ਸਿੰਗਲ-ਬੋਰਡ ਲਈ ਇੱਕ Ubuntu IMG ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ROS ਸਥਾਪਤ ਕਰਨਾ

ਜਾਣ ਪਛਾਣ

ਦੂਜੇ ਦਿਨ, ਮੇਰੇ ਥੀਸਿਸ 'ਤੇ ਕੰਮ ਕਰਦੇ ਹੋਏ, ਮੈਨੂੰ ਪਹਿਲਾਂ ਹੀ ਸਥਾਪਿਤ ROS ਵਾਲੇ ਸਿੰਗਲ-ਬੋਰਡ ਪਲੇਟਫਾਰਮ ਲਈ ਉਬੰਟੂ ਚਿੱਤਰ ਬਣਾਉਣ ਦੀ ਜ਼ਰੂਰਤ ਦਾ ਸਾਹਮਣਾ ਕਰਨਾ ਪਿਆ (ਰੋਬੋਟ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮ - ਰੋਬੋਟ ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮ). ਸੰਖੇਪ ਵਿੱਚ, ਡਿਪਲੋਮਾ ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਇੱਕ ਸਮੂਹ ਦਾ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਕਰਨ ਲਈ ਸਮਰਪਿਤ ਹੈ. ਰੋਬੋਟ ਦੋ ਪਹੀਏ ਅਤੇ ਤਿੰਨ ਰੇਂਜਫਾਈਂਡਰ ਨਾਲ ਲੈਸ ਹਨ। ਸਾਰੀ ਚੀਜ਼ ROS ਤੋਂ ਨਿਯੰਤਰਿਤ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ODROID-C2 ਬੋਰਡ 'ਤੇ ਚੱਲਦੀ ਹੈ।

ਰੋਬੋਟ ਲੇਡੀਬੱਗ. ਮਾੜੀ ਫੋਟੋ ਗੁਣਵੱਤਾ ਲਈ ਮੁਆਫੀ

ਹਰੇਕ ਰੋਬੋਟ 'ਤੇ ਵੱਖਰੇ ਤੌਰ 'ਤੇ ROS ਨੂੰ ਸਥਾਪਿਤ ਕਰਨ ਲਈ ਨਾ ਤਾਂ ਸਮਾਂ ਸੀ ਅਤੇ ਨਾ ਹੀ ਇੱਛਾ ਸੀ, ਅਤੇ ਇਸ ਲਈ ਪਹਿਲਾਂ ਹੀ ਸਥਾਪਿਤ ROS ਵਾਲੇ ਸਿਸਟਮ ਚਿੱਤਰ ਦੀ ਲੋੜ ਸੀ। ਇੰਟਰਨੈੱਟ ਬ੍ਰਾਊਜ਼ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਮੈਨੂੰ ਕਈ ਤਰੀਕੇ ਮਿਲੇ ਹਨ ਕਿ ਇਹ ਕਿਵੇਂ ਕੀਤਾ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।
ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ, ਲੱਭੇ ਗਏ ਸਾਰੇ ਹੱਲਾਂ ਨੂੰ ਹੇਠਾਂ ਦਿੱਤੇ ਸਮੂਹਾਂ ਵਿੱਚ ਵੰਡਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ।

1. ਪ੍ਰੋਗਰਾਮ ਜੋ ਕਿ ਇੱਕ ਤਿਆਰ ਅਤੇ ਸੰਰਚਿਤ ਸਿਸਟਮ ਤੋਂ ਇੱਕ ਚਿੱਤਰ ਬਣਾਉਂਦੇ ਹਨ (ਡਬ੍ਰਸੋਅਰ ਉਬੰਟੂ ਈਮੇਜਰ, linux ਲਾਈਵ ਕਿੱਟ, linux respin, ਸਿਸਟਮਬੈਕ, ਆਦਿ)
2. ਪ੍ਰੋਜੈਕਟ ਜੋ ਤੁਹਾਨੂੰ ਆਪਣਾ ਚਿੱਤਰ ਬਣਾਉਣ ਦੀ ਇਜਾਜ਼ਤ ਦਿੰਦੇ ਹਨ (ਯੋਕਟੋ, ਸਕ੍ਰੈਚ ਤੋਂ linux)
3. ਚਿੱਤਰ ਨੂੰ ਆਪਣੇ ਆਪ ਇਕੱਠਾ ਕਰਨਾ (ਲਾਈਵ ਸੀਡੀ ਕਸਟਮਾਈਜ਼ੇਸ਼ਨ и ਰੂਸੀ ਬਰਾਬਰ, ਇੱਕ ਪਲੱਸ Habré 'ਤੇ ਲੇਖ)

ਪਹਿਲੇ ਸਮੂਹ ਦੇ ਹੱਲਾਂ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨਾ ਸਭ ਤੋਂ ਸਰਲ ਅਤੇ ਸਭ ਤੋਂ ਆਕਰਸ਼ਕ ਵਿਕਲਪ ਜਾਪਦਾ ਸੀ, ਪਰ ਮੈਂ ਕਦੇ ਵੀ ODROID ਲਈ ਲਾਈਵ ਸਿਸਟਮ ਚਿੱਤਰ ਬਣਾਉਣ ਦੇ ਯੋਗ ਨਹੀਂ ਸੀ। ਦੂਜੇ ਸਮੂਹ ਦੇ ਹੱਲ ਵੀ ਕਾਫ਼ੀ ਉੱਚ ਦਾਖਲੇ ਦੇ ਥ੍ਰੈਸ਼ਹੋਲਡ ਕਾਰਨ ਮੇਰੇ ਲਈ ਅਨੁਕੂਲ ਨਹੀਂ ਸਨ. ਉਪਲਬਧ ਟਿਊਟੋਰਿਅਲਸ ਦੇ ਅਨੁਸਾਰ ਮੈਨੂਅਲ ਅਸੈਂਬਲੀ ਵੀ ਢੁਕਵੀਂ ਨਹੀਂ ਸੀ, ਕਿਉਂਕਿ... ਮੇਰੇ ਚਿੱਤਰ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ਸੰਕੁਚਿਤ ਫਾਇਲ ਸਿਸਟਮ ਨਹੀਂ ਹੈ।
ਨਤੀਜੇ ਵਜੋਂ, ਮੈਨੂੰ chroot ਬਾਰੇ ਇੱਕ ਵੀਡੀਓ ਮਿਲਿਆ (chroot - ਰੂਟ ਬਦਲੋ, ਪੋਸਟ ਦੇ ਅੰਤ ਵਿੱਚ ਵੀਡੀਓ ਨਾਲ ਲਿੰਕ) ਅਤੇ ਇਸ ਦੀਆਂ ਸਮਰੱਥਾਵਾਂ, ਇਸਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨ ਦਾ ਫੈਸਲਾ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਸੀ। ਅੱਗੇ, ਮੈਂ ਰੋਬੋਟਿਕਸ ਡਿਵੈਲਪਰਾਂ ਲਈ ਉਬੰਟੂ ਨੂੰ ਅਨੁਕੂਲਿਤ ਕਰਨ ਦੇ ਆਪਣੇ ਖਾਸ ਕੇਸ ਦਾ ਵਰਣਨ ਕਰਾਂਗਾ.

ਸ਼ੁਰੂਆਤੀ ਡੇਟਾ:

• ਪੂਰੀ ਚਿੱਤਰ ਸੋਧ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ (balenaEtcher ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹੋਏ SD ਕਾਰਡ ਨੂੰ ਲਿਖਣ ਨੂੰ ਛੱਡ ਕੇ) ਉਬੰਟੂ 18.04 ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮ 'ਤੇ ਕੀਤੀ ਗਈ ਸੀ।
• ਓਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮ ਜਿਸਦੀ ਅਸੈਂਬਲੀ ਨੂੰ ਮੈਂ ਸੰਸ਼ੋਧਿਤ ਕੀਤਾ ਹੈ ਉਬੰਟੂ 18.04.3 ਮੇਟ ਡੈਸਕਟੌਪ ਸੰਸਕਰਣ ਹੈ।
• ਮਸ਼ੀਨ ਜਿਸ 'ਤੇ ਅਸੈਂਬਲ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਕੰਮ ਕਰਨਾ ਚਾਹੀਦਾ ਹੈ ODROID-C2 ਹੈ।

ਚਿੱਤਰ ਤਿਆਰ ਕਰ ਰਿਹਾ ਹੈ

1. ਤੋਂ ODROID ਲਈ ਉਬੰਟੂ ਚਿੱਤਰ ਨੂੰ ਡਾਊਨਲੋਡ ਕਰੋ ਅਧਿਕਾਰੀ ਨੇ ਸਾਈਟ

2. ਆਰਕਾਈਵ ਨੂੰ ਅਨਪੈਕ ਕੀਤਾ ਜਾ ਰਿਹਾ ਹੈ

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. ਇੱਕ ਡਾਇਰੈਕਟਰੀ ਬਣਾਓ ਜਿਸ ਵਿੱਚ ਅਸੀਂ ਚਿੱਤਰ ਨੂੰ ਮਾਊਂਟ ਕਰਾਂਗੇ

   mkdir mnt

4. ਭਾਗ ਦਾ ਪਤਾ ਲਗਾਓ ਜਿਸ ਉੱਤੇ ਫਾਇਲ ਸਿਸਟਮ ਸਥਿਤ ਹੈ

   file <файл образа>

   ਅਸੀਂ ext2, ext3 ਜਾਂ ext4 ਫਾਰਮੈਟ ਵਿੱਚ ਇੱਕ ਫਾਇਲ ਸਿਸਟਮ ਵਾਲਾ ਭਾਗ ਲੱਭ ਰਹੇ ਹਾਂ। ਸਾਨੂੰ ਭਾਗ ਦੀ ਸ਼ੁਰੂਆਤ ਦੇ ਪਤੇ ਦੀ ਲੋੜ ਹੈ (ਸਕ੍ਰੀਨ 'ਤੇ ਲਾਲ ਰੰਗ ਵਿੱਚ ਉਜਾਗਰ ਕੀਤਾ ਗਿਆ):

   
   
   ਯਾਦ ਰੱਖੋ. ਉਪਯੋਗਤਾ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਫਾਈਲ ਸਿਸਟਮ ਦੀ ਸਥਿਤੀ ਨੂੰ ਵੀ ਦੇਖਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ ਅਲੱਗ.

5. ਚਿੱਤਰ ਨੂੰ ਮਾਊਟ ਕੀਤਾ ਜਾ ਰਿਹਾ ਹੈ

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   ਜਿਸ ਭਾਗ ਦੀ ਸਾਨੂੰ ਲੋੜ ਹੈ ਉਹ ਬਲਾਕ 264192 (ਤੁਹਾਡੇ ਨੰਬਰ ਵੱਖਰੇ ਹੋ ਸਕਦੇ ਹਨ) ਨਾਲ ਸ਼ੁਰੂ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਇੱਕ ਬਲਾਕ ਦਾ ਆਕਾਰ 512 ਬਾਈਟਸ ਹੈ, ਬਾਈਟ ਵਿੱਚ ਇੰਡੈਂਟੇਸ਼ਨ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨ ਲਈ ਉਹਨਾਂ ਨੂੰ ਗੁਣਾ ਕਰੋ।

6. ਮਾਊਂਟ ਕੀਤੇ ਸਿਸਟਮ ਵਾਲੇ ਫੋਲਡਰ 'ਤੇ ਜਾਓ ਅਤੇ ਇਸ ਵਿੱਚ ਹੈਂਗ ਆਊਟ ਕਰੋ

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt — ਮਾਊਂਟ ਕੀਤੇ ਸਿਸਟਮ ਨਾਲ ਡਾਇਰੈਕਟਰੀ ਲਈ ਪੂਰਾ ਮਾਰਗ
   bin/sh - ਸ਼ੈੱਲ (ਨਾਲ ਵੀ ਬਦਲਿਆ ਜਾ ਸਕਦਾ ਹੈ bin/bash)
   ਹੁਣ ਤੁਸੀਂ ਲੋੜੀਂਦੇ ਪੈਕੇਜ ਅਤੇ ਐਪਲੀਕੇਸ਼ਨਾਂ ਨੂੰ ਸਥਾਪਿਤ ਕਰਨਾ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰ ਸਕਦੇ ਹੋ।

ROS ਇੰਸਟਾਲ ਕਰਨਾ

ਮੈਂ ਅਨੁਸਾਰ ROS (ROS Melodic) ਦਾ ਨਵੀਨਤਮ ਸੰਸਕਰਣ ਸਥਾਪਿਤ ਕੀਤਾ ਅਧਿਕਾਰਤ ਟਿਊਟੋਰਿਅਲ.

1. ਪੈਕੇਜਾਂ ਦੀ ਸੂਚੀ ਅੱਪਡੇਟ ਕੀਤੀ ਜਾ ਰਹੀ ਹੈ

   sudo apt-get update

   ਇਹ ਉਹ ਥਾਂ ਹੈ ਜਿੱਥੇ ਮੈਨੂੰ ਗਲਤੀ ਮਿਲੀ:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   ਇਹ ਇਸ ਤੱਥ ਦੇ ਕਾਰਨ ਹੈ ਕਿ ਪੈਕੇਜ ਸਾਈਨਿੰਗ ਕੁੰਜੀ ਦੀ ਮਿਆਦ ਪੁੱਗ ਗਈ ਹੈ। ਕੁੰਜੀਆਂ ਨੂੰ ਅੱਪਡੇਟ ਕਰਨ ਲਈ, ਟਾਈਪ ਕਰੋ:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. ROS ਨੂੰ ਸਥਾਪਿਤ ਕਰਨ ਲਈ ਸਿਸਟਮ ਨੂੰ ਤਿਆਰ ਕਰਨਾ

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. ROS ਇੰਸਟਾਲ ਕਰਨਾ
   ਬਦਕਿਸਮਤੀ ਨਾਲ, ਮੈਂ ROS ਦੇ ਡੈਸਕਟੌਪ ਸੰਸਕਰਣ ਨੂੰ ਸਥਾਪਤ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਅਸਮਰੱਥ ਸੀ, ਇਸਲਈ ਮੈਂ ਸਿਰਫ ਬੁਨਿਆਦੀ ਪੈਕੇਜਾਂ ਨੂੰ ਸਥਾਪਿਤ ਕੀਤਾ:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   ਨੋਟ ਕਰੋ ਕਿ 1. ਇੰਸਟਾਲੇਸ਼ਨ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਦੇ ਦੌਰਾਨ ਕਈ ਵਾਰ ਇੱਕ ਗਲਤੀ ਆਈ ਹੈ:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   ਇਹ apt ਉਪਯੋਗਤਾ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਕੈਸ਼ ਨੂੰ ਸਾਫ਼ ਕਰਕੇ ਹੱਲ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਸੀ:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   ਨੋਟ ਕਰੋ ਕਿ 2. ਇੰਸਟਾਲੇਸ਼ਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਕਮਾਂਡ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਸਰੋਤ:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   ਇਹ ਕੰਮ ਨਹੀਂ ਕਰੇਗਾ, ਕਿਉਂਕਿ ਅਸੀਂ bash ਨਹੀਂ ਚਲਾਇਆ, ਇਸਲਈ ਇਸਨੂੰ ਟਰਮੀਨਲ ਵਿੱਚ ਟਾਈਪ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਨਹੀਂ ਹੈ।

4. ਲੋੜੀਂਦੀਆਂ ਨਿਰਭਰਤਾਵਾਂ ਨੂੰ ਸਥਾਪਿਤ ਕਰਨਾ

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. ਪਹੁੰਚ ਅਧਿਕਾਰਾਂ ਨੂੰ ਸਥਾਪਤ ਕਰਨਾ
   ਕਿਉਂਕਿ ਅਸੀਂ ਲੌਗਇਨ ਕੀਤੇ ਹੋਏ ਹਾਂ ਅਤੇ, ਅਸਲ ਵਿੱਚ, ਅਸੈਂਬਲ ਕੀਤੇ ਜਾ ਰਹੇ ਸਿਸਟਮ ਦੇ ਰੂਟ ਦੀ ਤਰਫੋਂ ਸਾਰੀਆਂ ਕਾਰਵਾਈਆਂ ਕਰਦੇ ਹਾਂ, ROS ਕੇਵਲ ਸੁਪਰਯੂਜ਼ਰ ਅਧਿਕਾਰਾਂ ਨਾਲ ਲਾਂਚ ਕੀਤਾ ਜਾਵੇਗਾ।
   ਜਦੋਂ ਸੁਡੋ ਤੋਂ ਬਿਨਾਂ ਰੋਸਕੋਰ ਚਲਾਉਣ ਦੀ ਕੋਸ਼ਿਸ਼ ਕੀਤੀ ਜਾਂਦੀ ਹੈ, ਤਾਂ ਇੱਕ ਗਲਤੀ ਹੁੰਦੀ ਹੈ:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਵਾਪਰਨ ਤੋਂ ਰੋਕਣ ਲਈ, ਆਓ ROS ਉਪਭੋਗਤਾ ਦੀ ਹੋਮ ਡਾਇਰੈਕਟਰੀ ਦੇ ਐਕਸੈਸ ਅਧਿਕਾਰਾਂ ਨੂੰ ਵਾਰ-ਵਾਰ ਬਦਲੀਏ। ਅਜਿਹਾ ਕਰਨ ਲਈ ਅਸੀਂ ਟਾਈਪ ਕਰਦੇ ਹਾਂ:

   sudo rosdep fix-permissions

6. rviz ਅਤੇ rqt ਪੈਕੇਜਾਂ ਦੀ ਵਾਧੂ ਇੰਸਟਾਲੇਸ਼ਨ

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

ਅੰਤਿਮ ਛੋਹਾਂ

1. ਕ੍ਰੋਟ ਤੋਂ ਬਾਹਰ ਜਾਓ:

   exit

2. ਚਿੱਤਰ ਨੂੰ ਅਣਮਾਊਂਟ ਕਰੋ

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. ਆਉ ਸਿਸਟਮ ਚਿੱਤਰ ਨੂੰ ਇੱਕ ਆਰਕਾਈਵ ਵਿੱਚ ਪੈਕ ਕਰੀਏ

   xz –ckv1 <файл образа>

ਸਾਰੇ! ਹੁਣ ਮਦਦ ਨਾਲ ਬੈਲੇਨਾ ਐਚਰ ਤੁਸੀਂ ਸਿਸਟਮ ਚਿੱਤਰ ਨੂੰ ਇੱਕ SD ਕਾਰਡ ਵਿੱਚ ਸਾੜ ਸਕਦੇ ਹੋ, ਇਸਨੂੰ ODROID-C2 ਵਿੱਚ ਪਾ ਸਕਦੇ ਹੋ, ਅਤੇ ਤੁਹਾਡੇ ਕੋਲ ROS ਨਾਲ ਉਬੰਟੂ ਸਥਾਪਤ ਹੋਵੇਗਾ!

ਲਿੰਕ:

• ਇਸ ਵੀਡੀਓ ਨੇ ਲੀਨਕਸ ਵਿੱਚ ਧੋਖਾਧੜੀ ਕਰਨ ਦੇ ਤਰੀਕੇ ਵਿੱਚ ਬਹੁਤ ਮਦਦ ਕੀਤੀ ਅਤੇ ਤੁਹਾਨੂੰ ਇਸਦੀ ਕਿਉਂ ਲੋੜ ਹੈ:

ਸਰੋਤ: www.habr.com