Uniwersytet Kalifornijski w Berkeley opublikował projekt Berkeley Humanoid Lite, który jest efektem badań i eksperymentów nad tworzeniem łatwych do wytworzenia humanoidalnych robotów. Robot został zbudowany przy użyciu otwartego oprogramowania i rozwija się zgodnie z koncepcją Open Hardware. Jego wewnętrzne podzespoły składają się z typowych komponentów ogólnie dostępnych na rynku oraz części wydrukowanych na drukarce 3D. Opublikowano modele uczenia maszynowego, kod źródłowy oprogramowania, schematy, listę komponentów (BOM), plan montażu i modele do druku 3D.
Na licencji MIT opublikowano kody źródłowe oprogramowania układowego kontrolerów aktuatorów oraz niskopoziomowych komponentów robotów, a także zewnętrzne komponenty, takie jak środowisko do opracowywania skryptów sterujących, środowisko symulacji, szkolenia modeli ruchu i weryfikacji, oparte na frameworkach Isaac Lab, Isaac Sim i MuJoCo. Do zdalnego sterowania mogą być używane typowe kontrolery rzeczywistości wirtualnej SteamVR.
Osobno opublikowano modele uczenia maszynowego używane w eksperymentach, a także zaproponowano kontroler lokomocji, który używa modelu uczenia maszynowego ze wzmocnieniem do zapewnienia ruchu robota w określonym kierunku. Zaprezentowano zastosowanie robota jako manipulatora, zdalnie sterowanego przez człowieka. Prowadzone są eksperymenty w zakresie autonomicznej nawigacji, omijania przeszkód, odtwarzania drobnej motoryki i koordynacji ruchów podczas chodu.
Projekt może być wykorzystywany przez innych badaczy jako niedroga punkt wyjścia do nauki i prowadzenia badań w dziedzinie robotyki. Do złożenia nie są wymagane szczególne umiejętności, a każdy może skorzystać z dostępnych instrukcji i schematów, aby stworzyć swój egzemplarz, wydając mniej niż 5000 dolarów. Robot jest modułowy i zaprojektowany tak, aby umożliwić modyfikacje i adaptacje do własnych celów, na przykład po minimalnej modyfikacji może być przekształcony z bipedalnego na czworonożnego lub podobnego do kangura.
Głównym czynnikiem obniżenia kosztów produkcji było wykorzystanie plastikowych elementów w konstrukcji, wyprodukowanych na drukarce 3D. Badacze musieli przy tym rozwiązać szereg problemów związanych z niezawodnością i trwałością działania przekładni opartych na plastikowych, a nie metalowych zębatkach. Ograniczenia udało się pokonać dzięki zastosowaniu reduktora cykloidalnego.
Źródło: opennet.ru
