááºáá¬á
áááºááŒáááºáá±á¬áááá±áááá¹ááá¬ááŸá¬ áááºááŒáááºáá±á¬á¡ááŒá±á¡áá±ááœáẠááá·áºááœááºážááŸá¯ááŒáá¬áááŒááºážá¡á¬ážáá±á«áºááœáẠá¡ááœááºáááŸá®ááá¯ááŸá¯ááŒá áºááẠ(áá¬áá®ááŒá áºá ááºá¡á¬ážáá¯á¶ážáá±áá¯á¶ážááœá¬ážáá±á¬á¡áá«)á
ááááºážáá±ááááºážáá±áá»á¬ážáá«áá±á¬ áá»ááºážááá¯ážááœá²ááŒá¬ážáá±á¬ áá®áá»áŸááŒááºážáá»á¬ážááŒáá·áº áá±á¬áºááŒáá¬ážáá±á¬ á áá áºáá»á¬ážá¡ááœááºá á¡áááºáááŒááºáá±á¬ áá®áá»áŸááŒááºáž (1.4.1) ááᯠáá¯áááá¯á· áááºááŸááºááŒááºážááŒáá·áº áááºááŒáááºáá±á¬áááá±áááá¹ááá¬ááᯠ==>á
áá¯á¶ 1.4.2 ááẠá¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ (á ááºážáá»ááºáž) á áá áºáá»á¬ážá áá»ááºážááŒá±á¬ááºážááŸáá·áº ááá¯ááºážááá¯ááºááá·áº áááºááŒáááºáá±á¬ ááá¹ááá¬áá»á¬áž á¥ááá¬áá»á¬ážááᯠááŒáááºá
ááááºážá 1.4.2 - static linear ááŸáá·áº nonlinear ááá¹ááá¬áá»á¬áž á¥ááá¬áá»á¬áž
á¡ááá¯ááºážáá¬ážááá¯ááºáá±á¬ áááºá¹áá»á¬ááá¯ááºáᬠáá¯ááºáá±á¬ááºáá»ááºáá»á¬ážááᯠá¡áá¯á¶ážááŒá¯áá±á¬á¡áá« ááá¯ááºážááá
áºáá®áá»áŸááŒááºážáá»á¬ážááœáẠá¡áá»ááẠáááºážáááºááá·áº ááááºážááá¬ááºážáá»á¬ážáá«áááºáá±á¬ á
ááºážáá»á¥áºážááá¯ááºáá±á¬ áá±á«áá¬ááá»á¬áž (*á /á , , sin, ln, etc.)á á¥ááá¬á¡á¬ážááŒáá·áºá á¡áá»áá¯á·áá±á¬ "á
ááá¹áá" áá±á¬ááºážáá°áá²á·áá±áááºá ááá¯ááºážááá
áºáá®áá»áŸááŒááºážááᯠáá¯á¶ážáááºááŒáá·áºáá«á
á€áá®áá»áŸááŒááºážááœáẠlinear static characteristic ááŒáá·áº áááááŒá¯áá«á áá®áá»áŸááŒááºážááááºáááºááœáẠáá¯áááááŸáá·áº ááááá¡áá¯á¶ážá¡ááŸá¯ááºážáá»á¬áž (dynamic terms) áá»á¬ážááŒá
áºáááºá ááá¯ááºážááá¯ááºáá±á¬ááá¯á·ááŒá±á¬áá·áº ACS ááẠá¡áá¬ážáá°áá®áá»áŸááŒááºážááŒáá·áºáá±á¬áºááŒáááºá nonlinear áá²ááŸá¬ ááœááºáááºáááºá á¡á
á®á¡á
ááº.
á.á.áá áá¯ááºááœáŸáá·áºáá±á¬ á¡áá»ááºááŒááŸá¯áá»á¬ážá ááá±á¬ááá¬áá¡á á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²ááŒá¬ážááŒááºážá
áá¯ááºááœáŸáá·áºáá±á¬ á¡áá»ááºááŒááŸá¯áá»á¬ážá ááá±á¬ááá¬áá¡áá±á«áº á¡ááŒá±áá¶á á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ (ááá¯á·ááá¯áẠá ááºážáá»ááºáž) á áá áºáá»á¬ážááᯠá¡á±á¬ááºáá«á¡ááá¯ááºáž ááœá²ááŒá¬ážáá¬ážáááºá
- á ááºáááºáááŒááºá áá áºáá»á¬áž (á ááºáááºáááŒááºá áá áºáá»á¬áž);
- relay á áá áºáá»á¬áž (relay action systems);
- áá®ážááŒá¬ážáá¯ááºáá±á¬ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬áž (ááœá±ážáá¯ááºááŸá¯ááºážááŸáá·áº áá áºáá»á áºáááº)á
á áá Ạá ááºáááºáááŒáẠáá¯ááºáá±á¬ááºáá»ááºááᯠá¡áá»áááºá¡áááºáá áºáá¯á á®ááœáẠáááºážááá¯á· ACS áá¯áá±á«áºáááºá á ááºáááºáááŒáẠá¡áá»áááºááŸáá·áºá¡áá»áŸ input signal á¡ááŒá±á¬ááºážá¡áá² á ááºáááºáááŒáẠáááºááá¯ááºáááºá output signal ááœáẠááŒá±á¬ááºážáá²ááŒááºáž á output signal ááœáẠááŒá±á¬ááºážáá²ááŒááºáž áááá¬áááẠáááºáááᯠááŒá áºááá¯ááºáá«áááºá Self-propelled áá±áááºááᯠá ááºáááºáááŒááºááŒá áºá á±áááºá á¡á¬ážáá¯á¶ážá áááºááŒáááºáá±á¬ ááá¹ááá¬áá»á¬áž ááá¯á¡ááºáá«áááºá ááá·áºááºáá»á¬ážááẠá ááºáááºáááŒááºááŸááá²á·áááºá
ááááºážá 1.4.3 - á
ááºáááºáááŒááºá
áá
áºá á¥ááá¬
á áá Ạáááºááá·áºááœáŸáá·áº áá¯ááºáá±á¬ááºáá»ááºááᯠáá»áááºáááºááŸá¯áá áºáá¯ááœáẠá¡áááºážáá¯á¶ážááá·áºááœááºážááŸá¯áááºááá¯ážááœáẠá ááºáááºáááŒááºááŒá±á¬ááºážáá²ááŸá¯ááŸáá·áºá¡áá°á ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áá¯ááºáááºážá ááºáá¡áá»áá¯á·á¡ááá¯ááºá¡ááá·áºááœáẠá¡ááœááºáááºááá¯ážááẠinput signal ááááºááá¯ážáá±á«áºáá°áááºá "áá¯ááº" ááŒá±á¬ááºážáá²ááœá¬ážááá·áº á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá¯áá±á«áºáááºá ááá¯áá²á·ááá¯á· ááá·áºááºáá áºáá¯á áááºááŒáááºáá±á¬ ááá¹ááá¬áá»á¬áž ááŸááááºá áá»áá¯ážááŸáẠááá¯á·ááá¯áẠrupture with rupture.
ááááºážá 1.4.4 - relay static ááá¹ááá¬áá»á¬áž á¥ááá¬áá»á¬áž
á áá Ạá¡ááŒá±á¬á¡ááᯠaction ááẠá¡áááºážáá¯á¶áž link áá áºáá¯ááœáẠinput quantity ááᯠá ááºáááºáááŒáẠááŒá±á¬ááºážáá²ááŒááºážááŒáá·áº output quantity ááŸááááºá áá áºáŠážáá»ááºáž ááœááºážá¡á¬áž á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážá¡áá»áááºáá¬ááá áºáá¯á¡ááŒá¬ááœááºáá±á«áºáá¬áááºá
á ááºáááºáááŒááºá¡áá»ááºááŒááŸá¯ááᯠáá®ážááŒá¬ážá¡áá»ááºááŒááŸá¯á¡ááŒá áºááá¯á· ááŒá±á¬ááºážáá²áá±ážáá±á¬ ááá·áºááºááᯠpulse link áá¯áá±á«áºáááºá á¡áá¬ážáá° áá¯ááºááœáŸáá·áºáá±á¬ á¡áá»ááºáጠá¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááẠááœááºáá»á°áᬠááá¯á·ááá¯áẠááááºážáá»á¯ááºáááááá¬ááŒáá·áº á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºááœáẠááŒá áºáá±á«áºáááºá
á ááºáááºáááŒáẠinput signal ááᯠpulsed output signal á¡ááŒá áºááá¯á·ááŒá±á¬ááºážáá²ááŒááºážá¡ááœáẠá¡áá¯á¶ážá¡áá»á¬ážáá¯á¶ážáááºážáááºážáá»á¬áž (algorithms) áá»á¬ážááŸá¬-
- ááœá±ážáá¯ááºááŸá¯ááºáž á¡ááá¯ááºážá¡áᬠ(PAM);
- Pulse width modulation (PWM)á
áá¯á¶ááœááºá áá¯á¶ 1.4.5 ááẠpulse amplitude modulation (PAM) algorithm á ááááºáá áºáá¯á¶á¥ááá¬ááᯠááŒáá¬ážáááºá áá¯á¶áááááºááœááºá á¡áá»áááºááᯠááŸá®ááá¯á¡á¬ážáá¬ážááŸá¯ááᯠáá±á¬áºááŒáááºá x (t) - á¡áá»ááºáጠáááºáá±á«ááºááŸá¬ impulse á¡ááá¯ááºážááá¯á·á ááœá±ážáá¯ááºááŸá¯ááºážááááºááá¯á·ááŒááºáž (ááá·áºááº) á á¡ááœááºá¡áá»ááºááŒááŸá¯ YT) - á áá¯áá¶áá¯á¶ááá¹áá¬ááºá¡á á®á¡áá®ááŸáá·áºá¡áá°áá±á«áºáá¬áááºá DC á Quantization áá¬á Ît (áá¯á¶áá¡á±á¬ááºááá¯ááºážááá¯ááŒáá·áºáá«)á áá²áá»áá¯ážá á¯á¶áááŒá¬áá»áááºááẠΠááŸáá·áº áá°áá®áááºá block á output á០pulse amplitude ááẠဠblock á input ááœáẠáááºááá¯áẠsignal x(t) á áááºááá¯ááºáá¬áááºááá¯ážááŸáá·áº á¡áá»áá¯ážáá»áá«áááºá
ááááºážá 1.4.5 â pulse amplitude modulation ááᯠá¡áá±á¬ááºá¡áááºáá±á¬áºááŒááºážá
áá°ááá®ážáá¬ážáá¬ááºá¡á¬ážáá±ážá ááºáá¯á¶áá»á¬áž (NPP) á 70s...80s áá»á¬ážááœáẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááŸáá·áº á¡áá¬á¡ááœááºá áá áºáá»á¬áž (CPS) á á¡á®áááºáááœááºáá Ạááá¯ááºážáá¬áá±ážáááááá¬áá»á¬ážááœáẠááœá±ážáá¯ááºááŸá¯ááºáž ááááºážááŸáááŒááºážáááºážáááºážááẠá¡ááœááºá¡áá¯á¶ážáá»á¬ážáá«áááºá
áá¯á¶ááœááºá áá¯á¶ 1.4.6 ááẠpulse width modulation (PWM) algorithm á ááááºáá áºááá¯ááºáá±á¬áºáá¯á¶ááᯠááŒáááºá áá¯á¶áááááºááœááºá 1.14 ááẠá¡áá»áááºááŸá®ááá¯ááŸá¯ááᯠááŒááááºá x (t) - pulse link ááá¯á· input ááœáẠá¡áá»ááºááŒáá«á ááœá±ážáá¯ááºááŸá¯ááºážááááºááá¯á·ááŒááºáž (ááá·áºááº) á á¡ááœááºá¡áá»ááºááŒááŸá¯ YT) - á ááºáááºáááŒáẠquantization áá¬ááá áºáá¯ááŒáá·áº áá±á«áºáá¬áá±á¬ á áá¯áá¶áá²áá»áá¯ážá á¯á¶á á¡á á®á¡áá® Ît (áá¯á¶á 1.14 áá¡á±á¬ááºááŒá±ááá¯ááŒáá·áºáá«)á áá²áá»áá¯ážá á¯á¶á¡á¬ážáá¯á¶ážá ááá¬áááẠáá°áá®áááºá Pulse ááŒá¬áá»ááẠÎt block á output ááẠá ááºáááºáááŒáẠsignal á áááºááá¯ááºáá¬áááºááá¯ážááŸáá·áº á¡áá»áá¯ážáá»áá«áááºá x (t) pulse block áá²á· input ááŸá¬á
ááááºážá 1.4.6 â pulse width modulation ááᯠá¡áá±á¬ááºá¡áááºáá±á¬áºááŒááºážá
ဠpulse modulation áááºážáááºážááẠáá°ááá®ážáá¬ážáá¬ááºá¡á¬ážáá±ážá ááºáá¯á¶áá»á¬áž (NPP) ááŸáá·áº á¡ááŒá¬ážáá±á¬ áááºážááá¬ááá¯ááºáᬠá áá áºáá»á¬ážá ACS á ááááºážáá»á¯ááºáá¬ááœááºáá±ážá áá áºáá»á¬áž (CPS) á á¡á®áááºáááœááºáá Ạááá¯ááºážáá¬áá±ážáááááá¬áá»á¬ážááœáẠá¡áá¯á¶ážá¡áá»á¬ážáá¯á¶ážááŒá áºáááºá
á€áá¯ááºáááœá²ááᯠáááá¯á¶ážáá»á¯ááºá¡áá±ááŒáá·áºá áá±á¬ááºážáá°áá²á·áá±áááºáá»á¬áž (SAP) á á¡ááŒá¬ážááá·áºááºáá»á¬ážááœáẠááá¹ááá¬á¡áá»áááºá¡áááºáááŒááºááŸááá±áá«áá áááááá¬áᬠááᯠÎt (ááŒááºážá¡á¬ážáá¡áááá·áºá¡á¬ážááŒáá·áº) ááá¯á·áá±á¬ááºááœá±ážáá¯ááºááŸá¯ááºážá áá Ạá ááºáááºáááŒáẠá¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá Ạ(á¡áá¯á¶ážááŒá¯áá±áá»áááºááœááº) áᯠáá°áááá¯ááºáááºá AIM ááŸáá·áº PWM ááŸá áºáá»áá¯ážáá¯á¶áž)á
á.á.áá ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ááá±á¬ááá¬áá¡á á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²ááŒá¬ážáááºá
ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ áá¯ááºáááºážá ááºáá»á¬ážá ááá±á¬ááá¬áááᯠá¡ááŒá±áá¶á á¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯ á áá áºáá»á¬ážááᯠá¡á±á¬ááºáá« á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážáá»á¬áž ááœá²ááŒá¬ážáá¬ážáá«áááºá
- input signal ááẠoutput signal (ááŸáá·áº á¡ááŒááºá¡ááŸááºá¡á¬ážááŒáá·áº) á¡ááá¡áá»áááºá ááºááá¯ááºáááºáá°áá±á¬ á¡áá¯á¶ážá¡ááŒááºáá±ážáá±á¬ á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážá
- Stochastic ACS (á á¬áááºážá¡ááºážá ááŒá áºááá¯ááºáá»á±áááºáž)á ACS ááẠáá±ážáá¬ážááá·áº input signal ááᯠâáá¯á¶á·ááŒááºáááºâ áá»áááºáž (stochastic) á¡ááœááºá¡áá»ááºááŒááŸá¯á
á¡ááœáẠstochastic signal ááᯠá¡á±á¬ááºáá«ááá¯á· ááŒáá·áº áááºááŸááºáááºá
- ááŒáá·áºááŒá°ážáá±ážá¥ááá±
- áááºá¹áá»á¬áá»áŸá±á¬áºááá·áºáá»áẠ(áá»ááºážáá»áŸáááºááá¯áž);
- dispersion (á á¶ááœá±áááºááŸá¯)á
ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áá¯ááºáááºážá ááºá stochastic ááá±á¬ááá¬áááᯠá¡áá»á¬ážá¡á¬ážááŒáá·áº á á±á¬áá·áºááŒáá·áºáá±á·áá¬áááºá á¡áááá¡á¬ážááŒáá·áº nonlinear ACS áááºááŒáááºáá±á¬áááá±áááá¹ááá¬áá»á¬ážáááŸá¯áá±á¬áá·áºááŸáááºážáá±á¬ááºážá ááá¯ááºážááá áºáá®áá»áŸááŒááºážáá»á¬ážááœáẠááá¯ááºážááá áºá¡áá±á«áºá¡áá±á«áºáá»á¬ážááá¯ááºáá±á¬ áá»ááºážááŒá±á¬ááºážáááŸáááŒááºážáááŸá¯áá±á¬áá·áºááŸáááºážáá±á¬ááºážá
ááááºážá 1.4.7 â stochastic á¡ááá¯á¡áá»á±á¬ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á
áá
áºá á¡ááœááºáááºááá¯ážááᯠááŒáá·áºáá±ááŒááºážá
ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážá á¡áááºáá±á¬áºááŒáá« á¡áááá¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážáá»á¬ážá¡ááŒáẠá¡ááŒá¬ážáá±á¬ á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²ááŒá¬ážááŸá¯áá»á¬ážáááºáž ááŸááá±ážáááºá á¥ááá¬á¡á¬ážááŒáá·áºá ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯áááºážáááºážá¡á á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²ááŒá¬ážááŒááºážááᯠáá¯ááºáá±á¬ááºááá¯ááºááŒá®áž ááŒááºááááºáááºážáá»ááºááŸáá·áº á¡ááŒááºá¡ááŸááºáá¯á¶á·ááŒááºááŸá¯ááŸáá·áº ACS áááºáááºážáá»ááºááá¯ááºáᬠááá·áºáááºáá»ááºáá»á¬ážááŒá±á¬ááºážáá²ááŸá¯áá»á¬ážááŸáá·áº ááá¯ááºáá»á±á¬áá®ááœá±ááŒá áºá¡á±á¬áẠáá¯ááºáá±á¬ááºááá¯ááºááŸá¯á¡áá±á«áº á¡ááŒá±áá¶áááºá á áá áºáá»á¬ážááᯠá¡áááºážááŒá®ážááŸá áºáᯠááœá²ááŒá¬ážáá¬ážáááºá
1) ááá¯ááºáá»á±á¬áá®ááœá±áááŸááá² áá¬áá¬áẠ(ááá¯ááºááá¯ááºáá»áááºááŸáááŒááºážááá¯ááº) ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážá á€á áá áºáá»á¬ážááẠá á®áá¶ááá·áºááœá²ááŸá¯áá¯ááºáááºážá ááºá¡ááœááºáž áááºážááá¯á·áááœá²á·á ááºážáá¯á¶á¡á¬áž ááŒá±á¬ááºážáá²ááŒááºážáááŸááá±á¬ ááá¯ážááŸááºážáá±á¬á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážáá»á¬ážááœáẠáá«áááºáááºá áááºážááá¯á·ááẠá¡ááá¯ážáááºáá¯á¶ážááŸáá·áº á¡áá¯á¶ážáá»á¬ážáááºá áá¬áááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážááᯠá¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²áá¯á¶ážáá»áá¯áž ááœá²ááŒá¬ážáá¬ážáááº- á¡ááœáá·áºááœááºážá á¡ááááºááœááºážááŸáá·áº áá±á«ááºážá ááºááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážá
2) Self-adjusting (á¡ááá¯ááºááá·áº) ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºáá»á¬ážá á€á áá áºáá»á¬ážááœááºá ááááºážáá»á¯ááºáá¬ážáá±á¬ á¡áá¬ááá¹áá¯á ááŒááºáá¡ááŒá±á¡áá±áá»á¬áž ááá¯á·ááá¯áẠáááá±áááá¹ááá¬áá»á¬áž ááŒá±á¬ááºážáá²ááá·áºá¡áá« ááááºážáá»á¯ááºáááááá¬á ááá·áºáááºáá±á¬ááºáá»á¬ážááœáẠá¡ááá¯á¡áá»á±á¬áẠ(ááŒáá¯áááºáááºááŸááºáá¬ážááŒááºážáááŸá) ááŒá±á¬ááºážáá²ááŸá¯ááẠááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá Ạcoefficients á¡ááŒá±á¬ááºážá¡áá²áá»á¬ážá ááááºážáá»á¯ááºááŸá¯á áá áºááœá²á·á ááºážáá¯á¶ ááá¯á·ááá¯áẠááŒááºá ááºá¡áá áºáá»á¬ážá áááá«ááºážááŒá±á¬áá·áºááẠááŒá áºáá±á«áºáááºá .
á¡áá»áá¯ážá¡á á¬ážááœá²ááŒá¬ážááŒááºážááá±á¬ááºáááºá¥ááá¬- á¡áááºá¡á±á¬ááºá¡ááŒá±áᶠ(á¡ááá·áºáá áºá ááŸá áºá¡ááá·áºá á¡ááá·áºáá»á¬ážá áœá¬)á
á á¬áááºážááœááºážá¡áá¯á¶ážááŒá¯áá°áá»á¬ážáᬠá á áºáááºážááœáẠáá«áááºááá¯ááºáá«áááºá , áá»á±ážáá°ážááŒá¯á
UTS ááœáẠáá±á¬ááŒá±á¬ááœá²áá»á¬ážááᯠáááºáááºáá¯ááºáá±áá±áá«ááá¬ážá
-
88,7%áá¯ááºáááº118
-
7,5%áá¶áá«áẠááá
-
3,8%ááááá°áž á
á¡áá¯á¶ážááŒá¯áá° 133 áŠáž áá²áá±ážáá²á·áááºá áá¯á¶ážá
áœá²áá° áá áŠáž ááŸá±á¬ááºáá±áá²á·áá«áááºá
source: www.habr.com