एकल-बोर्डको लागि Ubuntu IMG छविमा ROS स्थापना गर्दै

परिचय

अर्को दिन, मेरो थीसिसमा काम गर्दा, मैले पहिले नै स्थापित ROS संग एकल-बोर्ड प्लेटफर्मको लागि Ubuntu छवि सिर्जना गर्ने आवश्यकताको सामना गरें (रोबोट अपरेटिङ सिस्टम - रोबोट अपरेटिङ सिस्टम)। संक्षेपमा, डिप्लोमा रोबोटहरूको समूह व्यवस्थापन गर्न समर्पित छ। रोबोटमा दुई पाङ्ग्रा र तीनवटा रेन्जफाइन्डर जडान गरिएको छ । सम्पूर्ण कुरा ROS बाट नियन्त्रित छ, जुन ODROID-C2 बोर्डमा चल्छ।

रोबोट लेडीबग। खराब फोटो गुणस्तरको लागि माफ गर्नुहोस्

त्यहाँ प्रत्येक रोबोटमा व्यक्तिगत रूपमा ROS स्थापना गर्ने समय वा इच्छा थिएन, र त्यसैले त्यहाँ पहिले नै स्थापित ROS भएको प्रणाली छविको आवश्यकता थियो। इन्टरनेट ब्राउज गरेपछि, मैले यो कसरी गर्न सकिन्छ भनेर धेरै दृष्टिकोणहरू फेला पारे।
सामान्यतया, फेला परेका सबै समाधानहरूलाई निम्न समूहहरूमा विभाजन गर्न सकिन्छ।

1. प्रोग्रामहरू जसले रेडिमेड र कन्फिगर गरिएको प्रणालीबाट छवि सिर्जना गर्दछ (डिब्रोसेयर उबन्टु इमेजर, लिनक्स लाइभ किट, लिनक्स रेस्पिन, सिस्टमब्याक, आदि)
2. परियोजनाहरू जसले तपाईंलाई आफ्नै छवि सिर्जना गर्न अनुमति दिन्छ (योक्टो, स्क्र्याचबाट लिनक्स)
3. छवि आफैं संयोजन गर्दै (प्रत्यक्ष सीडी अनुकूलन и रूसी बराबर, एक अधिक Habré मा लेख)

पहिलो समूहबाट समाधानहरू प्रयोग गर्नु सबैभन्दा सरल र सबैभन्दा आकर्षक विकल्प जस्तो देखिन्थ्यो, तर मैले ODROID को लागि लाइभ प्रणाली छवि सिर्जना गर्न कहिल्यै सक्षम भइन। दोस्रो समूहको समाधानहरू पनि पर्याप्त उच्च प्रवेश थ्रेसहोल्डको कारणले मलाई उपयुक्त भएन। उपलब्ध ट्यूटोरियल अनुसार म्यानुअल एसेम्बली पनि उपयुक्त थिएन, किनकि... मेरो छविमा संकुचित फाइल प्रणाली छैन।
नतिजाको रूपमा, मैले chroot (chroot - जरा परिवर्तन गर्नुहोस्, पोस्टको अन्त्यमा भिडियोमा लिङ्क) र यसको क्षमताहरू, यसलाई प्रयोग गर्ने निर्णय गरियो। अर्को, म रोबोटिक्स विकासकर्ताहरूको लागि Ubuntu अनुकूलन गर्ने मेरो विशेष केसको वर्णन गर्नेछु।

स्रोत डेटा:

• सम्पूर्ण छवि परिमार्जन प्रक्रिया (balenaEtcher प्रयोग गरेर SD कार्डमा लेख्ने बाहेक) Ubuntu 18.04 अपरेटिङ सिस्टममा प्रदर्शन गरिएको थियो।
• अपरेटिङ सिस्टम जसको एसेम्बली मैले परिमार्जन गरेको छु उबुन्टु 18.04.3 मेट डेस्कटप संस्करण हो।
• मेसिन जसमा एसेम्बल गरिएको प्रणालीले काम गर्नुपर्छ ODROID-C2 हो।

छवि तयार गर्दै

1. ODROID को लागि Ubuntu छवि डाउनलोड गर्नुहोस् आधिकारिक साइट

2. अभिलेख अनप्याक गर्दै

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. एउटा डाइरेक्टरी बनाउनुहोस् जसमा हामी छवि माउन्ट गर्नेछौं

   mkdir mnt

4. विभाजन निर्धारण गर्नुहोस् जसमा फाइल प्रणाली अवस्थित छ

   file <файл образа>

   हामी ext2, ext3 वा ext4 ढाँचामा फाइल प्रणाली भएको विभाजन खोजिरहेका छौं। हामीलाई खण्डको सुरुको ठेगाना चाहिन्छ (स्क्रिनमा रातोमा हाइलाइट गरिएको):

   
   
   नोट। फाइल प्रणालीको स्थान पनि उपयोगिता प्रयोग गरेर हेर्न सकिन्छ खण्डित.

5. छवि माउन्ट गर्दै

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   हामीलाई चाहिएको खण्ड ब्लक 264192 बाट सुरु हुन्छ (तपाईंको नम्बरहरू फरक हुन सक्छन्), एउटा ब्लकको साइज 512 बाइट्स हो, बाइटहरूमा इन्डेन्टेशन प्राप्त गर्न तिनीहरूलाई गुणा गर्नुहोस्।

6. माउन्ट गरिएको प्रणालीको साथ फोल्डरमा जानुहोस् र यसमा ह्याङ्ग आउट गर्नुहोस्

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt - माउन्ट गरिएको प्रणालीसँग डाइरेक्टरीमा पूर्ण मार्ग
   bin/sh - शेल (साथै प्रतिस्थापन गर्न सकिन्छ बिन/बाश)
   अब तपाइँ आवश्यक प्याकेज र अनुप्रयोगहरू स्थापना गर्न सुरु गर्न सक्नुहुन्छ।

ROS स्थापना गर्दै

मैले अनुसार ROS (ROS Melodic) को नवीनतम संस्करण स्थापना गरें आधिकारिक ट्यूटोरियल.

1. प्याकेजहरूको सूची अद्यावधिक गर्दै

   sudo apt-get update

   यो जहाँ मैले त्रुटि पाएँ:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   प्याकेज साइनिङ कुञ्जीको म्याद सकिएको कारणले गर्दा यो हो। कुञ्जीहरू अद्यावधिक गर्न, टाइप गर्नुहोस्:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. ROS स्थापनाको लागि प्रणाली तयार गर्दै

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. ROS स्थापना गर्दै
   दुर्भाग्यवश, म ROS को डेस्कटप संस्करण स्थापना गर्न असमर्थ थिए, त्यसैले मैले आधारभूत प्याकेजहरू मात्र स्थापना गरें:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   नोट २ स्थापना प्रक्रियाको समयमा कहिलेकाहीँ त्रुटि देखा पर्‍यो:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   यो apt उपयोगिता प्रयोग गरेर क्यास खाली गरेर तय गरिएको थियो:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   नोट २ स्थापना पछि, आदेश प्रयोग गरेर स्रोत:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   यो काम गर्दैन, किनभने हामीले bash चलाउन सकेनौं, त्यसैले यसलाई टर्मिनलमा टाइप गर्न आवश्यक छैन।

4. आवश्यक निर्भरताहरू स्थापना गर्दै

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. पहुँच अधिकार सेट अप गर्दै
   हामी लग इन भएकाले र, वास्तवमा, प्रणालीको जडको तर्फबाट सबै कार्यहरू प्रदर्शन गर्ने, ROS सुपर प्रयोगकर्ता अधिकारहरूसँग मात्र सुरु हुनेछ।
   sudo बिना रोस्कोर चलाउन प्रयास गर्दा, त्रुटि देखा पर्दछ:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   त्रुटि हुनबाट रोक्नको लागि, आरओएस प्रयोगकर्ताको गृह डाइरेक्टरीमा पहुँच अधिकार पुनरावृत्ति परिवर्तन गरौं। यो गर्नको लागि हामी टाइप गर्छौं:

   sudo rosdep fix-permissions

6. rviz र rqt प्याकेजहरूको अतिरिक्त स्थापना

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

अन्तिम स्पर्श

1. क्रोटबाट निस्कनुहोस्:

   exit

2. छवि अनमाउन्ट गर्नुहोस्

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. प्रणाली छविलाई अभिलेखमा प्याक गरौं

   xz –ckv1 <файл образа>

सबै! अब सहयोग संग बैलेना ईचर तपाइँ प्रणाली छविलाई SD कार्डमा जलाउन सक्नुहुन्छ, यसलाई ODROID-C2 मा घुसाउन सक्नुहुन्छ, र तपाइँसँग ROS स्थापना भएको Ubuntu हुनेछ!

सन्दर्भहरू:

• यस भिडियोले लिनक्समा कसरी ठगी गर्ने र तपाईलाई यो किन चाहिन्छ भनेर धेरै मद्दत गर्‍यो:

स्रोत: www.habr.com