د واحد بورډ لپاره د اوبنټو IMG عکس کې د ROS نصب کول

پېژندنه

بله ورځ، په داسې حال کې چې زما په مقاله کې کار کول، زه د ROS سره د یو واحد بورډ پلیټ فارم لپاره د اوبنټو عکس رامینځته کولو اړتیا سره مخ وم (د روبوټ عملیاتي سیسټم - د روبوټ عملیاتي سیسټم). په لنډه توګه، ډیپلوم د روبوټونو د یوې ډلې اداره کولو ته وقف شوی دی. روبوټونه په دوه څرخونو او درې رینج فائنڈرونو سمبال دي. ټول شی د ROS څخه کنټرول کیږي، کوم چې د ODROID-C2 بورډ پرمخ ځي.

Robot Ladybug. د خراب عکس کیفیت لپاره بخښنه غواړم

په هر روبوټ کې په انفرادي ډول د ROS نصبولو لپاره نه وخت شتون درلود او نه هم هیله وه، او له همدې امله د سیسټم عکس ته اړتیا وه چې د ROS دمخه نصب شوي. د انټرنیټ د لټون کولو وروسته، ما ډیری طریقې وموندلې چې دا څنګه ترسره کیدی شي.
په عموم کې، ټول موندل شوي حلونه په لاندې ګروپونو ویشل کیدی شي.

1. هغه پروګرامونه چې د چمتو شوي او ترتیب شوي سیسټم څخه عکس جوړوي (دبنسټری اوبنټو عکس, د لینکس ژوندی کټ, د لینکس ریسپینسیسټم بیک، او داسې نور)
2. هغه پروژې چې تاسو ته اجازه درکوي خپل عکس جوړ کړئ (یوکټو, لینکس له سکریچ څخه)
3. پخپله د انځور راټولول (ژوندۍ CD تخصیص и د روسیې معادل، جمع د Habré په اړه مقاله)

د لومړي ګروپ څخه د حلونو کارول تر ټولو ساده او خورا زړه راښکونکي انتخاب ښکاري، مګر زه هیڅکله نشو کولی د ODROID لپاره د ژوند سیسټم انځور جوړ کړم. د دویمې ډلې حلونه هم د کافي لوړ ننوتلو حد له امله زما سره مناسب ندي. د شته لارښوونو مطابق لاسي مجلس هم مناسب نه و، ځکه چې ... زما عکس کمپریس شوی فایل سیسټم نه درلود.
د پایلې په توګه، زه د کروټ په اړه یوه ویډیو سره مخ شوم (کروټ - ریښه بدل کړئ، د پوسټ په پای کې ویډیو ته لینک) او د هغې وړتیاوې ، پریکړه وشوه چې دا وکاروئ. بل ، زه به د روبوټیک پراختیا کونکو لپاره د اوبنټو دودیز کولو زما ځانګړې قضیه تشریح کړم.

لومړني معلومات:

• د عکس ترمیم ټوله پروسه (د بیلینا ایچر په کارولو سره SD کارت ته لیکلو پرته) په اوبنټو 18.04 عملیاتي سیسټم کې ترسره شوی.
• عملیاتي سیسټم چې اسمبلۍ یې ما ترمیم کړې د اوبنټو 18.04.3 میټ ډیسټاپ نسخه ده.
• هغه ماشین چې راټول شوی سیسټم باید کار وکړي ODROID-C2 دی.

د انځور چمتو کول

1. د اوبنټو عکس د ODROID لپاره ډاونلوډ کړئ رسمي پاڼه

2. آرشیف خلاصول

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. یو لارښود جوړ کړئ په کوم کې چې موږ به عکس نصب کړو

   mkdir mnt

4. هغه برخه وټاکئ په کوم کې چې د فایل سیسټم موقعیت لري

   file <файл образа>

   موږ په ext2، ext3 یا ext4 بڼه کې د فایل سیسټم سره د ویش په لټه کې یو. موږ د برخې د پیل پته ته اړتیا لرو (په سکرین کې په سور کې روښانه شوی):

   
   
   یادونه: د فایل سیسټم موقعیت هم د افادیت په کارولو سره لیدل کیدی شي پارټ.

5. د انځور پورته کول

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   هغه برخه چې موږ ورته اړتیا لرو د بلاک 264192 سره پیل کیږي (ستاسو شمیرې ممکن توپیر ولري)، د یو بلاک اندازه 512 بایټه ده، دوی ضرب کړئ ترڅو په بایټ کې انډیټینشن ترلاسه کړئ.

6. د نصب شوي سیسټم سره فولډر ته لاړ شئ او په هغې کې ځړول شئ

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt - د نصب شوي سیسټم سره لارښود ته بشپړ لاره
   bin/sh - شیل (د سره هم بدل کیدی شي bin/bash)
   اوس تاسو کولی شئ د اړتیا وړ کڅوړو او غوښتنلیکونو نصب کول پیل کړئ.

د ROS نصب کول

ما د ROS (ROS Melodic) وروستۍ نسخه د مطابق سره نصب کړه رسمي ښوونه.

1. د کڅوړو لیست تازه کول

   sudo apt-get update

   دا هغه ځای دی چې ما تېروتنه ترلاسه کړه:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

   دا د دې حقیقت له امله دی چې د کڅوړې لاسلیک کولو کیلي پای ته رسیدلې. د کیلي تازه کولو لپاره، ټایپ کړئ:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. د ROS نصبولو لپاره سیسټم چمتو کول

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. د ROS نصب کول
   بدبختانه ، زه نشم کولی د ROS ډیسټاپ نسخه نصب کړم ، نو ما یوازې لومړني کڅوړې نصب کړې:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   یادښت.. د نصب کولو پروسې په جریان کې ځینې وختونه یوه تېروتنه رامنځته شوه:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   دا د اپټ افادیت په کارولو سره د کیچ پاکولو سره تنظیم شوی و:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   یادښت.. د نصبولو وروسته، د کمانډ په کارولو سره سرچینه:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   دا به کار ونکړي، ځکه موږ باش نه دی چلولی، نو دا اړتیا نلري چې په ټرمینل کې ټایپ شي.

4. د اړینو انحصارونو نصب کول

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. د لاسرسي حقونو تنظیم کول
   له هغه ځایه چې موږ ننوتل یو او په حقیقت کې د راټول شوي سیسټم ریښې په استازیتوب ټولې کړنې ترسره کوو، ROS به یوازې د سوپر کاروونکي حقونو سره پیل شي.
   کله چې د sudo پرته د roscore چلولو هڅه وکړئ، یوه تېروتنه رامنځته کیږي:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   د دې لپاره چې د غلطۍ پیښیدو مخه ونیسو ، راځئ چې په تکراري ډول د ROS کارونکي کور لارښود ته د لاسرسي حقونه بدل کړو. د دې کولو لپاره موږ ټایپ کوو:

   sudo rosdep fix-permissions

6. د rviz او rqt کڅوړو اضافي نصب کول

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

وروستۍ لمس

1. د کروټ څخه وتل:

   exit

2. انځور بې ځایه کړئ

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. راځئ چې د سیسټم عکس په آرشیف کې بسته کړو

   xz –ckv1 <файл образа>

ټول! اوس د مرستې سره د تاسو کولی شئ د سیسټم عکس SD کارت ته وسوځوئ ، دا په ODROID-C2 کې دننه کړئ ، او تاسو به د ROS نصب سره اوبنټو ولرئ!

سرچینې:

• دې ویډیو ډیره مرسته کړې چې څنګه په لینکس کې درغلۍ وکړئ او ولې تاسو ورته اړتیا لرئ:

سرچینه: www.habr.com