STEM အလေးအနက်ထားသင်ယူမှုချဉ်းကပ်မှု

အင်ဂျင်နီယာပညာရေးလောကတွင် ထူးချွန်သောသင်တန်းများစွာရှိသော်လည်း မကြာခဏဆိုသလို ၎င်းတို့ပတ်ဝန်းကျင်တွင် တည်ဆောက်ထားသော သင်ရိုးညွှန်းတမ်းများသည် ကြီးလေးသောချို့ယွင်းချက်တစ်ခုဖြစ်သည့် အကြောင်းအရာအမျိုးမျိုးကြားတွင် ကောင်းမွန်ညီညွတ်မှုမရှိခြင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ ကန့်ကွက်နိုင်သည်- ဒါက ဘယ်လိုဖြစ်နိုင်မလဲ။

သင်တန်းအစီအစဉ်တစ်ခုဖွဲ့စည်းသည့်အခါ၊ သင်တန်းတစ်ခုစီအတွက် သင်ကြားရမည့် စည်းကမ်းများကို ရှင်းလင်းစွာဖော်ပြထားသော စည်းကမ်းသတ်မှတ်ချက်များနှင့် ကြိုတင်လိုအပ်ချက်များနှင့် တိကျသောအမိန့်စာများကို ညွှန်ပြပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ ရှေးဦးမိုဘိုင်းစက်ရုပ်တစ်ရုပ်ကို တည်ဆောက်ပြီး ပရိုဂရမ်ပြုလုပ်ရန်အတွက် ၎င်း၏ရုပ်ပိုင်းဆိုင်ရာဖွဲ့စည်းပုံကို ဖန်တီးရန်အတွက် စက်ပြင်အနည်းငယ်ကို သင်သိရန်လိုအပ်ပါသည်။ Ohm/Kirchhoff ၏နိယာမအဆင့်တွင် လျှပ်စစ်အခြေခံများ၊ ဒစ်ဂျစ်တယ်နှင့် analog အချက်ပြမှုများကို ကိုယ်စားပြုခြင်း၊ အာကာသအတွင်း စက်ရုပ်များ၏ သြဒိနိတ်စနစ်များနှင့် ရွေ့လျားမှုများကို ဖော်ပြရန်အတွက် vectors နှင့် matrices များနှင့်အတူ လုပ်ဆောင်ချက်များ၊ ဒေတာတင်ဆက်မှုအဆင့်၊ ရိုးရှင်းသော အယ်လဂိုရီသမ်များနှင့် ထိန်းချုပ်မှုလွှဲပြောင်းဖွဲ့စည်းပုံများ စသည်တို့တွင် ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲခြင်း၏ အခြေခံများ။ အပြုအမူဖော်ပြရန်။

ဤအရာအားလုံးကို တက္ကသိုလ်သင်တန်းများတွင် အကျုံးဝင်ပါသလား။ ဟုတ်ပါတယ်။ သို့သော်၊ Ohm/Kirchhoff ၏နိယာမများဖြင့် ကျွန်ုပ်တို့သည် သာမိုဒိုင်းနမစ်နှင့် နယ်ပယ်သီအိုရီကို ရရှိသည်။ matrices နှင့် vectors များနှင့်အတူ လည်ပတ်မှုများအပြင်၊ Jordan forms နှင့်လည်း ကိုင်တွယ်ရမည်ဖြစ်ပါသည်။ ပရိုဂရမ်းမင်းတွင်၊ ရိုးရှင်းသောလက်တွေ့ပြဿနာကိုဖြေရှင်းရန် အမြဲတမ်းမလိုအပ်သောအကြောင်းအရာများ polymorphism ကိုလေ့လာပါ။

တက္ကသိုလ်ပညာရေးသည် ကျယ်ပြောလှသည်- ကျောင်းသားသည် ကျယ်ပြန့်သော ရှေ့တန်းတွင် လျှောက်သွားပြီး သူရရှိသော အသိပညာ၏ အဓိပ္ပါယ်နှင့် လက်တွေ့ကျသော အရေးပါမှုကို မကြာခဏ မမြင်ရပေ။ STEM (သိပ္ပံ၊ နည်းပညာ၊ အင်ဂျင်နီယာ၊ သင်္ချာ ဟူသော စကားလုံးများမှ) တက္ကသိုလ်ပညာရေး၏ ပါရာဒိုင်းကို ပြောင်းလဲကာ အသိပညာ၏ ပေါင်းစပ်မှုကို အခြေခံ၍ အနာဂတ်တွင် ပြီးပြည့်စုံမှု တိုးမြင့်လာစေမည့် ပရိုဂရမ်တစ်ခုကို ဖန်တီးရန် ဆုံးဖြတ်ခဲ့သည်။ အပြင်းအထန် ကျွမ်းကျင်သော ဘာသာရပ်များကို ဆိုလိုသည်။

ဘာသာရပ်အသစ်တစ်ခုကို သင်ယူခြင်းသည် ဒေသတစ်ခုအား ရှာဖွေခြင်းနှင့် နှိုင်းယှဉ်နိုင်သည်။ ဤနေရာတွင် ရွေးချယ်စရာနှစ်ခုရှိသည်- လေ့လာရန် လိုအပ်သောအသေးစိတ်အချက်အလတ်များစွာရှိသည့် အလွန်အသေးစိတ်မြေပုံတစ်ခုရှိသည် (၎င်းသည် အဓိကအထင်ကရနေရာများဖြစ်ပြီး ၎င်းတို့သည် တစ်ခုနှင့်တစ်ခု မည်သို့ဆက်စပ်သည်ကို နားလည်ရန် အချိန်များစွာယူရပါသည်)။ ; သို့မဟုတ် အဓိကအချက်များနှင့် ၎င်းတို့၏ ဆွေမျိုးအနေအထားများကိုသာ ညွှန်ပြထားသည့် ပဏာမအစီအစဥ်ကို သင်သုံးနိုင်သည် - ထိုမြေပုံသည် သင်သွားစဉ်တွင် အသေးစိတ်အချက်အလက်များကို ရှင်းလင်းစေပြီး လမ်းကြောင်းမှန်သို့ ချက်ချင်းစတင်ရန် လုံလောက်ပါသည်။

ကျွန်ုပ်တို့သည် MIT ကျောင်းသားများနှင့် အတူကျင်းပသည့် ဆောင်းရာသီကျောင်းတွင် ပြင်းထန်သော STEM သင်ယူမှုချဉ်းကပ်နည်းကို စမ်းသပ်ခဲ့ပြီး၊ JetBrains သုတေသန။

ပစ္စည်းပြင်ဆင်ခြင်း။

ကျောင်းပရိုဂရမ်၏ပထမပိုင်းသည် အက္ခရာသင်္ချာ၊ လျှပ်စစ်ပတ်လမ်းများ၊ ကွန်ပြူတာဗိသုကာပညာ၊ Python ပရိုဂရမ်းမင်းနှင့် ROS (စက်ရုပ်လည်ပတ်ရေးစနစ်) တို့ကို မိတ်ဆက်ခြင်း အပါအဝင် အဓိကနယ်ပယ်များတွင် တစ်ပတ်စာသင်တန်းများဖြစ်သည်။

လမ်းညွှန်ချက်များကို မတော်တဆရွေးချယ်ခဲ့ခြင်းမဟုတ်ပါ- အချင်းချင်း ဖြည့်စည်းပေးခြင်းဖြင့် ပထမတစ်ချက်တွင် ကွဲပြားပုံရသော အရာများ- သင်္ချာ၊ အီလက်ထရွန်းနစ်နှင့် ပရိုဂရမ်းမင်းတို့ကြား ချိတ်ဆက်မှုကို ကျောင်းသားများအား မြင်နိုင်ရန် ကူညီပေးသင့်သည်။

ဟုတ်ပါတယ်၊ အဓိက ရည်ရွယ်ချက်က ဟောပြောပွဲတွေ အများကြီးလုပ်ဖို့ မဟုတ်ဘဲ ကျောင်းသားတွေကို အသစ်ရလာတဲ့ အသိပညာကို လက်တွေ့မှာ လက်တွေ့အသုံးချဖို့ အခွင့်အရေးပေးဖို့ပါ။

အက္ခရာသင်္ချာအပိုင်းတွင်၊ ကျောင်းသားများသည် လျှပ်စစ်ပတ်လမ်းများကို လေ့လာရာတွင် အသုံးဝင်သည့် ညီမျှခြင်းများ၏ ဖြေရှင်းခြင်းစနစ်များကို မက်ထရစ်များကို လေ့ကျင့်နိုင်သည်။ ထရန်စစ္စတာတစ်ခု၏ ဖွဲ့စည်းပုံနှင့် ၎င်း၏အခြေခံပေါ်တွင် တည်ဆောက်ထားသော ယုတ္တိဗေဒဆိုင်ရာ ဒြပ်စင်များအကြောင်း လေ့လာပြီးနောက် ကျောင်းသားများသည် ပရိုဆက်ဆာကိရိယာတစ်ခုတွင် ၎င်းတို့၏အသုံးပြုမှုကို မြင်နိုင်ပြီး Python ဘာသာစကား၏ အခြေခံများကို လေ့လာပြီးနောက် ၎င်းတွင် တကယ့်စက်ရုပ်တစ်ရုပ်အတွက် ပရိုဂရမ်တစ်ခုရေးပါ။

Duckietown

ကျောင်း၏ ရည်မှန်းချက်များထဲမှ တစ်ခုသည် တတ်နိုင်သမျှ Simulator များဖြင့် အလုပ်လုပ်ခြင်းကို လျှော့ချရန်ဖြစ်သည်။ ထို့ကြောင့်၊ ကျောင်းသားများသည် စစ်မှန်သောအစိတ်အပိုင်းများမှ ပေါင်မုန့်ပြားတစ်ခုပေါ်တွင် စုဝေးကာ လက်တွေ့စမ်းသပ်ရန် လိုအပ်သော အီလက်ထရွန်းနစ်ဆားကစ်များ အများအပြားကို ပြင်ဆင်ခဲ့ပြီး Duckietown အား ပရောဂျက်များအတွက် အခြေခံအဖြစ် ရွေးချယ်ခဲ့သည်။

Duckietown သည် Duckiebots ဟုခေါ်သော ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရစက်ရုပ်ငယ်များနှင့် ၎င်းတို့ဖြတ်သန်းသွားလာနေသော လမ်းများကွန်ရက်များပါ၀င်သည့် open-source ပရောဂျက်တစ်ခုဖြစ်သည်။ Duckiebot သည် Raspberry Pi မိုက်ခရိုကွန်ပျူတာနှင့် ကင်မရာတစ်လုံးပါရှိသော ဘီးတပ်ပလပ်ဖောင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။

၎င်းကိုအခြေခံ၍ ကျွန်ုပ်တို့သည် လမ်းပြမြေပုံတစ်ခုတည်ဆောက်ခြင်း၊ အရာဝတ္ထုများရှာဖွေခြင်းနှင့် ၎င်းတို့ဘေးတွင်ရပ်ခြင်းစသည့် ဖြစ်နိုင်ခြေရှိသောအလုပ်များကို ပြင်ဆင်ထားပြီးဖြစ်သည်။ ကျောင်းသားများသည် ၎င်းတို့၏ကိုယ်ပိုင်ပြဿနာကို ဖြေရှင်းရန် ပရိုဂရမ်တစ်ခုရေးရုံသာမက တကယ့်စက်ရုပ်ပေါ်တွင်လည်း ချက်ချင်းလုပ်ဆောင်နိုင်သည်။

ဆုံးမဩဝါဒပေးခြင်း

ဟောပြောပွဲအတွင်း ဆရာ၊ ဆရာမများက ကြိုတင်ပြင်ဆင်ထားသော တင်ပြချက်များကို အသုံးပြု၍ အကြောင်းအရာများကို တင်ပြကြသည်။ အချို့သော အတန်းများကို ဗီဒီယိုဖြင့် မှတ်တမ်းတင်ထားသောကြောင့် ကျောင်းသားများသည် အိမ်တွင် ကြည့်ရှုနိုင်ကြသည်။ ဟောပြောပွဲအတွင်း ကျောင်းသားများသည် ၎င်းတို့၏ကွန်ပြူတာပေါ်ရှိ ပစ္စည်းများကို အသုံးပြုကာ မေးခွန်းများမေးကာ ပြဿနာများကို အတူတကွဖြေရှင်းကာ တစ်ခါတစ်ရံတွင် ကျောက်သင်ပုန်းတွင် လွတ်လပ်စွာဖြေရှင်းခဲ့သည်။ အလုပ်၏ရလဒ်များအပေါ်အခြေခံ၍ ကျောင်းသားတစ်ဦးစီ၏အဆင့်သတ်မှတ်ချက်ကို မတူညီသောဘာသာရပ်များတွင် သီးခြားစီတွက်ချက်ခဲ့သည်။

ဘာသာရပ်တစ်ခုစီရှိ အတန်းများ၏ အပြုအမူကို ပိုမိုအသေးစိတ် သုံးသပ်ကြည့်ကြပါစို့။ ပထမဘာသာရပ်မှာ linear algebra ဖြစ်သည်။ ကျောင်းသားများသည် vectors နှင့် matrices၊ linear equations စနစ်များ စသည်တို့ကို လေ့လာနေခဲ့သည်။ လက်တွေ့လုပ်ငန်းဆောင်တာများကို အပြန်အလှန်အကျိုးသက်ရောက်မှုဖြင့် ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ထားသည်- အဆိုပြုထားသောပြဿနာများကို တစ်ဦးချင်းဖြေရှင်းခဲ့ပြီး၊ ဆရာနှင့် အခြားကျောင်းသားများက မှတ်ချက်များနှင့် အကြံပြုချက်များကို ပေးကြသည်။

ဒုတိယဘာသာရပ်မှာ လျှပ်စစ်နှင့် ရိုးရိုးပတ်လမ်းများဖြစ်သည်။ ကျောင်းသားများသည် လျှပ်စစ်ဒိုင်းနမစ်၏ အခြေခံများ- ဗို့အား၊ လက်ရှိ၊ ခုခံမှု၊ Ohm ၏ ဥပဒေနှင့် Kirchhoff ၏ ဥပဒေများကို လေ့လာခဲ့သည်။ လက်တွေ့လုပ်ဆောင်မှုများကို Simulator တွင် တစ်စိတ်တစ်ပိုင်းလုပ်ဆောင်ခြင်း သို့မဟုတ် ဘုတ်ပေါ်တွင် ပြီးမြောက်ခဲ့သော်လည်း၊ logic circuits၊ oscillating circuits စသည်တို့ကဲ့သို့သော စစ်မှန်သောဆားကစ်များကို တည်ဆောက်ရန် အချိန်ပိုကြာခဲ့သည်။

နောက်အကြောင်းအရာမှာ ကွန်ပြူတာဗိသုကာပညာ- တစ်နည်းအားဖြင့် ရူပဗေဒနှင့် ပရိုဂရမ်းမင်းကို ချိတ်ဆက်ပေးသည့် တံတားဖြစ်သည်။ ကျောင်းသားများသည် သီအိုရီထက် လက်တွေ့ထက် ပိုမိုအရေးကြီးသော အခြေခံအခြေခံကို လေ့လာခဲ့ကြသည်။ လက်တွေ့တွင် ကျောင်းသားများသည် ဂဏန်းသင်္ချာနှင့် ယုတ္တိဗေဒဆားကစ်များကို အမှီအခိုကင်းစွာ ဒီဇိုင်းဆွဲကာ ပြီးမြောက်သည့်အလုပ်များအတွက် အမှတ်များရရှိခဲ့သည်။

စတုတ္ထနေ့သည် ပရိုဂရမ်ရေးဆွဲခြင်း၏ ပထမနေ့ဖြစ်သည်။ Python 2 သည် ROS ပရိုဂရမ်းမင်းတွင် အသုံးပြုသည့် ဘာသာစကားဖြစ်သောကြောင့် ပရိုဂရမ်းမင်းဘာသာစကားအဖြစ် ရွေးချယ်ခဲ့သည်။ ဤနေ့ကို အောက်ပါအတိုင်း ဖွဲ့စည်းထားပါသည်- ဆရာများသည် အကြောင်းအရာများကို တင်ပြကြပြီး ပြဿနာများကို ဖြေရှင်းပုံနမူနာများ ပေးခဲ့ကြပြီး၊ ကျောင်းသားများက ၎င်းတို့ပြောသည်ကို နားထောင်နေစဉ်၊ ကွန်ပျူတာတွင် ထိုင်ကာ ဆရာက ဘုတ် သို့မဟုတ် ဆလိုက်ပေါ်တွင် ဆရာရေးထားသည်များကို ထပ်ခါတလဲလဲ ပြောဆိုကြသည်။ ထို့နောက် ကျောင်းသားများသည် အလားတူပြဿနာများကို ၎င်းတို့ကိုယ်တိုင် ဖြေရှင်းခဲ့ကြပြီး ဖြေရှင်းချက်များကို ဆရာများက အကဲဖြတ်ခဲ့ကြသည်။

ပဉ္စမနေ့သည် ROS အတွက် ရည်စူးသည်- ယောက်ျားလေးများသည် စက်ရုပ်ပရိုဂရမ်အကြောင်း လေ့လာခဲ့ကြသည်။ ကျောင်းတစ်ရက်လုံး ကျောင်းသားများသည် ဆရာပြောသော ပရိုဂရမ်ကုဒ်ကို ကွန်ပြူတာတွင် ထိုင်ကာ ပြေးကြသည်။ ၎င်းတို့သည် အခြေခံ ROS ယူနစ်များကို ၎င်းတို့ကိုယ်တိုင် လုပ်ဆောင်နိုင်ခဲ့ပြီး Duckietown ပရောဂျက်သို့လည်း မိတ်ဆက်ပေးခဲ့သည်။ ဤနေ့၏အဆုံးတွင်၊ ကျောင်းသားများသည် ကျောင်း၏ ပရောဂျက်အပိုင်းကို စတင်ရန် အဆင်သင့်ဖြစ်နေကြပြီး လက်တွေ့ပြဿ နာများကို ဖြေရှင်းကြသည်။

ရွေးချယ်ထားသော ပရောဂျက်များ၏ ဖော်ပြချက်

ကျောင်းသားများကို အဖွဲ့သုံးဖွဲ့ဖွဲ့ကာ ပရောဂျက်ခေါင်းစဉ်တစ်ခု ရွေးချယ်ခိုင်းသည်။ ရလဒ်အနေဖြင့် အောက်ပါပရောဂျက်များကို ချမှတ်ခဲ့ပါသည်။

1. အရောင်ညှိခြင်း Duckiebot သည် အလင်းရောင်အခြေအနေများ ပြောင်းလဲသောအခါတွင် ကင်မရာကို ချိန်ညှိရန် လိုအပ်သည်၊ ထို့ကြောင့် အလိုအလျောက် ချိန်ညှိခြင်း လုပ်ဆောင်စရာ ရှိပါသည်။ ပြဿနာမှာ အရောင်အပိုင်းအခြားများသည် အလင်းကို အလွန်ထိခိုက်နိုင်သောကြောင့်ဖြစ်သည်။ ပါဝင်သူများသည် ဘောင်တစ်ခု (အနီ၊ အဖြူနှင့် အဝါ) နှင့် HSV ဖော်မတ်ရှိ အရောင်တစ်ခုစီအတွက် လိုအပ်သောအရောင်များကို မီးမောင်းထိုးပြမည့် အသုံးဝင်မှုတစ်ခုကို အကောင်အထည်ဖော်ခဲ့သည်။

2. Duck Taxi ။ ဤပရောဂျက်၏ စိတ်ကူးမှာ Duckiebot သည် အရာဝတ္တုတစ်ခုအနီးတွင် ရပ်ကာ ၎င်းကို ကောက်ယူပြီး သတ်မှတ်ထားသောလမ်းကြောင်းအတိုင်း လိုက်ရန်ဖြစ်သည်။ တောက်ပသော အဝါရောင် ဘဲတစ်ကောင်ကို အရာဝတ္ထုအဖြစ် ရွေးချယ်ခဲ့သည်။

3. လမ်းဂရပ်တစ်ခုတည်ဆောက်ခြင်း။ လမ်းများနှင့် လမ်းဆုံများကို ဂရပ်တစ်ခုတည်ဆောက်ရန် တာဝန်ရှိသည်။ ဤပရောဂျက်၏ရည်ရွယ်ချက်မှာ Duckiebot အား ဦးစားပေးပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာဒေတာကိုမပေးဘဲ လမ်းဂရပ်တစ်ခုတည်ဆောက်ရန်ဖြစ်ပြီး ကင်မရာဒေတာပေါ်တွင်သာမှီခိုနေခြင်းဖြစ်သည်။

4. လှည့်ကင်းကား။ ဒီပရောဂျက်ကို ကျောင်းသားတွေကိုယ်တိုင် တီထွင်ခဲ့တာပါ။ သူတို့သည် Duckiebot တစ်ကောင်ကို "ကင်းလှည့်" သင်ပေးကာ နောက်တစ်ယောက် "ချိုးဖောက်သူ" ကိုလိုက်ရန် အဆိုပြုခဲ့သည်။ ဤရည်ရွယ်ချက်အတွက်၊ ArUco အမှတ်အသားကို အသုံးပြု၍ ပစ်မှတ်အသိအမှတ်ပြုမှုယန္တရားကို အသုံးပြုခဲ့သည်။ အသိအမှတ်ပြုခြင်းပြီးသည်နှင့် အလုပ်ပြီးမြောက်ရန် "ကျူးကျော်သူ" သို့ အချက်ပြမှုတစ်ခု ပေးပို့သည်။

အရောင်ကိုက်ညှိ

Color Calibration ပရောဂျက်၏ ရည်ရွယ်ချက်မှာ အလင်းအမှောင်အခြေအနေအသစ်များသို့ မှတ်မိနိုင်သော အမှတ်အသားအရောင်များ၏ အကွာအဝေးကို ချိန်ညှိရန်ဖြစ်သည်။ ထိုသို့သော ပြုပြင်ပြောင်းလဲမှုများမရှိဘဲ၊ မှတ်တိုင်လိုင်းများ၊ လမ်းပိုင်းခြားခြင်းနှင့် လမ်းနယ်နိမိတ်များကို အသိအမှတ်ပြုခြင်းမှာ မှားယွင်းနေပါသည်။ ပါဝင်သူများသည် အနီရောင်၊ အဝါနှင့် အဖြူ ရောင်စုံများ ကြိုတင်လုပ်ဆောင်ခြင်းအပေါ် အခြေခံ၍ အဖြေတစ်ခုကို အဆိုပြုခဲ့သည်။

ဤအရောင်တစ်ခုစီတွင် HSV သို့မဟုတ် RGB တန်ဖိုးများ ကြိုတင်သတ်မှတ်ထားသော အကွာအဝေးရှိသည်။ ဤအကွာအဝေးကို အသုံးပြု၍ သင့်လျော်သောအရောင်များပါရှိသော ဖရိန်၏ ဧရိယာအားလုံးကို တွေ့ရှိပြီး အကြီးဆုံးကို ရွေးချယ်ထားသည်။ ဤနေရာကို မှတ်သားထားရန် လိုအပ်သော အရောင်အဖြစ် ယူပါသည်။ ထို့နောက် အရောင်အပိုင်းအခြားအသစ်ကို ခန့်မှန်းရန် ပျမ်းမျှနှင့် စံသွေဖည်မှုကို တွက်ချက်ခြင်းကဲ့သို့သော ကိန်းဂဏန်းဆိုင်ရာ ဖော်မြူလာများကို အသုံးပြုပါသည်။

ဤအကွာအဝေးကို Duckiebot ၏ကင်မရာဖွဲ့စည်းမှုပုံစံဖိုင်များတွင် မှတ်တမ်းတင်ထားပြီး နောက်ပိုင်းတွင်အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ ဖော်ပြထားသော ချဉ်းကပ်နည်းကို အရောင်သုံးရောင်စလုံးတွင် အသုံးချခဲ့ပြီး နောက်ဆုံးတွင် အမှတ်အသားအရောင်တစ်ခုစီအတွက် အပိုင်းအခြားများ ဖွဲ့စည်းခဲ့သည်။

စမ်းသပ်မှုများတွင် အမှတ်အသားပြုလုပ်သည့်ပစ္စည်းများကို အသုံးပြုထားသည့် တောက်ပသောတိပ်များကို အသုံးပြုထားသည့် ကိစ္စများတွင် အမှတ်အသားပြုလုပ်ထားသည့် မျဉ်းကြောင်းများကို ပြင်းထန်စွာထင်ဟပ်စေသည့် အလင်းရင်းမြစ်များကို ကင်မရာ၏ကြည့်ရှုထောင့်မှနေ၍ အမှတ်အသားများသည် ၎င်း၏မူလအရောင်မခွဲခြားဘဲ အဖြူရောင်ပေါ်လွင်စေသည်။

Duck Taxi

Duck Taxi ပရောဂျက်တွင် မြို့တော်တွင် ဘဲခရီးသည်တစ်ဦးကို ရှာဖွေရန် အယ်လဂိုရီသမ်တစ်ခု တည်ဆောက်ကာ လိုအပ်သည့်နေရာသို့ ပို့ဆောင်ပေးသည်။ ပါဝင်သူများသည် ဤပြဿနာကို နှစ်ပိုင်းခွဲထားသည်- ဂရပ်တစ်လျှောက် ထောက်လှမ်းမှုနှင့် လှုပ်ရှားမှု။

ကျောင်းသားများသည် ဘဲတစ်ကောင်သည် အဝါရောင်အဖြစ် အသိအမှတ်ပြုနိုင်သော ဘောင်အတွင်းရှိ မည်သည့်နေရာကိုမဆို ဘဲတစ်ကောင်ကို ရှာဖွေတွေ့ရှိပြီး ၎င်းပေါ်တွင် အနီရောင်တြိဂံ (နှုတ်သီး) ပါ၀င်သည်။ ထိုနေရာကို နောက်ဘောင်တွင် တွေ့ရှိသည်နှင့်တပြိုင်နက် စက်ရုပ်သည် ၎င်းအနီးသို့ စက္ကန့်အနည်းငယ်ကြာ ရပ်သွားကာ ခရီးသည်တစ်ဦး၏ ဆင်းသက်မှုကို ပုံဖော်ပေးမည်ဖြစ်သည်။

ထို့နောက်၊ duckietown တစ်ခုလုံး၏ လမ်းဂရပ်နှင့် bot ၏ တည်နေရာကို memory တွင် ကြိုတင်သိမ်းဆည်းထားပြီး၊ input အဖြစ် ဦးတည်ရာကို လက်ခံရရှိကာ ပါဝင်သူများသည် ဂရပ်အတွင်းရှိ လမ်းကြောင်းများကို ရှာဖွေရန် Dijkstra ၏ အယ်လဂိုရီသမ်ကို အသုံးပြု၍ ထွက်ခွာသည့်အမှတ်မှ ဆိုက်ရောက်သည့်နေရာသို့ လမ်းကြောင်းတစ်ခု တည်ဆောက်သည်။ . output ကို command အစုတစ်ခုအနေဖြင့်တင်ပြသည် - အောက်ပါလမ်းဆုံတစ်ခုစီတွင်လှည့်သည်။

လမ်းများ၏ဂရပ်ဖစ်

ဤပရောဂျက်၏ရည်ရွယ်ချက်မှာ Duckietown ရှိ လမ်းများကွန်ရက်တစ်ခုဖြစ်သည့် ဂရပ်ဖ်တစ်ခုတည်ဆောက်ရန်ဖြစ်သည်။ ရလဒ်ဂရပ်များ၏ဆုံမှတ်များသည် လမ်းဆုံများဖြစ်ပြီး arcs များသည် လမ်းများဖြစ်သည်။ ဒါကိုလုပ်ဖို့ Duckiebot ဟာ မြို့ကိုစူးစမ်းပြီး သူ့ရဲ့လမ်းကြောင်းကို ခွဲခြမ်းစိတ်ဖြာရပါမယ်။

ပရောဂျက်ကိုလုပ်ဆောင်နေစဉ်အတွင်း၊ အလေးချိန်ရှိသောဂရပ်ကိုဖန်တီးရန်စိတ်ကူးကိုထည့်သွင်းစဉ်းစားခဲ့သော်လည်း၊ ယင်းတွင် အစွန်းတစ်ခု၏ကုန်ကျစရိတ်သည် လမ်းဆုံများကြားအကွာအဝေး (ခရီးသွားရန်အချိန်) ဖြင့်ဆုံးဖြတ်သည်။ ဤအကြံအစည်ကို အကောင်အထည်ဖော်ခြင်းသည် လုပ်သားအသုံးများလွန်းသဖြင့် ကျောင်းအတွင်း၌ အချိန်မလုံလောက်ခဲ့ပါ။

Duckiebot သည် နောက်လမ်းဆုံသို့ ရောက်သောအခါ၊ ၎င်းသည် မယူရသေးသော လမ်းဆုံမှ ထွက်သောလမ်းကို ရွေးချယ်သည်။ လမ်းဆုံအားလုံးရှိ လမ်းအားလုံးကို ဖြတ်ကျော်ပြီးသောအခါ၊ ထုတ်လုပ်လိုက်သော လမ်းဆုံအဆက်အစပ်များစာရင်းသည် Graphviz စာကြည့်တိုက်ကို အသုံးပြု၍ ပုံတစ်ပုံအဖြစ်သို့ ပြောင်းလဲထားသည့် bot ၏မှတ်ဉာဏ်တွင် ကျန်ရှိနေပါသည်။

ပါဝင်သူများ အဆိုပြုထားသော အယ်လဂိုရီသမ်သည် ကျပန်း Duckietown အတွက် မသင့်လျော်သော်လည်း ကျောင်းအတွင်းအသုံးပြုသော လမ်းဆုံလေးခုရှိသည့် မြို့ငယ်လေးအတွက် ကောင်းစွာအလုပ်လုပ်သည်။ လမ်းဆုံများကို မောင်းနှင်ခဲ့သည့် အစီအစဥ်ကို ခြေရာခံရန် လမ်းဆုံအမှတ်အသားပါရှိသော လမ်းဆုံတစ်ခုစီတွင် ArUco အမှတ်အသားတစ်ခုကို ထည့်ရန် စိတ်ကူးဖြစ်သည်။
ပါဝင်သူများမှ ဖန်တီးထားသော algorithm ၏ ပုံတွင် ပြထားသည်။

ကင်းလှည့်ကား

ဤပရောဂျက်၏ရည်ရွယ်ချက်မှာ Duckietown မြို့တွင် ချိုးဖောက်သည့် bot တစ်ခုကို ရှာဖွေရန်၊ လိုက်ရှာရန်နှင့် ထိန်းသိမ်းရန်ဖြစ်သည်။ ကင်းလှည့်သင်္ဘောသည် မြို့တွင်းလမ်း၏ အပြင်ဘက်အဝိုင်းတွင် လူသိများသော ကျူးကျော်သူအား ရှာဖွေနေရပါမည်။ ကျူးကျော်သူအား ရှာဖွေတွေ့ရှိပြီးနောက် ကင်းလှည့်အဖွဲ့သည် ကျူးကျော်သူနောက်သို့ လိုက်ကာ ရပ်တန့်ရန် တွန်းအားပေးရမည်ဖြစ်သည်။

အလုပ်သည် frame တစ်ခုအတွင်း bot တစ်ခုကို ရှာဖွေခြင်းနှင့် ၎င်းတွင် ကျူးကျော်သူအား အသိအမှတ်ပြုခြင်းအတွက် စိတ်ကူးတစ်ခုရှာဖွေခြင်းမှ စတင်ခဲ့သည်။ အဖွဲ့သည် မြို့တွင်းရှိ ဘော့တ်တစ်ခုစီကို ကျောဘက်တွင် သီးသန့်အမှတ်အသားဖြင့် တပ်ဆင်ရန် အဆိုပြုခဲ့သည် - တကယ့်ကားများသည် နိုင်ငံတော်မှတ်ပုံတင်နံပါတ်များကဲ့သို့ပင်။ ဤရည်ရွယ်ချက်အတွက် ArUco အမှတ်အသားများကို ရွေးချယ်ခဲ့သည်။ ၎င်းတို့ကို duckietown တွင် ယခင်က အသုံးပြုခဲ့ပြီး ၎င်းတို့နှင့် အလုပ်လုပ်ရန် လွယ်ကူပြီး အာကာသအတွင်း အမှတ်အသား၏ တိမ်းညွှတ်မှုနှင့် ၎င်းနှင့် ၎င်း၏အကွာအဝေးကို ဆုံးဖြတ်နိုင်စေသောကြောင့် ၎င်းတို့ကို ယခင်က အသုံးပြုခဲ့သည်။

ထို့နောက် လမ်းဆုံများတွင် မရပ်ဘဲ အပြင်ဘက်အဝိုင်းအတွင်း ကင်းလှည့်အဖွဲ့အား တင်းကြပ်စွာ ရွေ့လျားစေကြောင်း သေချာစေရန် လိုအပ်ပါသည်။ ပုံမှန်အားဖြင့်၊ Duckiebot သည် လမ်းကြောတစ်ခုတွင် ရွေ့လျားပြီး မှတ်တိုင်တွင် ရပ်သည်။ ထို့နောက် လမ်းဆိုင်းဘုတ်များ၏အကူအညီဖြင့် လမ်းဆုံ၏ဖွဲ့စည်းပုံကို ဆုံးဖြတ်ပြီး လမ်းဆုံ၏လမ်းကြောင်းကိုရွေးချယ်သည်။ ဖော်ပြထားသော အဆင့်တစ်ခုစီအတွက်၊ စက်ရုပ်၏ ကန့်သတ်ပြည်နယ်စက်၏ ပြည်နယ်တစ်ခုစီတွင် တာဝန်ရှိသည်။ လမ်းဆုံတွင် မှတ်တိုင်များကို ဖယ်ရှားရန်အတွက်၊ အဖွဲ့သည် ရပ်တန့်ရေးလိုင်းသို့ ချဉ်းကပ်သောအခါ၊ bot သည် လမ်းဆုံတစ်လျှောက် တည့်တည့်မောင်းနှင်သည့် အခြေအနေသို့ ချက်ချင်းပြောင်းသွားခဲ့သည်။

နောက်တစ်ဆင့်မှာ ကျူးကျော်သူ bot ကို ရပ်တန့်ရန် ပြဿနာကို ဖြေရှင်းရန်ဖြစ်သည်။ အဖွဲ့သည် ကင်းလှည့်ဘော့တ်သည် မြို့တော်ရှိ ဘော့တ်တစ်ခုစီသို့ SSH ဝင်ရောက်နိုင်သည်ဟု ယူဆကာ၊ ဆိုလိုသည်မှာ မည်သည့်ခွင့်ပြုချက်ဒေတာနှင့် bot တစ်ခုစီတွင် id ရှိသည်ဟူသော အချက်အလက်အချို့ရှိသည်။ ထို့ကြောင့်၊ ကျူးကျော်သူအား ရှာဖွေတွေ့ရှိပြီးနောက်၊ ကင်းလှည့်ဘော့တ်သည် SSH မှတစ်ဆင့် ကျူးကျော်သူ bot သို့ စတင်ချိတ်ဆက်ကာ ၎င်း၏စနစ်အား ပိတ်ပစ်ခဲ့သည်။

ပိတ်ခြင်းအမိန့်ကို ပြီးမြောက်ကြောင်း အတည်ပြုပြီးနောက် ကင်းလှည့်ဘော့တ်သည်လည်း ရပ်တန့်သွားခဲ့သည်။
ကင်းလှည့်စက်ရုပ်၏ လည်ပတ်မှု အယ်လဂိုရီသမ်ကို အောက်ပါပုံကြမ်းအဖြစ် ကိုယ်စားပြုနိုင်သည်-

ပရောဂျက်များတွင် လုပ်ဆောင်နေသည်။

အလုပ်အား Scrum နှင့် ဆင်တူသော ပုံစံဖြင့် စီစဉ်ခဲ့သည်- ကျောင်းသားများသည် နံနက်တိုင်း လက်ရှိနေ့အတွက် အလုပ်များကို စီစဉ်ကြပြီး ညနေပိုင်းတွင် ပြီးခဲ့သော အလုပ်များကို အစီရင်ခံကြသည်။

ပထမနေ့နှင့် နောက်ဆုံးရက်များတွင် ကျောင်းသားများသည် လုပ်ငန်းတာဝန်နှင့် ဖြေရှင်းပုံတို့ကို ဖော်ပြသည့် တင်ပြချက်များကို ပြင်ဆင်ကြသည်။ ကျောင်းသားများသည် ၎င်းတို့၏ ရွေးချယ်ထားသော အစီအစဉ်များကို လိုက်နာရန် ကူညီရန်၊ ရုရှားနှင့် အမေရိကမှ ဆရာများသည် ပရောဂျက်များ လုပ်ဆောင်သည့် အခန်းများတွင် အဆက်မပြတ် ရှိနေကြပြီး မေးခွန်းများကို ဖြေကြားပေးကြသည်။ ဆက်သွယ်ရေးသည် အဓိကအားဖြင့် အင်္ဂလိပ်ဘာသာဖြင့် ဖြစ်ပွားခဲ့သည်။

ရလဒ်များနှင့်၎င်းတို့၏သရုပ်

ပရောဂျက်များကို တစ်ပတ်ကြာလုပ်ဆောင်ပြီးနောက် ကျောင်းသားများက ၎င်းတို့၏ရလဒ်များကို တင်ပြကြသည်။ လူတိုင်းသည် ဤကျောင်းတွင် သင်ယူခဲ့ရာများ၊ အရေးကြီးဆုံးသင်ခန်းစာများ၊ ကြိုက်သည် မကြိုက်သည်များအကြောင်း ဆွေးနွေးတင်ပြမှုများကို ပြင်ဆင်ကြသည်။ ထို့နောက် အဖွဲ့တစ်ဖွဲ့စီက ၎င်း၏ ပရောဂျက်ကို တင်ပြကြသည်။ အဖွဲ့အားလုံးသည် ၎င်းတို့၏ တာဝန်များကို ပြီးမြောက်စေခဲ့သည်။

အရောင်ချိန်ညှိခြင်းကို အကောင်အထည်ဖော်သည့်အဖွဲ့သည် ပရောဂျက်ကို အခြားသူများထက် ပိုမိုမြန်ဆန်စွာ ပြီးမြောက်စေသောကြောင့် ၎င်းတို့၏ပရိုဂရမ်အတွက် စာရွက်စာတမ်းများကို ပြင်ဆင်ချိန်လည်း ရှိသည်။ ပရောဂျက်မသရုပ်ပြမီ နောက်ဆုံးနေ့တွင်ပင် လမ်းဂရပ်ပေါ်တွင် လုပ်ဆောင်နေသော အဖွဲ့သည် ၎င်းတို့၏ အယ်လဂိုရီသမ်များကို ပြုပြင်ရန်နှင့် ပြုပြင်ရန် ကြိုးစားခဲ့သည်။

ကောက်ချက်

ကျောင်းပြီးတာနဲ့၊ ကျောင်းသားတွေကို အတိတ်က လှုပ်ရှားမှုတွေကို အကဲဖြတ်ခိုင်းပြီး ကျောင်းက သူတို့ရဲ့ မျှော်မှန်းချက်တွေကို ဘယ်လောက်ကောင်းကောင်း ဖြည့်ဆည်းပေးနိုင်သလဲ၊ ဘယ်လို အရည်အချင်းတွေ ရှိလဲ စသဖြင့် မေးခွန်းတွေကို ဖြေခိုင်းပါတယ်။ ကျောင်းသားအားလုံးသည် အဖွဲ့လိုက်လုပ်ဆောင်ရန်၊ အလုပ်များကို ဖြန့်ဝေရန်နှင့် ၎င်းတို့၏အချိန်များကို အစီအစဉ်ဆွဲတတ်ကြောင်း မှတ်သားခဲ့သည်။

ကျောင်းသားများအား ၎င်းတို့တက်ရောက်ခဲ့သော သင်တန်းများ၏ အသုံးဝင်မှုနှင့် အခက်အခဲများကို အဆင့်သတ်မှတ်ပေးရန်လည်း တောင်းဆိုခဲ့သည်။ ဤနေရာတွင် အကဲဖြတ်မှုအုပ်စုနှစ်စုကို ဖွဲ့စည်းခဲ့ပါသည်။ အချို့သောသင်တန်းများတွင် အခက်အခဲများစွာမရှိသည့်အတွက် အချို့က ၎င်းတို့အား အလွန်ခက်ခဲသည်ဟု သတ်မှတ်ကြသည်။

ဆိုလိုသည်မှာ ကျောင်းသည် သက်ဆိုင်ရာနယ်ပယ်တစ်ခုတွင် စတင်သူများအတွက် လက်လှမ်းမီရန် ကျန်ရှိနေသဖြင့် မှန်ကန်သောအနေအထားကို ရရှိထားပြီး အတွေ့အကြုံရှိ ကျောင်းသားများ၏ ထပ်ခါတလဲလဲနှင့် စုစည်းမှုအတွက် ပစ္စည်းများလည်း ပံ့ပိုးပေးထားပါသည်။ ပရိုဂရမ်းမင်းသင်တန်း (Python) သည် ရှုပ်ထွေးမှုမရှိသော်လည်း အသုံးဝင်သည်ဟု လူတိုင်းနီးပါးက မှတ်သားထားသင့်သည်။ ကျောင်းသားများ၏ အဆိုအရ အခက်ခဲဆုံး ဘာသာရပ်မှာ “ကွန်ပြူတာ ဗိသုကာ” ဖြစ်သည်။

ကျောင်းရဲ့ အားသာချက် အားနည်းချက်တွေကို ကျောင်းသားတွေကို မေးမြန်းတဲ့အခါ တော်တော်များများက ဆရာတွေက ရွေးချယ်ထားတဲ့ သင်ကြားမှုပုံစံကို သဘောကျကြောင်း ဖြေကြားခဲ့ပြီး ဆရာ၊ဆရာမတွေက ချက်ခြင်းအကူအညီပေးကာ ဖြေကြားပေးခဲ့ပါတယ်။

ကျောင်းသားများသည် ၎င်းတို့၏ လုပ်ငန်းတာဝန်များကို နေ့စဥ်စီစဉ်ခြင်းနှင့် ၎င်းတို့၏ကိုယ်ပိုင် သတ်မှတ်ရက်များ သတ်မှတ်ခြင်းပုံစံတွင် အလုပ်လုပ်ခြင်းကို နှစ်သက်ကြောင်းလည်း မှတ်သားခဲ့သည်။ အားနည်းချက်များအနေဖြင့် bot နှင့်အလုပ်လုပ်ရာတွင် လိုအပ်သည့် အသိပညာနည်းပါးမှုကို ကျောင်းသားများက သတိပြုမိသည်- ချိတ်ဆက်သည့်အခါ၊ ၎င်း၏လုပ်ငန်းဆောင်တာ၏ အခြေခံများနှင့် အခြေခံသဘောတရားများကို နားလည်သဘောပေါက်ပါသည်။

ကျောင်းသားအားလုံးနီးပါးသည် ကျောင်းသည် ၎င်းတို့၏မျှော်လင့်ချက်များကို ကျော်လွန်သွားကြောင်း သတိပြုမိကြပြီး၊ ယင်းက ကျောင်းကို စည်းရုံးရေးလမ်းကြောင်းမှန်ကို ညွှန်ပြနေသည်။ ထို့ကြောင့် နောက်ကျောင်းကို စည်းရုံးရာတွင် ယေဘူယျအခြေခံမူများကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားပြီး ဖြစ်နိုင်ပါက ကျောင်းသားများနှင့် ဆရာများမှ မှတ်သားထားသော ချို့ယွင်းချက်များကို ဖယ်ရှားကာ သင်တန်းစာရင်း သို့မဟုတ် ၎င်းတို့၏ သင်ကြားမည့်အချိန်ကို ပြောင်းလဲခြင်း ဖြစ်နိုင်သည်။

ဆောင်းပါးရေးသားသူများ: အဖွဲ့ မိုဘိုင်းစက်ရုပ် algorithms ၏ဓာတ်ခွဲခန်း в JetBrains သုတေသန။

PS ကျွန်ုပ်တို့၏ကော်ပိုရိတ်ဘလော့ဂ်တွင် နာမည်အသစ်တစ်ခုရှိသည်။ ယခု ၎င်းကို JetBrains ၏ ပညာရေးဆိုင်ရာ ပရောဂျက်များအတွက် ရည်စူးထားပါသည်။

source: www.habr.com