Doświadczonym operatorom koparek znany jest trik, który pozwala na wyrzucenie zawartości łyżki poza zasięg ramienia. Wyposażony w sztuczną sieć, robo-koparka okazała się pilnym uczniem, który również celnego rzucania kamieniami dalej za zasięg ramienia. Następnie przyjdzie czas na rzucanie materiałami sypkimi oraz poprawę precyzji pracy łyżką na różnych wysokościach.
O procesie szkolenia sztucznej sieci robo-koparki do precyzyjnego manipulowania zawartością łyżki poinformowali badacze z Szwajcarii (ETH Zürich). Sztuczna sieć na podstawie uczenia ze wzmocnieniem została nauczeni rzucać piłkę i kamienie w wyznaczone miejsce, które znajdowało się dalej za zasięgiem ramienia (do 9,5 m przy zasięgu chwytaka wynoszącym 7,5 m). Takie operacje pomogą robotyce w realizacji szerszego zakresu zadań przy mniejszych kosztach energii na przemieszczenia, a także uczynią jej pracę bezpieczniejszą.
Koparka dokonywała chwytu i rzutów łyżką z dwiema stopniami swobody, które nie były sztywno przymocowane do ramienia. Rzuty odbywały się zarówno w linii prostej, gdy działało tylko ramię, jak i z obrotem kabiny. W drugim przypadku precyzja była nieco niższa, ale w każdym przypadku pocisk odchylał się od punktu celowania nie więcej niż o 30–40 cm.
Badacze szkolili sztuczną sieć na bazie zmodernizowanej 12-kołowej koparki Menzi Muck M545. Wcześniej nauczyli koparkę szeregu nietrywialnych operacji, na przykład nauczyli ją budować stabilny mur z nieprzygotowanych bloków kamiennych. Koparka sama oceniała balans kamieni i budowała solidne ogrodzenie z kamieni. Do precyzyjnych autonomicznych prac w terenie koparka za pomocą zainstalowanych na niej czujników buduje model otoczenia, w którym wykonuje zadane operacje.
Źródło:
Źródło: 3dnews.ru
