ကျွန်ုပ်သည် အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုသီအိုရီနှင့်ပတ်သက်သော ပို့ချချက်၏ပထမအခန်းကို ထုတ်ဝေနေပြီး၊ ထို့နောက်တွင် သင့်ဘဝသည် မည်သည့်အခါမျှ ထပ်တူမည်မဟုတ်ပေ။

MSTU ၏ "Power Mechanical Engineering" ဌာန၊ "နျူကလီးယားဓာတ်ပေါင်းဖိုများနှင့် ဓာတ်အားပေးစက်ရုံများ" ဌာနမှ Oleg Stepanovich Kozlov မှ "နည်းပညာပိုင်းဆိုင်ရာစီမံခန့်ခွဲမှု" သင်တန်းကို ပို့ချပေးပါသည်။ N.E. Bauman အဲဒီအတွက် ကျွန်တော် သူ့ကို အရမ်းကျေးဇူးတင်ပါတယ်။

ဤဟောပြောပွဲများကို စာအုပ်ပုံစံဖြင့် ထုတ်ဝေရန် ပြင်ဆင်နေပြီး TAU အထူးကျွမ်းကျင်သူများ၊ ကျောင်းသားများနှင့် ဘာသာရပ်ကို ရိုးရိုးရှင်းရှင်း စိတ်ဝင်စားသူများ ရှိသောကြောင့် ဝေဖန်မှုမှန်သမျှကို ကြိုဆိုပါသည်။

1. နည်းပညာစနစ်များထိန်းချုပ်မှုသီအိုရီ၏အခြေခံသဘောတရားများ

၁.၁။ ရည်မှန်းချက်များ၊ စီမံခန့်ခွဲမှုမူများ၊ စီမံခန့်ခွဲမှုစနစ်အမျိုးအစားများ၊ အခြေခံအဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်များ၊ ဥပမာများ

စက်မှုထုတ်လုပ်မှု (စွမ်းအင်၊ သယ်ယူပို့ဆောင်ရေး၊ စက်မှုအင်ဂျင်နီယာ၊ အာကာသနည်းပညာစသည်) ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်ရေးနှင့် တိုးတက်မှုသည် စက်များနှင့် ယူနစ်များ၏ ကုန်ထုတ်စွမ်းအားကို စဉ်ဆက်မပြတ် တိုးမြှင့်ရန် လိုအပ်ပြီး၊ ထုတ်ကုန်အရည်အသွေး မြှင့်တင်ရန်၊ ကုန်ကျစရိတ်များကို လျှော့ချရန်နှင့် အထူးသဖြင့် နျူကလီးယားစွမ်းအင်တွင် သိသိသာသာ တိုးမြင့်လာရန် လိုအပ်ပါသည်။ ဘေးကင်းရေး (နျူကလီးယား၊ ဓါတ်ရောင်ခြည် စသည်တို့) .d.) နျူကလီးယား ဓာတ်အားပေးစက်ရုံများနှင့် နျူကလီးယား တပ်ဆင်ခြင်း လုပ်ငန်းဆောင်ရွက်မှု။

သတ်မှတ်ပန်းတိုင်များကို အကောင်အထည်ဖော်ခြင်းသည် အလိုအလျောက် (လူ့အော်ပရေတာတစ်ခု၏ပါဝင်မှုဖြင့်) နှင့် အလိုအလျောက် (လူ့အော်ပရေတာ၏ပါဝင်မှုမရှိဘဲ) ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (CS) အပါအဝင် ခေတ်မီထိန်းချုပ်မှုစနစ်များကို မိတ်ဆက်ခြင်းမရှိဘဲ မဖြစ်နိုင်ပေ။

အဓိပ္ပာယ် စီမံခန့်ခွဲမှုသည် ချမှတ်ထားသော ပန်းတိုင်တစ်ခု၏ အောင်မြင်မှုကို သေချာစေသည့် သီးခြားနည်းပညာဆိုင်ရာ လုပ်ငန်းစဉ်တစ်ခု၏ အဖွဲ့အစည်းတစ်ခုဖြစ်သည်။

ထိန်းချုပ်မှုသဘောတရား ခေတ်မီသိပ္ပံနှင့်နည်းပညာ၏ဌာနခွဲတစ်ခုဖြစ်သည်။ ၎င်းသည် အခြေခံ (ယေဘုယျသိပ္ပံနည်းကျ) ပညာရပ်များ (ဥပမာ၊ သင်္ချာ၊ ရူပဗေဒ၊ ဓာတုဗေဒ စသည်ဖြင့်) နှင့် အသုံးချပညာရပ်များ (အီလက်ထရွန်းနစ်၊ မိုက်ခရိုပရိုဆက်ဆာနည်းပညာ၊ ပရိုဂရမ်းမင်း၊ စသည်) နှစ်ခုလုံးအပေါ် (အခြေခံ) အခြေပြုထားသည်။

မည်သည့် ထိန်းချုပ်မှု လုပ်ငန်းစဉ်မဆို (အလိုအလျောက်) တွင် အောက်ပါ အဓိက အဆင့်များ (ဒြပ်စင်များ ပါဝင်သည်)။

• ထိန်းချုပ်မှုလုပ်ငန်းဆိုင်ရာ သတင်းအချက်အလက်ရယူခြင်း၊
• စီမံခန့်ခွဲမှု၏ရလဒ်နှင့်ပတ်သက်သည့် သတင်းအချက်အလက်ရယူခြင်း၊
• ရရှိလာသောအချက်အလက်များ၏ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်း၊
• ဆုံးဖြတ်ချက်ကိုအကောင်အထည်ဖော်ခြင်း (ထိန်းချုပ်မှုအရာဝတ္ထုအပေါ်သက်ရောက်မှု) ။

စီမံခန့်ခွဲမှု လုပ်ငန်းစဉ်ကို အကောင်အထည်ဖော်ရန်အတွက် စီမံခန့်ခွဲမှုစနစ် (CS) တွင်-

• စီမံခန့်ခွဲမှုတာဝန်နှင့်ပတ်သက်သော သတင်းအချက်အလက်အရင်းအမြစ်များ၊
• ထိန်းချုပ်မှုရလဒ်များဆိုင်ရာ သတင်းအချက်အလက်အရင်းအမြစ်များ (အမျိုးမျိုးသော အာရုံခံကိရိယာများ၊ တိုင်းတာရေးကိရိယာများ၊ ထောက်လှမ်းကိရိယာများ စသည်)။
• ရရှိလာသော အချက်အလက်များကို ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာခြင်းနှင့် ဖြေရှင်းနည်းများ ဖန်တီးခြင်းအတွက် စက်များ၊
• ထိန်းချုပ်ရေးအရာဝတ္တုတွင် လုပ်ဆောင်နေသော တွန်းအားများ- ထိန်းညှိကိရိယာ၊ မော်တာများ၊ ချဲ့ထွင်ခြင်း-ပြောင်းလဲခြင်း ကိရိယာများ စသည်တို့ ပါဝင်ပါသည်။

အဓိပ္ပာယ် ထိန်းချုပ်မှုစနစ် (CS) တွင် အထက်ဖော်ပြပါ အစိတ်အပိုင်းများ ပါ၀င်ပါက၊ ၎င်းကို ပိတ်ထားသည်။

အဓိပ္ပာယ် ထိန်းချုပ်မှုရလဒ်များဆိုင်ရာ အချက်အလက်များကို အသုံးပြု၍ နည်းပညာဆိုင်ရာ အရာဝတ္တုတစ်ခုကို ထိန်းချုပ်ခြင်းကို တုံ့ပြန်မှုနိယာမဟုခေါ်သည်။

ဇယားကွက်အရ၊ ထိုကဲ့သို့သော ထိန်းချုပ်မှုစနစ်ကို ကိုယ်စားပြုနိုင်သည်-

ထမင်း။ 1.1.1 — ထိန်းချုပ်မှုစနစ် (MS) ဖွဲ့စည်းပုံ

ထိန်းချုပ်မှုစနစ် (CS) တွင် ဘလောက်ပုံစံတစ်ခုရှိလျှင်၊ ပုံသဏ္ဍာန်နှင့် ကိုက်ညီသော ပုံစံဖြစ်သည်။ 1.1.1 နှင့် လူသား (အော်ပရေတာ) ပါဝင်မှုမရှိဘဲ လုပ်ဆောင်ချက်များ (works) ဟုခေါ်သည်၊ အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ် (ACS).

ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် လူတစ်ဦး (အော်ပရေတာ) ၏ပါဝင်မှုဖြင့် လုပ်ဆောင်ပါက ၎င်းကို ခေါ်သည်။ အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်.

Control သည် ထိန်းချုပ်မှုရလဒ်များ မည်သို့ပင်ရှိစေကာမူ အချိန်နှင့်တပြေးညီ ပြောင်းလဲခြင်းဆိုင်ရာ ဥပဒေတစ်ရပ်ကို ပေးဆောင်ပါက ယင်းထိန်းချုပ်မှုကို အဖွင့်အဝိုင်းတွင် လုပ်ဆောင်ပြီး ထိန်းချုပ်မှုကို ၎င်းကိုယ်တိုင်ခေါ်သည်။ ပရိုဂရမ်ကို ထိန်းချုပ်ထားသည်။.

Open-loop စနစ်များတွင် စက်မှုစက်များ (conveyor လိုင်းများ၊ rotary လိုင်းများ စသည်)၊ computer numerical control (CNC) machines များ ပါဝင်သည်- ဥပမာ ပုံတွင် ကြည့်ပါ။ ၁.၁.၂။

ပုံ.၁.၁.၂ - ပရိုဂရမ်ထိန်းချုပ်မှု နမူနာ

မာစတာကိရိယာသည် ဥပမာအားဖြင့်၊ “မိတ္တူကူးသူ” ဖြစ်နိုင်ပါသည်။

ဤဥပမာတွင် ထုတ်လုပ်နေသည့် အစိတ်အပိုင်းကို စောင့်ကြည့်သည့် အာရုံခံကိရိယာများ (တိုင်းတာမှုများ) မရှိသောကြောင့်၊ ဥပမာ၊ ဖြတ်စက်ကို မှားယွင်းစွာ တပ်ဆင်ထားခြင်း သို့မဟုတ် ပျက်သွားပါက၊ သတ်မှတ်ပန်းတိုင် (အစိတ်အပိုင်းထုတ်လုပ်မှု) ကို အောင်မြင်နိုင်မည်မဟုတ်ပေ။ ပုံမှန်အားဖြင့်၊ ဤအမျိုးအစားစနစ်များတွင် အထွက်ထိန်းချုပ်မှု လိုအပ်ပြီး အစိတ်အပိုင်း၏အတိုင်းအတာနှင့် ပုံသဏ္ဍာန်၏သွေဖည်မှုကိုသာ အလိုရှိသောတစ်ခုမှ မှတ်တမ်းတင်မည်ဖြစ်သည်။

အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များကို အမျိုးအစား ၃ မျိုး ခွဲခြားထားသည်။

• အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (ACS);
• အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (ACS);
• ခြေရာခံစနစ်များ (SS)။

SAR နှင့် SS သည် SPG ==> ၏ အခွဲများဖြစ်သည်။ .

အဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်- ထိန်းချုပ်အရာဝတ္တုရှိ မည်သည့်ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာပမာဏ (ပမာဏအုပ်စု) ၏ တည်ငြိမ်မှုကို သေချာစေသည့် အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်အား အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ် (ACS) ဟုခေါ်သည်။

အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (ACS) သည် အသုံးအများဆုံး အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ အမျိုးအစားဖြစ်သည်။

ကမ္ဘာ့ပထမဆုံး အလိုအလျောက်ထိန်းညှိစက် (၁၈ ရာစု) မှာ Watt regulator ဖြစ်သည်။ ဤအစီအစဥ် (ပုံ 18 ကိုကြည့်ပါ) အင်္ဂလန်နိုင်ငံရှိ Watt မှ ရေနွေးငွေ့အင်ဂျင်၏ ဘီးများ၏ လည်ပတ်နှုန်းကို ထိန်းထားရန်နှင့် ဂီယာပူလီ (ခါးပတ်) ၏ အဆက်မပြတ်လည်ပတ်မှုအရှိန်ကို ထိန်းသိမ်းထားရန်၊ )

ဒီအစီအစဉ်မှာ သိမ်မွေ့သောဒြပ်စင်များ (တိုင်းတာခြင်းအာရုံခံကိရိယာများ) သည် "အလေးချိန်" (စက်လုံး) ဖြစ်သည်။ "အလေးချိန်များ" (စက်လုံးများ) သည်လည်း rocker လက်မောင်းအား "တွန်းအားပေး" ပြီး ထို့နောက်အဆို့ရှင်ကို ရွေ့လျားစေပါသည်။ ထို့ကြောင့် ဤစနစ်ကို တိုက်ရိုက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်အဖြစ် အမျိုးအစားခွဲခြားနိုင်ပြီး ထိန်းကျောင်းမှုအဖြစ် အမျိုးအစားခွဲခြားနိုင်သည်။ တိုက်ရိုက်သရုပ်ဆောင် ထိန်းညှိပေးသည်။အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် ၎င်းသည် "မီတာ" နှင့် "ထိန်းညှိကိရိယာ" နှစ်ခုလုံး၏လုပ်ဆောင်ချက်များကို တစ်ပြိုင်နက်လုပ်ဆောင်သောကြောင့်ဖြစ်သည်။

တိုက်ရိုက်သရုပ်ဆောင်ရာမှာ အားပြိုင်မှု အပိုအရင်းအမြစ် regulator ကိုရွှေ့ရန်စွမ်းအင်မလိုအပ်ပါ။

ထမင်း။ 1.1.3 — Watt အလိုအလျောက်ထိန်းညှိပတ်လမ်း

သွယ်ဝိုက်သောထိန်းချုပ်မှုစနစ်များသည် အသံချဲ့စက် (ဥပမာ၊ ပါဝါ)၊ ဥပမာ၊ လျှပ်စစ်မော်တာ၊ ဆာဗာမိုတာ၊ ဟိုက်ဒရောလစ်ဒရိုက် အစရှိသည်တို့ပါရှိသော အပိုပစ္စည်းတစ်ခု၏ တည်ရှိမှု (တည်ရှိမှု) လိုအပ်ပါသည်။

အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ် (အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်) ၏ဥပမာတစ်ခု၊ ဤအဓိပ္ပါယ်ဖွင့်ဆိုချက်၏အဓိပ္ပါယ်မှာ၊ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် ဒုံးပျံတစ်စင်းအား ပတ်လမ်းကြောင်းအတွင်းသို့ လွှတ်တင်ရန်သေချာစေသည့် ထိန်းချုပ်စနစ်တစ်ခုဖြစ်ပြီး၊ ဥပမာ၊ ထိန်းချုပ်မှုပုံစံသည် ဒုံးပျံကြားထောင့်၊ axis and the normal to the Earth ==> ပုံတွင်ကြည့်ပါ။ 1.1.4.a နှင့် ပုံ။ 1.1.4.b

ထမင်း။ ၁.၁.၄(က)

ထမင်း။ ၁.၁.၄ (ခ)

၁.၂။ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များဖွဲ့စည်းပုံ- ရိုးရှင်းပြီး ဘက်စုံစနစ်များ

Technical Systems Management သီအိုရီတွင်၊ မည်သည့်စနစ်မဆို ကွန်ရက်တည်ဆောက်ပုံများသို့ ချိတ်ဆက်ထားသော လင့်ခ်အစုတစ်ခုအဖြစ် ပိုင်းခြားလေ့ရှိသည်။ အရိုးရှင်းဆုံးအခြေအနေတွင်၊ စနစ်တွင် လင့်ခ်တစ်ခုပါ၀င်သည်၊ ၎င်းသည် input လုပ်ဆောင်မှု (input) နှင့် ပံ့ပိုးပေးသော input ကို ပေးပြီး system (output) ၏ တုံ့ပြန်မှုကို input တွင်ရရှိမည်ဖြစ်သည်။

Technical Systems Management သီအိုရီတွင် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ၏ လင့်ခ်များကို ကိုယ်စားပြုသည့် အဓိကနည်းလမ်း ၂ ခုကို အသုံးပြုသည်-

- "အဝင်-အထွက်" ကိန်းရှင်များတွင်;

— state variables (အသေးစိတ်အချက်အလက်များအတွက်၊ အပိုင်း 6...7 ကိုကြည့်ပါ)။

input-output variable များတွင် ကိုယ်စားပြုခြင်းအား ပုံမှန်အားဖြင့် "input" တစ်ခု (ထိန်းချုပ်မှုတစ်ခု) နှင့် "output" တစ်ခုပါရှိသော အတော်လေးရိုးရှင်းသော စနစ်များကို ဖော်ပြရန်အတွက် များသောအားဖြင့် အသုံးပြုလေ့ရှိပါသည်။

ထမင်း။ 1.2.1 – ရိုးရှင်းသော ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ ဇယားကွက်ကို ကိုယ်စားပြုခြင်း။

ပုံမှန်အားဖြင့်၊ ဤဖော်ပြချက်ကို နည်းပညာအရ ရိုးရှင်းသော အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ) အတွက် အသုံးပြုပါသည်။

မကြာသေးမီက၊ ဘက်ပေါင်းစုံမှ အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ အပါအဝင် နည်းပညာပိုင်းအရ ရှုပ်ထွေးသော စနစ်များအတွက် နိုင်ငံတော် ကိန်းရှင်များတွင် ကိုယ်စားပြုခြင်းမှာ ကျယ်ပြန့်လာသည်။ ပုံတွင်။ 1.2.2 သည် ဘက်ပေါင်းစုံမှ အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ ဇယားကွက်ကို ကိုယ်စားပြုပြသသည့်နေရာတွင်၊ u1(t)...um(t) - ထိန်းချုပ်လုပ်ဆောင်မှုများ (control vector)၊ y1(t)…yp(t) — ACS (output vector) ၏ ချိန်ညှိနိုင်သော ဘောင်များ။

ထမင်း။ 1.2.2 — ဘက်ပေါင်းစုံ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ ဇယားကွက် ကိုယ်စားပြုမှု

"အဝင်-အထွက်" ကိန်းရှင်များတွင် တင်ပြထားသော ACS ၏ဖွဲ့စည်းပုံအား ပိုမိုအသေးစိတ်သုံးသပ်ကြည့်ကြစို့၊ အဝင်တစ်ခု (input သို့မဟုတ် master သို့မဟုတ် control action) နှင့် output တစ်ခု (output action သို့မဟုတ် controlled (သို့မဟုတ် adjustable) variable) ပါရှိခြင်း။

ထိုကဲ့သို့သော ACS ၏ ဘလောက်ပုံချပ်တွင် အချို့သောဒြပ်စင်များ (လင့်ခ်များ) ပါ၀င်သည်ဟု ယူဆကြပါစို့။ လုပ်ဆောင်ချက်ဆိုင်ရာ နိယာမအရ လင့်ခ်များကို အုပ်စုဖွဲ့ခြင်းဖြင့် (လင့်ခ်များ လုပ်ဆောင်သည်)၊ ACS ၏ တည်ဆောက်ပုံပုံစံကို အောက်ပါ ပုံမှန်ပုံစံသို့ လျှော့ချနိုင်သည်-

ထမင်း။ 1.2.3 — အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ ပိတ်ဆို့သည့်ပုံစံ

သင်္ကေတ ε(t) သို့မဟုတ် ပြောင်းလဲနိုင်သည်။ ε(t) ရိုးရှင်းသော နှိုင်းယှဉ်ဂဏန်းသင်္ချာ လုပ်ဆောင်ချက်နှစ်ခုစလုံး၏ မုဒ်တွင် "လည်ပတ်နိုင်သည်" ဟူသော နှိုင်းယှဉ်ကိရိယာ၏ အထွက်တွင် မကိုက်ညီပါ (အမှားအယွင်း) နှင့် ပိုမိုရှုပ်ထွေးသော နှိုင်းရသင်္ချာလုပ်ဆောင်မှုများ (အများစုမှာ မကြာခဏ နုတ်ခြင်း၊ မကြာခဏ ထပ်ဖြည့်ခြင်း) နှင့် ပိုမိုရှုပ်ထွေးသော နှိုင်းယှဉ်လုပ်ဆောင်မှုများ (လုပ်ထုံးလုပ်နည်းများ)။

မှစ. y1(t) = y(t)*k1ဘယ်မှာ k1 အမြတ်က ==>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)

ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏တာဝန်မှာ (တည်ငြိမ်လျှင်) မကိုက်ညီမှု (အမှား) ကိုဖယ်ရှားရန် "အလုပ်လုပ်" ရန်ဖြစ်သည်။ ε(t), i.e. ==> ε(t) → 0.

ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် ပြင်ပလွှမ်းမိုးမှုများ (ထိန်းချုပ်မှု၊ အနှောက်အယှက်ဖြစ်စေမှု၊ နှောင့်ယှက်မှု) နှင့် အတွင်းပိုင်းဝင်ရောက်စွက်ဖက်မှုနှစ်ခုစလုံးကြောင့် သက်ရောက်မှုရှိကြောင်း သတိပြုသင့်သည်။ သက်ရောက်မှုသည် အမြဲတမ်းနီးပါး အဆုံးအဖြတ်ဖြစ်သော်လည်း ၎င်း၏ဖြစ်တည်မှု၏ stochasticity (ကျပန်းဖြစ်မှု) ၏ သက်ရောက်မှုနှင့် အနှောင့်အယှက်များ ကွာခြားသည်။

ထိန်းချုပ်မှု (setting action) ကို သတ်မှတ်ရန်အတွက် လည်းကောင်း အသုံးပြုပါမည်။ x (t)သို့မဟုတ် မင်း(t).

၁.၃။ အခြေခံ ဥပဒေများ

အကယ်၍ ကျွန်ုပ်တို့သည် နောက်ဆုံးပုံသို့ ပြန်သွားပါက (ပုံ။ 1.2.3 ရှိ ACS ၏ ဘလောက်ပုံချပ်)၊ ထို့နောက် ချဲ့ထွင်ခြင်း-ကူးပြောင်းစက်မှ ကစားသည့် အခန်းကဏ္ဍကို “Deciphe” ပြုလုပ်ရန် လိုအပ်ပါသည်။

ချဲ့ထွင်ခြင်း-ကူးပြောင်းခြင်းကိရိယာ (ACD) သည် မကိုက်ညီသည့်အချက်ပြမှု ε(t) ကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင် (သို့မဟုတ်) အားလျော့စေပါက၊ ဘယ်မှာ - အချိုးကျ ကိန်းဂဏန်း (အထူးသဖြင့် အခြေအနေတွင် = Const)၊ ထို့နောက် ပတ်ပတ်လည် ပိတ်ထားသော အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်စနစ်၏ ထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို မုဒ်ဟု ခေါ်သည်။ အချိုးကျထိန်းချုပ်မှု (ပစ္စယော- ဆောက်တည်ခြင်း)။

ထိန်းချုပ်ယူနစ်သည် မှားယွင်းမှု ε(t) နှင့် ε(t) တို့၏ အချိုးကျသော အထွက်အချက်ပြလှိုင်းကို ထုတ်ပေးပါက၊ ဥပမာ။ ထို့နောက် ဤထိန်းချုပ်မှုမုဒ်ကို ခေါ်သည်။ အချိုးကျပေါင်းစပ်ခြင်း။ (PI ထိန်းချုပ်မှု)။ ==> ဘယ်မှာ b - အချိုးကျ ကိန်းဂဏန်း (အထူးသဖြင့် အခြေအနေတွင် b = Const).

ပုံမှန်အားဖြင့်၊ ထိန်းချုပ်မှု (စည်းမျဉ်း) တိကျမှုကို တိုးတက်စေရန်အတွက် PI ထိန်းချုပ်မှုကို အသုံးပြုသည်။

ထိန်းချုပ်ယူနစ်သည် မှားယွင်းမှု ε(t) နှင့် ၎င်း၏ ဆင်းသက်မှုတို့နှင့် အချိုးကျသည့် အထွက်အချက်ပြ ε1(t) ကို ထုတ်ပေးပါက၊ ယင်းမုဒ်ကို ခေါ်သည် အချိုးကျ ကွဲပြားခြင်း။ (PD ထိန်းချုပ်မှု): ==>

ပုံမှန်အားဖြင့်၊ PD ထိန်းချုပ်မှုကိုအသုံးပြုခြင်းသည် ACS ၏စွမ်းဆောင်ရည်ကိုတိုးစေသည်။

ထိန်းချုပ်ယူနစ်သည် အထွက်အချက်ပြ ε1(t)၊ အမှား ε(t)၊ ၎င်း၏ ဆင်းသက်လာပြီး အမှား၏ ပေါင်းစပ်အချိုးကျသော အထွက်အချက် εXNUMX(t) ကို ထုတ်ပေးပါက၊ ထို့နောက် ဤမုဒ်ကို ခေါ်ပြီး ဤထိန်းချုပ်မုဒ်ကို ခေါ်သည်။ အချိုးကျ-တစ်သားတည်း-ကွဲပြားသည့် ထိန်းချုပ်မှုမုဒ် (PID ထိန်းချုပ်မှု)။

PID ထိန်းချုပ်မှုသည် သင့်အား "ကောင်းမွန်သော" ထိန်းချုပ်မှု တိကျမှုကို "ကောင်း" မြန်နှုန်းဖြင့် ပေးဆောင်နိုင်လေ့ရှိသည်။

၁.၄။ အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ အမျိုးအစားခွဲခြားခြင်း။

၁.၄.၁။ သင်္ချာဖော်ပြချက် အမျိုးအစားအလိုက် အမျိုးအစားခွဲခြားခြင်း။

သင်္ချာဖော်ပြချက်အမျိုးအစား (ဒိုင်းနမစ်နှင့် တည်ငြိမ်မှုညီမျှခြင်း) ကို အခြေခံ၍ အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (ACS) ဟူ၍ ခွဲခြားထားသည်။ linear и လိုင်းမဟုတ်သော စနစ်များ (ကိုယ်တိုင်တွန်းအားရှိသောသေနတ်များ သို့မဟုတ် SAR)။

"အတန်းခွဲ" တစ်ခုစီ (လိုင်းခွဲနှင့် လိုင်းမဟုတ်) တစ်ခုစီကို "အမျိုးအစားခွဲများ" အရေအတွက်အဖြစ် ပိုင်းခြားထားသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ linear self-propelled guns (SAP) သည် သင်္ချာဆိုင်ရာဖော်ပြချက်အမျိုးအစားတွင် ကွဲပြားမှုများရှိသည်။
ဤစာသင်နှစ်တွင် linear အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှု (စည်းမျဉ်း) စနစ်များသာ ရွေ့လျားနိုင်သော ဂုဏ်သတ္တိများကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားမည်ဖြစ်သောကြောင့်၊ အောက်တွင် ကျွန်ုပ်တို့သည် linear အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (ACS) အတွက် သင်္ချာဖော်ပြချက်အမျိုးအစားအလိုက် အမျိုးအစားခွဲခြားမှုကို ပံ့ပိုးပေးပါသည်။

1) သာမန်ကွဲပြားမှုညီမျှခြင်း (ODE) ဖြင့် အဝင်-အထွက် ကိန်းရှင်များတွင် ဖော်ပြထားသော မျဉ်းသား အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ အမြဲတမ်း ကိန်းဂဏန်းများ

ဘယ်မှာ x (t) - ထည့်သွင်းသြဇာလွှမ်းမိုးမှု; YT) - အထွက်သြဇာလွှမ်းမိုးမှု (ချိန်ညှိနိုင်သောတန်ဖိုး)။

အကယ်၍ ကျွန်ုပ်တို့သည် linear ODE ကိုရေးသားခြင်း၏အော်ပရေတာ (“compact”) ပုံစံကိုအသုံးပြုပါက၊ ညီမျှခြင်း (1.4.1) ကိုအောက်ပါပုံစံဖြင့်ကိုယ်စားပြုနိုင်သည်-

ဘယ်မှာလဲ၊ p = d/dt - ကွဲပြားမှုအော်ပရေတာ; L(p), N(p) တူညီသော linear differential operator များဖြစ်ကြသည်၊၊

2) linear သာမာန်ကွဲပြားသောညီမျှခြင်း (ODE) ဖြင့်ဖော်ပြသော linear အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ ကိန်းရှင်များ (အချိန်မီ) ကိန်းဂဏန်းများ

ယေဘူယျအခြေအနေတွင်၊ ထိုကဲ့သို့သောစနစ်များကို nonlinear အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (NSA) အဖြစ်ခွဲခြားနိုင်သည်။

3) linear ခြားနားချက်ညီမျှခြင်းများဖြင့် ဖော်ပြထားသော linear အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ-

ဘယ်မှာ f(…) - အငြင်းအခုံများ၏ linear function; k = 1၊ 2၊ 3… - တစ်ကိုယ်လုံးဂဏန်းများ; Δt - quantization ကြားကာလ (နမူနာကြားကာလ)။

ညီမျှခြင်း (1.4.4) ကို "ကျစ်လျစ်သော" အမှတ်အသားဖြင့် ကိုယ်စားပြုနိုင်သည်-

ပုံမှန်အားဖြင့်၊ linear အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (ACS) ၏ ဤဖော်ပြချက်ကို ဒစ်ဂျစ်တယ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (ကွန်ပြူတာသုံးပြီး) တွင်အသုံးပြုသည်။

4) နှောင့်နှေးမှုနှင့်အတူ Linear အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ

ဘယ်မှာ L(p), N(p) - linear ကွဲပြားသောအော်ပရေတာများ; τ - နှေးကွေးသောအချိန် သို့မဟုတ် အဆက်မပြတ် နှေးကွေးခြင်း။

အော်.. L(p) и N(စ) ပျက်ယွင်းခြင်း (L(p) = 1; N(p) = ၁) ထို့နောက် ညီမျှခြင်း (1.4.6) သည် စံပြနှောင့်နှေးလင့်ခ်၏ ဒိုင်းနမစ်များ၏ သင်္ချာဖော်ပြချက်နှင့် ကိုက်ညီသည်-

နှင့် ၎င်း၏ဂုဏ်သတ္တိများကို ပုံတွင်ပြသထားသည်။ ၁.၄.၁

ထမင်း။ 1.4.1 — စံပြနှောင့်နှေးလင့်ခ်၏ ထည့်သွင်းမှုနှင့် အထွက်၏ဂရပ်ဖစ်များ

5) linear differential equations များဖြင့် ဖော်ပြထားသော linear အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ တစ်စိတ်တစ်ပိုင်း ဆင်းသက်လာသည်။. ထိုကဲ့သို့ တွန်းအားပေးသေနတ်များကို မကြာခဏ ခေါ်ဝေါ်ကြသည်။ ဖြန့်ဝေသည်။ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ။ ==> ဤဖော်ပြချက်၏ "စိတ္တဇ" ဥပမာ-

System of equations (1.4.7) သည် linearly distribution အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ ဒိုင်းနမစ်များကို ဖော်ပြသည်၊ ဆိုလိုသည်မှာ၊ ထိန်းချုပ်ထားသော ပမာဏသည် အချိန်ပေါ်တွင်သာမက spatial coordinate တစ်ခုပေါ်တွင်လည်း မူတည်ပါသည်။
ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် "spatial" အရာဝတ္ထုဖြစ်ပါက ==>

ဘယ်မှာ အချင်းဝက် vector မှသတ်မှတ်ထားသောအချိန်နှင့် spatial သြဒိနိတ်များပေါ်တွင်မူတည်သည်။

6) Self-propelled သေနတ်များဖော်ပြထားသည်။ စနစ်များ ODE များ သို့မဟုတ် ကွဲပြားမှုညီမျှခြင်းစနစ်များ သို့မဟုတ် တစ်စိတ်တစ်ပိုင်းကွဲပြားသောညီမျှခြင်းစနစ်များ ==> စသည်တို့...

အလားတူ အမျိုးအစားခွဲခြားမှုကို လိုင်းနားမဟုတ်သော အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ (SAP) အတွက် အဆိုပြုနိုင်သည်...

လိုင်းယာစနစ်များအတွက် အောက်ပါလိုအပ်ချက်များကို ဖြည့်ဆည်းပေးသည်-

• ACS ၏ တည်ငြိမ်သော ဝိသေသလက္ခဏာများ၏ linearity;
• ဒိုင်းနမစ်ညီမျှခြင်း၏ linearity၊ i.e. ကိန်းရှင်များသည် ဒိုင်းနမစ်ညီမျှခြင်းတွင် ပါဝင်ပါသည်။ linear ပေါင်းစပ်မှုတွင်သာ။

တည်ငြိမ်သောဝိသေသလက္ခဏာမှာ တည်ငြိမ်သောအခြေအနေတွင် ထည့်သွင်းမှုသြဇာ၏ပြင်းအားပေါ်တွင် အထွက်၏မှီခိုမှုဖြစ်သည် (ယာယီဖြစ်စဉ်အားလုံးသေဆုံးသွားသောအခါ)။

ကိန်းသေကိန်းသေများပါသော မျဉ်းရိုးကွဲပြားသော ညီမျှခြင်းများဖြင့် ဖော်ပြထားသော စနစ်များအတွက်၊ အဆက်မပြတ်သော ညီမျှခြင်း (1.4.1) ကို သုညသို့ သတ်မှတ်ခြင်းဖြင့် တည်ငြိမ်သောဝိသေသလက္ခဏာကို ==>၊

ပုံ 1.4.2 သည် အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှု (စည်းမျဉ်း) စနစ်များ၏ မျဉ်းကြောင်းနှင့် လိုင်းမဟုတ်သည့် တည်ငြိမ်သော လက္ခဏာများ ဥပမာများကို ပြသည်။

ထမင်း။ 1.4.2 - static linear နှင့် nonlinear လက္ခဏာများ ဥပမာများ

အလိုင်းနားမဟုတ်သော သင်္ချာဆိုင်ရာ လုပ်ဆောင်ချက်များကို အသုံးပြုသောအခါ ဒိုင်းနမစ်ညီမျှခြင်းများတွင် အချိန် ဆင်းသက်သည့် ကိန်းဂဏာန်းများပါ၀င်သော စည်းမျဥ်းမဟုတ်သော ဝေါဟာရများ (*၊ /၊ , , sin, ln, etc.)။ ဥပမာအားဖြင့်၊ အချို့သော "စိတ္တဇ" မောင်းသူမဲ့သေနတ်၏ ဒိုင်းနမစ်ညီမျှခြင်းကို သုံးသပ်ကြည့်ပါ။

ဤညီမျှခြင်းတွင် linear static characteristic ဖြင့် သတိပြုပါ။ ညီမျှခြင်း၏ဘယ်ဘက်တွင် ဒုတိယနှင့် တတိယအသုံးအနှုန်းများ (dynamic terms) များဖြစ်သည်။ လိုင်းမဟုတ်သောထို့ကြောင့် ACS သည် အလားတူညီမျှခြင်းဖြင့်ဖော်ပြသည်။ nonlinear ထဲမှာ သွက်လက်သည်။ အစီအစဉ်.

၁.၄.၂။ ထုတ်လွှင့်သော အချက်ပြမှုများ၏ သဘောသဘာဝအရ အမျိုးအစားခွဲခြားခြင်း။

ထုတ်လွှင့်သော အချက်ပြမှုများ၏ သဘောသဘာဝအပေါ် အခြေခံ၍ အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှု (သို့မဟုတ် စည်းမျဉ်း) စနစ်များကို အောက်ပါအတိုင်း ခွဲခြားထားသည်။

• စဉ်ဆက်မပြတ်စနစ်များ (စဉ်ဆက်မပြတ်စနစ်များ);
• relay စနစ်များ (relay action systems);
• သီးခြားလုပ်ဆောင်မှုစနစ်များ (သွေးခုန်နှုန်းနှင့် ဒစ်ဂျစ်တယ်)။

စနစ် စဉ်ဆက်မပြတ် လုပ်ဆောင်ချက်ကို အချိတ်အဆက်တစ်ခုစီတွင် ယင်းသို့ ACS ဟုခေါ်သည်။ စဉ်ဆက်မပြတ် အချိန်နှင့်အမျှ input signal အပြောင်းအလဲ စဉ်ဆက်မပြတ် သက်ဆိုင်သည်။ output signal တွင် ပြောင်းလဲခြင်း ၊ output signal တွင် ပြောင်းလဲခြင်း နိယာမသည် ထင်သလို ဖြစ်နိုင်ပါသည်။ Self-propelled သေနတ်ကို စဉ်ဆက်မပြတ်ဖြစ်စေရန်၊ အားလုံး၏ တည်ငြိမ်သော လက္ခဏာများ လိုအပ်ပါသည်။ လင့်ခ်များသည် စဉ်ဆက်မပြတ်ရှိခဲ့သည်။

ထမင်း။ 1.4.3 - စဉ်ဆက်မပြတ်စနစ်၏ ဥပမာ

စနစ် ထပ်ဆင့်လွှင့် လုပ်ဆောင်ချက်ကို ချိတ်ဆက်မှုတစ်ခုတွင် အနည်းဆုံးထည့်သွင်းမှုတန်ဖိုးတွင် စဉ်ဆက်မပြတ်ပြောင်းလဲမှုနှင့်အတူ၊ ထိန်းချုပ်မှုလုပ်ငန်းစဉ်၏အချို့အခိုက်အတန့်တွင် အထွက်တန်ဖိုးသည် input signal ၏တန်ဖိုးပေါ်မူတည်၍ "ခုန်" ပြောင်းလဲသွားသည့် အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်ဟုခေါ်သည်။ ထိုကဲ့သို့ လင့်ခ်တစ်ခု၏ တည်ငြိမ်သော လက္ခဏာများ ရှိသည်။ ချိုးမှတ် သို့မဟုတ် rupture with rupture.

ထမင်း။ 1.4.4 - relay static လက္ခဏာများ ဥပမာများ

စနစ် အပြောအဆို action သည် အနည်းဆုံး link တစ်ခုတွင် input quantity ကို စဉ်ဆက်မပြတ် ပြောင်းလဲခြင်းဖြင့် output quantity ရှိသည်၊ တစ်ဦးချင်း တွန်းအား အမျိုးအစားအချိန်ကာလတစ်ခုအကြာတွင်ပေါ်လာသည်။

စဉ်ဆက်မပြတ်အချက်ပြမှုကို သီးခြားအချက်ပြမှုအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲပေးသော လင့်ခ်ကို pulse link ဟုခေါ်သည်။ အလားတူ ထုတ်လွှင့်သော အချက်ပြ အမျိုးအစားသည် ကွန်ပျူတာ သို့မဟုတ် ထိန်းချုပ်ကိရိယာဖြင့် အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်တွင် ဖြစ်ပေါ်သည်။

စဉ်ဆက်မပြတ် input signal ကို pulsed output signal အဖြစ်သို့ပြောင်းလဲခြင်းအတွက် အသုံးအများဆုံးနည်းလမ်းများ (algorithms) များမှာ-

• သွေးခုန်နှုန်း အတိုင်းအတာ (PAM);
• Pulse width modulation (PWM)။

ပုံတွင်။ ပုံ 1.4.5 သည် pulse amplitude modulation (PAM) algorithm ၏ ဂရပ်ဖစ်ပုံဥပမာကို ပြထားသည်။ ပုံ၏ထိပ်တွင်။ အချိန်ကို မှီခိုအားထားမှုကို ဖော်ပြသည်။ x (t) - အချက်ပြ ဝင်ပေါက်မှာ impulse အပိုင်းသို့။ သွေးခုန်နှုန်းပိတ်ဆို့ခြင်း (လင့်ခ်) ၏ အထွက်အချက်ပြမှု YT) - စတုဂံပုံသဏ္ဍာန်အစီအရီနှင့်အတူပေါ်လာသည်။ DC က Quantization ကာလ Δt (ပုံ၏အောက်ပိုင်းကိုကြည့်ပါ)။ ပဲမျိုးစုံ၏ကြာချိန်သည် Δ နှင့် တူညီသည်။ block ၏ output မှ pulse amplitude သည် ဤ block ၏ input တွင် ဆက်တိုက် signal x(t) ၏ သက်ဆိုင်ရာတန်ဖိုးနှင့် အချိုးကျပါသည်။

ထမင်း။ 1.4.5 — pulse amplitude modulation ကို အကောင်အထည်ဖော်ခြင်း။

နူကလီးယားဓာတ်အားပေးစက်ရုံများ (NPP) ၏ 70s...80s များတွင် ထိန်းချုပ်မှုနှင့် အကာအကွယ်စနစ်များ (CPS) ၏ အီလက်ထရွန်နစ် တိုင်းတာရေးကိရိယာများတွင် သွေးခုန်နှုန်း ထိန်းညှိခြင်းနည်းလမ်းသည် အလွန်အသုံးများပါသည်။

ပုံတွင်။ ပုံ 1.4.6 သည် pulse width modulation (PWM) algorithm ၏ ဂရပ်ဖစ်သရုပ်ဖော်ပုံကို ပြသည်။ ပုံ၏ထိပ်တွင်။ 1.14 သည် အချိန်မှီခိုမှုကို ပြသသည်။ x (t) - pulse link သို့ input တွင် အချက်ပြပါ။ သွေးခုန်နှုန်းပိတ်ဆို့ခြင်း (လင့်ခ်) ၏ အထွက်အချက်ပြမှု YT) - စဉ်ဆက်မပြတ် quantization ကာလတစ်ခုဖြင့် ပေါ်လာသော စတုဂံပဲမျိုးစုံ၏ အစီအရီ Δt (ပုံ။ 1.14 ၏အောက်ခြေကိုကြည့်ပါ)။ ပဲမျိုးစုံအားလုံး၏ ပမာဏသည် တူညီသည်။ Pulse ကြာချိန် Δt block ၏ output သည် စဉ်ဆက်မပြတ် signal ၏ သက်ဆိုင်ရာတန်ဖိုးနှင့် အချိုးကျပါသည်။ x (t) pulse block ရဲ့ input မှာ။

ထမင်း။ 1.4.6 — pulse width modulation ကို အကောင်အထည်ဖော်ခြင်း။

ဤ pulse modulation နည်းလမ်းသည် နူကလီးယားဓာတ်အားပေးစက်ရုံများ (NPP) နှင့် အခြားသော နည်းပညာဆိုင်ရာ စနစ်များ၏ ACS ၏ ထိန်းချုပ်ကာကွယ်ရေးစနစ်များ (CPS) ၏ အီလက်ထရွန်နစ် တိုင်းတာရေးကိရိယာများတွင် အသုံးအများဆုံးဖြစ်သည်။

ဤပုဒ်မခွဲကို နိဂုံးချုပ်အနေဖြင့်၊ မောင်းသူမဲ့သေနတ်များ (SAP) ၏ အခြားလင့်ခ်များတွင် လက္ခဏာအချိန်အဆက်မပြတ်ရှိနေပါက၊ သိသိသာသာ ပို Δt (ပြင်းအား၏အမိန့်အားဖြင့်) ထို့နောက်သွေးခုန်နှုန်းစနစ် စဉ်ဆက်မပြတ် အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှုစနစ် (အသုံးပြုနေချိန်တွင်) ဟု ယူဆနိုင်သည်။ AIM နှင့် PWM နှစ်မျိုးလုံး)။

၁.၄.၃။ ထိန်းချုပ်မှုသဘောသဘာဝအရ အမျိုးအစားခွဲခြားသည်။

ထိန်းချုပ်မှု လုပ်ငန်းစဉ်များ၏ သဘောသဘာဝကို အခြေခံ၍ အလိုအလျောက် ထိန်းချုပ်မှု စနစ်များကို အောက်ပါ အမျိုးအစားများ ခွဲခြားထားပါသည်။

• input signal သည် output signal (နှင့် အပြန်အလှန်အားဖြင့်) အတိအကျဆက်စပ်နိုင်သည်ဟူသော အဆုံးအဖြတ်ပေးသော အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ။
• Stochastic ACS (စာရင်းအင်း၊ ဖြစ်နိုင်ချေနည်း)၊ ACS သည် ပေးထားသည့် input signal ကို “တုံ့ပြန်သည်” ကျပန်း (stochastic) အထွက်အချက်ပြမှု။

အထွက် stochastic signal ကို အောက်ပါတို့ ဖြင့် သတ်မှတ်သည်။

• ဖြန့်ဖြူးရေးဥပဒေ
• သင်္ချာမျှော်လင့်ချက် (ပျမ်းမျှတန်ဖိုး);
• dispersion (စံသွေဖည်မှု)။

ထိန်းချုပ်မှုလုပ်ငန်းစဉ်၏ stochastic သဘောသဘာဝကို အများအားဖြင့် စောင့်ကြည့်လေ့လာသည်။ အဓိကအားဖြင့် nonlinear ACS တည်ငြိမ်သောဝိသေသလက္ခဏာများ၏ရှုထောင့်မှလည်းကောင်း၊ ဒိုင်းနမစ်ညီမျှခြင်းများတွင် ဒိုင်းနမစ်အခေါ်အဝေါ်များမဟုတ်သော မျဉ်းကြောင်းမရှိခြင်း၏ရှုထောင့်မှလည်းကောင်း။

ထမင်း။ 1.4.7 — stochastic အလိုအလျောက်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ အထွက်တန်ဖိုးကို ဖြန့်ဝေခြင်း။

ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ၏ အထက်ဖော်ပြပါ အဓိကအမျိုးအစားများအပြင် အခြားသော အမျိုးအစားခွဲခြားမှုများလည်း ရှိသေးသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ ထိန်းချုပ်မှုနည်းလမ်းအရ အမျိုးအစားခွဲခြားခြင်းကို လုပ်ဆောင်နိုင်ပြီး ပြင်ပပတ်ဝန်းကျင်နှင့် အပြန်အလှန်တုံ့ပြန်မှုနှင့် ACS ပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာ ကန့်သတ်ချက်များပြောင်းလဲမှုများနှင့် လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် လုပ်ဆောင်နိုင်မှုအပေါ် အခြေခံသည်။ စနစ်များကို အတန်းကြီးနှစ်ခု ခွဲခြားထားသည်။

1) လိုက်လျောညီထွေမရှိဘဲ သာမာန် (ကိုယ်တိုင်ချိန်ညှိခြင်းမဟုတ်) ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ၊ ဤစနစ်များသည် စီမံခန့်ခွဲမှုလုပ်ငန်းစဉ်အတွင်း ၎င်းတို့၏ဖွဲ့စည်းပုံအား ပြောင်းလဲခြင်းမရှိသော ရိုးရှင်းသောအမျိုးအစားများတွင် ပါဝင်သည်။ ၎င်းတို့သည် အတိုးတက်ဆုံးနှင့် အသုံးများသည်။ သာမန်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များကို အမျိုးအစားခွဲသုံးမျိုး ခွဲခြားထားသည်- အဖွင့်ကွင်း၊ အပိတ်ကွင်းနှင့် ပေါင်းစပ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ။

2) Self-adjusting (အလိုက်သင့်) ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ။ ဤစနစ်များတွင်၊ ထိန်းချုပ်ထားသော အရာဝတ္ထု၏ ပြင်ပအခြေအနေများ သို့မဟုတ် ဝိသေသလက္ခဏာများ ပြောင်းလဲသည့်အခါ ထိန်းချုပ်ကိရိယာ၏ ကန့်သတ်ဘောင်များတွင် အလိုအလျောက် (ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားခြင်းမရှိ) ပြောင်းလဲမှုသည် ထိန်းချုပ်မှုစနစ် coefficients အပြောင်းအလဲများ၊ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်ဖွဲ့စည်းပုံ သို့မဟုတ် ဒြပ်စင်အသစ်များ၏ နိဒါန်းကြောင့်ပင် ဖြစ်ပေါ်သည်။ .

အမျိုးအစားခွဲခြားခြင်း၏နောက်ထပ်ဥပမာ- အထက်အောက်အခြေခံ (အဆင့်တစ်၊ နှစ်အဆင့်၊ အဆင့်များစွာ)။

စာရင်းသွင်းအသုံးပြုသူများသာ စစ်တမ်းတွင် ပါဝင်နိုင်ပါသည်။ ဆိုင်းအင်လုပ်ခြင်း, ကျေးဇူးပြု။

UTS တွင် ဟောပြောပွဲများကို ဆက်လက်ထုတ်ဝေနေပါသလား။

• 88,7%ဟုတ်တယ်118

• 7,5%နံပါတ် ၂၄၄

• 3,8%မသိဘူး ၅

အသုံးပြုသူ 133 ဦး မဲပေးခဲ့သည်။ သုံးစွဲသူ ၁၉ ဦး ရှောင်နေခဲ့ပါတယ်။

source: www.habr.com