Het bedrijf DeepMind, eigendom van Google, bekend om zijn ontwikkelingen op het gebied van kunstmatige intelligentie en het bouwen van neurale netwerken die computerspellen op menselijk niveau kunnen spelen, kondigde de ontdekking aan van een engine voor het simuleren van fysieke processen MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact). De engine is gericht op het modelleren van gearticuleerde structuren die in wisselwerking staan met de omgeving, en wordt gebruikt voor simulatie bij de ontwikkeling van robots en kunstmatige-intelligentiesystemen, in het stadium vóór de implementatie van de ontwikkelde technologie in de vorm van een voltooid apparaat.
De code is geschreven in C/C++ en wordt gepubliceerd onder de Apache 2.0-licentie. Linux-, Windows- en macOS-platforms worden ondersteund. Het werk aan het openen van alle broncodes met betrekking tot het project zal naar verwachting in 2022 worden voltooid, waarna MuJoCo zal overschakelen naar een open ontwikkelingsmodel, wat de mogelijkheid inhoudt om deel te nemen aan de ontwikkeling van vertegenwoordigers van de gemeenschap.
MuJoCo is een bibliotheek die een fysieke processimulatie-engine voor algemeen gebruik implementeert die kan worden gebruikt bij het onderzoek en de ontwikkeling van robots, biomechanische apparaten en machine learning-systemen, evenals bij het maken van grafische afbeeldingen, animaties en computerspellen. De simulatie-engine is geoptimaliseerd voor maximale prestaties en maakt manipulatie van objecten op laag niveau mogelijk, terwijl een hoge nauwkeurigheid en rijke simulatiemogelijkheden worden geboden.
Modellen worden gedefinieerd met behulp van de MJCF-scènebeschrijvingstaal, die is gebaseerd op XML en is gecompileerd met behulp van een speciale optimaliserende compiler. Naast MJCF ondersteunt de engine het laden van bestanden in het universele URDF-formaat (Unified Robot Description Format). MuJoCo biedt ook een grafische interface voor interactieve 3D-visualisatie van het simulatieproces en weergave van de resultaten met behulp van OpenGL.
Belangrijkste kenmerken:
- Simulatie in gegeneraliseerde coördinaten, exclusief de overtreding van gewrichten.
- Omgekeerde dynamiek, vastberaden zelfs in de aanwezigheid van contact.
- Convexe programmering gebruiken voor een uniforme formulering van beperkingen in continue tijd.
- Mogelijkheid om verschillende beperkingen in te stellen, waaronder soft touch en droge wrijving.
- Simulatie van deeltjessystemen, stoffen, touwen en zachte objecten.
- Uitvoerende elementen (actuators), waaronder motoren, cilinders, spieren, pezen en krukmechanismen.
- Oplossers gebaseerd op de methoden van Newton, geconjugeerde gradiënten en Gauss-Seidel.
- Mogelijkheid om piramidale of elliptische wrijvingskegels te gebruiken.
- Gebruik makend van de keuze uit numerieke integratiemethoden van Euler of Runge-Kutta.
- Multithreaded discretisatie en benadering door de methode van eindige verschillen.
Bron: opennet.ru