ट्याङ्गो नियन्त्रणहरू

के टान्गो?

यो विभिन्न हार्डवेयर र सफ्टवेयर प्रबन्ध गर्न को लागी एक प्रणाली हो।
TANGO ले हाल ४ प्लेटफर्महरू समर्थन गर्दछ: Linux, Windows NT, Solaris र HP-UX।
यहाँ हामी लिनक्स (Ubuntu 18.04) सँग काम गर्ने वर्णन गर्नेछौं।

यो के को लागि हो?

विभिन्न उपकरण र सफ्टवेयर संग काम सरल।

• डाटाबेसमा डाटा कसरी भण्डार गर्ने भन्ने बारे सोच्न आवश्यक छैन, यो पहिले नै तपाईंको लागि गरिसकिएको छ।
• मतदान सेन्सरहरूको लागि संयन्त्र वर्णन गर्न मात्र आवश्यक छ।
• तपाईंको सबै कोडलाई एक मानकमा घटाउँछ।

कहाँ पुग्ने

• स्रोतहरू
• स्थापना निर्देशन
• Ubuntu मा आधारित TangoBox छवि

मैले यसलाई स्रोत कोडबाट सुरु गर्न सकिन; मैले काम गर्नको लागि TangoBox 9.3 को तयार-निर्मित छवि प्रयोग गरें।
निर्देशनहरूले प्याकेजहरूबाट कसरी स्थापना गर्ने भनेर वर्णन गर्दछ।

यसमा के समावेश छ?

• जीव - TANGO डाटाबेस हेर्न र सम्पादन गर्न प्रयोग गरियो।
• POGO - TANGO उपकरण सर्भरहरूको लागि कोड जनरेटर।
• एस्टर - TANGO प्रणालीको लागि कार्यक्रम प्रबन्धक।

हामी केवल पहिलो दुई घटकहरूमा रुचि राख्नेछौं।

समर्थित प्रोग्रामिङ भाषाहरू

• C
• सी ++
• Java
• जाभास्क्रिप्ट
• अजगर
• मात्लाब
• प्रयोगशाला दृश्य

मैले पाइथन र c++ मा यसको साथ काम गरें। यहाँ C++ उदाहरणको रूपमा प्रयोग गरिनेछ।

अब ट्याङ्गोमा यन्त्र कसरी जडान गर्ने र त्यससँग कसरी काम गर्ने भन्ने विवरणमा जाऔं। शुल्कलाई उदाहरणको रूपमा लिइनेछ GPS neo-6m-0-001:

तपाईले चित्रमा देख्न सक्नुहुन्छ, हामी बोर्डलाई पीसीमा UART CP2102 मार्फत जडान गर्छौं। PC मा जडान गर्दा, उपकरण देखा पर्दछ /dev/ttyUSB[0-N], सामान्यतया /dev/ttyUSB0।

POGO

अब सुरु गरौं पोगो, र हाम्रो बोर्डसँग काम गर्नको लागि कंकाल कोड उत्पन्न गर्नुहोस्।

pogo

मैले कोड पहिले नै सिर्जना गरिसकेको छु, यसलाई फेरि सिर्जना गरौं फाइल->नयाँ.

हामीले निम्न पाउँछौं:

हाम्रो यन्त्र (भविष्यमा, यन्त्रद्वारा हामीले सफ्टवेयरको भागलाई अर्थ दिनेछौं) खाली छ र दुईवटा नियन्त्रण आदेशहरू छन्: राज्य & स्थिति.

यो आवश्यक विशेषताहरु संग भरिएको हुनुपर्छ:

उपकरण सम्पत्ति - पूर्वनिर्धारित मानहरू जुन हामीले यसलाई प्रारम्भ गर्न उपकरणमा स्थानान्तरण गर्छौं; GPS बोर्डको लागि, तपाईंले प्रणालीमा बोर्डको नाम स्थानान्तरण गर्न आवश्यक छ। com="/dev/ttyUSB0" र com पोर्ट गति बौद्रेड = 9600

आदेशहरू - हाम्रो उपकरण नियन्त्रण गर्न आदेशहरू; तिनीहरूलाई तर्क र फिर्ता मूल्य दिन सकिन्छ।

• राज्य - वर्तमान स्थिति फर्काउँछ, बाट राज्यहरु
• स्थिति - हालको स्थिति फर्काउँछ, यो स्ट्रिङको पूरक हो राज्य
• GSArray - फर्काउँछ जीपीएस फारममा स्ट्रिङ DevVarCharArray

अर्को, यन्त्र विशेषताहरू सेट गर्नुहोस् जुन यसलाई पढ्न/लेख्न सकिन्छ।
स्केलर विशेषताहरू - साधारण विशेषताहरू (char, string, long, etc.)
स्पेक्ट्रम विशेषताहरू - एक-आयामी arrays
छवि विशेषताहरू - दुई-आयामी arrays

राज्यहरु - हाम्रो यन्त्र अवस्थित भएको राज्य।

• खुल्ला - उपकरण खुला छ।
• निकटको - उपकरण बन्द छ।
• फेल - त्रुटि।
• ON - उपकरणबाट डाटा प्राप्त।
• बन्द - उपकरणबाट कुनै डाटा छैन।

विशेषता थप्ने उदाहरण gps_string:

मतदान अवधि समय ms मा, कति पटक gps_string मान अद्यावधिक हुनेछ। यदि अद्यावधिक समय निर्दिष्ट गरिएको छैन भने, विशेषता अनुरोधमा मात्र अद्यावधिक गरिनेछ।

भयो:

अब तपाईंले कोड उत्पन्न गर्न आवश्यक छ फाइल-> उत्पन्न गर्नुहोस्

पूर्वनिर्धारित रूपमा, Makefile उत्पन्न हुँदैन; पहिलो पटक तपाईंले यसलाई सिर्जना गर्न बाकस जाँच गर्न आवश्यक छ। यो गरिन्छ ताकि यसमा गरिएका परिवर्तनहरू नयाँ पुस्ताको समयमा मेटिने छैनन्। यसलाई एक पटक सिर्जना गरिसकेपछि र तपाइँको परियोजनाको लागि कन्फिगर गरिसकेपछि (दर्ता संकलन कुञ्जीहरू, अतिरिक्त फाइलहरू), तपाइँ यसको बारेमा बिर्सन सक्नुहुन्छ।

अब प्रोग्रामिङमा जाऔं। pogo ले हाम्रो लागि निम्न उत्पन्न गर्यो:

हामी NEO6M.cpp र NEO6M.h मा रुचि राख्नेछौं। क्लास कन्स्ट्रक्टरको उदाहरण लिऔं:

NEO6M::NEO6M(Tango::DeviceClass *cl, string &s)
 : TANGO_BASE_CLASS(cl, s.c_str())
{
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    init_device();

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1
}

त्यहाँ के छ र यहाँ के महत्त्वपूर्ण छ? init_device() प्रकार्यले हाम्रो विशेषताहरूको लागि मेमोरी आवंटित गर्दछ: gps_string & gps_array, तर यो महत्त्वपूर्ण छैन। यहाँ सबैभन्दा महत्त्वपूर्ण कुरा, यी टिप्पणीहरू छन्:

/*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::constructor_1) ENABLED START -----*/
    .......
/*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::constructor_1

यस टिप्पणी ब्लक भित्र भएका सबै कुरा पछिको कोड पुन: निर्माणको क्रममा पोगोमा समावेश गरिने छैन टाढा जानुहोस्!। ब्लकमा नभएका सबै कुरा हुनेछन्! यी ठाउँहरू हुन् जहाँ हामी प्रोग्राम गर्न सक्छौं र आफ्नै सम्पादनहरू गर्न सक्छौं।

अब कक्षाले समावेश गर्ने मुख्य कार्यहरू के हुन्? NEO6M:

void always_executed_hook();
void read_attr_hardware(vector<long> &attr_list);
void read_gps_string(Tango::Attribute &attr);
void read_gps_array(Tango::Attribute &attr);

जब हामी विशेषता मान पढ्न चाहन्छौं gps_string, प्रकार्यहरूलाई निम्न क्रममा बोलाइनेछ: सधैं_कार्यान्वयन गरिएको_हुक, read_attr_hardware и पढ्नुहोस्_gps_string। Read_gps_string ले gps_string लाई मानसँग भर्नेछ।

void NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr)
{
    DEBUG_STREAM << "NEO6M::read_gps_string(Tango::Attribute &attr) entering... " << endl;
    /*----- PROTECTED REGION ID(NEO6M::read_gps_string) ENABLED START -----*/
    //  Set the attribute value

        *this->attr_gps_string_read = Tango::string_dup(this->gps.c_str());

    attr.set_value(attr_gps_string_read);

    /*----- PROTECTED REGION END -----*/    //  NEO6M::read_gps_string
}

संकलन

स्रोत फोल्डरमा जानुहोस् र:

make

कार्यक्रम ~/DeviceServers फोल्डरमा कम्पाइल गरिनेछ।

tango-cs@tangobox:~/DeviceServers$ ls
NEO6M

जीव

jive

डाटाबेसमा पहिले नै केही उपकरणहरू छन्, अब हाम्रो सिर्जना गरौं सम्पादन->सर्भर सिर्जना गर्नुहोस्

अब यसलाई जडान गर्न प्रयास गरौं:

केहि काम गर्दैन, पहिले हामीले हाम्रो कार्यक्रम चलाउन आवश्यक छ:

sudo ./NEO6M neo6m -v2

म अधिकारको साथ com पोर्टमा मात्र जडान गर्न सक्छु मूल-ए। v - लगिङ स्तर।

अब हामी जडान गर्न सक्छौं:

ग्राहक

ग्राफिक्समा, तस्विरहरू हेर्दा पक्कै पनि राम्रो छ, तर तपाईंलाई थप उपयोगी चीज चाहिन्छ। एक ग्राहक लेखौं जुन हाम्रो उपकरणमा जडान हुनेछ र त्यसबाट पढाइहरू लिनुहोस्।

#include <tango.h>
using namespace Tango;

int main(int argc, char **argv) {
    try {

        //
        // create a connection to a TANGO device
        //

        DeviceProxy *device = new DeviceProxy("NEO6M/neo6m/1");

        //
        // Ping the device
        //

        device->ping();

        //
        // Execute a command on the device and extract the reply as a string
        //

        vector<Tango::DevUChar> gps_array;

        DeviceData cmd_reply;
        cmd_reply = device->command_inout("GPSArray");
        cmd_reply >> gps_array;

        for (int i = 0; i < gps_array.size(); i++) {            
            printf("%c", gps_array[i]);
        }
        puts("");

        //
        // Read a device attribute (string data type)
        //

        string spr;
        DeviceAttribute att_reply;
        att_reply = device->read_attribute("gps_string");
        att_reply >> spr;
        cout << spr << endl;

        vector<Tango::DevUChar> spr2;
        DeviceAttribute att_reply2;
        att_reply2 = device->read_attribute("gps_array");
        att_reply2.extract_read(spr2);

        for (int i = 0; i < spr2.size(); i++) {
            printf("%c", spr2[i]);
        }

        puts("");

    } catch (DevFailed &e) {
        Except::print_exception(e);
        exit(-1);
    }
}

कसरी संकलन गर्ने:

g++ gps.cpp -I/usr/local/include/tango -I/usr/local/include -I/usr/local/include -std=c++0x -Dlinux -L/usr/local/lib -ltango -lomniDynamic4 -lCOS4 -lomniORB4 -lomnithread -llog4tango -lzmq -ldl -lpthread -lstdc++

परिणाम:

tango-cs@tangobox:~/workspace/c$ ./a.out 
$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

$GPRMC,,V,,,,,,,,,,N*53

हामीले स्ट्रिङका विशेषताहरू र क्यारेक्टरहरूको एर्रे लिएर आदेश फिर्ताको रूपमा परिणाम पायौं।

सन्दर्भ

• स्रोत कोड

मैले आफ्नो लागि लेख लेखें, किनभने केही समय पछि म कसरी र के गर्ने बिर्सन थालें।

तपाईंको ध्यान लागि धन्यवाद।

स्रोत: www.habr.com