زه د اتوماتیک کنټرول تیوري په اړه د لیکچر لومړی څپرکی خپروم، وروسته له دې چې ستاسو ژوند به هیڅکله ورته نه وي.

د "تخنیکي سیسټمونو مدیریت" کورس په اړه لیکچرونه د MSTU د "د بریښنا میخانیکي انجینرۍ" پوهنځي د "اټومي ریکټورونو او بریښنا پلانټونو" څانګې کې د اولیګ سټیپانویچ کوزلوف لخوا ورکول کیږي. N.E. بومن د هغه لپاره زه د هغه ډیره مننه کوم.

دا لیکچرونه یوازې د کتاب په بڼه د خپرولو لپاره چمتو شوي، او له هغه ځایه چې د TAU متخصصین، زده کونکي، او هغه کسان چې یوازې په موضوع کې لیوالتیا لري، هر ډول نیوکې ته ښه راغلاست ویل کیږي.

1. د تخنیکي سیسټمونو د کنټرول د تیوري بنسټیز مفهوم

۱.۱. موخې، د مدیریت اصول، د مدیریت سیسټم ډولونه، بنسټیز تعریفونه، مثالونه

د صنعتي تولید پراختیا او پرمختګ (انرژی، ټرانسپورټ، میخانیکي انجینرۍ، فضا ټیکنالوژي، او نور) د ماشینونو او واحدونو تولید کې دوامداره زیاتوالي، د محصول کیفیت ښه کولو، د لګښتونو کمولو او په ځانګړې توګه د اټومي انرژۍ په برخه کې د چټک زیاتوالی ته اړتیا لري. خونديتوب (اټومي، وړانګې، او داسې نور) .d. د اټومي برښنا او اټومي تاسیساتو عملیات.

د ټاکل شوي اهدافو پلي کول د عصري کنټرول سیسټمونو له معرفي کولو پرته ناممکن دي ، پشمول دواړه اتومات (د انسان آپریټر ګډون سره) او اتومات (د انساني آپریټر له ګډون پرته) کنټرول سیسټمونه (CS).

تعریف: مدیریت د یوې ځانګړې تخنیکي پروسې یوه اداره ده چې د ټاکل شوي هدف لاسته راوړل تضمینوي.

د کنټرول نظریه د عصري علومو او ټیکنالوژۍ یوه څانګه ده. دا په دواړو بنسټیزو (عمومي ساینسي) څانګو (د مثال په توګه ، ریاضي ، فزیک ، کیمیا او نور) او پلي شوي ډیسپلینونه (برقیات ، مایکرو پروسیسر ټیکنالوژي ، برنامه کول ، او نور) پراساس دی.

د کنټرول هر ډول پروسه (اتوماتیک) د لاندې اصلي مرحلو (عناصرو) څخه جوړه ده:

• د کنټرول دندې په اړه معلومات ترلاسه کول؛
• د مدیریت د پایلو په اړه د معلوماتو ترلاسه کول؛
• د ترلاسه شویو معلوماتو تحلیل؛
• د پریکړې پلي کول (د کنټرول اعتراض اغیزه).

د مدیریت پروسې پلي کولو لپاره، د مدیریت سیسټم (CS) باید ولري:

• د مدیریت دندې په اړه د معلوماتو سرچینې؛
• د کنټرول پایلو په اړه د معلوماتو سرچینې (مختلف سینسرونه، د اندازه کولو وسایل، کشف کونکي، او نور)؛
• د ترلاسه شویو معلوماتو تحلیل او د حلونو پراختیا لپاره وسایل؛
• د کنټرول څیز باندې عمل کونکي عمل کونکي چې پکې شامل دي: تنظیم کونکي ، موټورونه ، د امپلیفیکیشن بدلونکي وسایل ، او داسې نور.

تعریف: که چیرې د کنټرول سیسټم (CS) پورته ټولې برخې ولري، نو دا تړل کیږي.

تعریف: د کنټرول پایلو په اړه د معلوماتو په کارولو سره د تخنیکي څیز کنټرول د فیډبیک اصول بلل کیږي.

په سکیماتیک ډول، دا ډول کنټرول سیسټم په لاندې ډول استازیتوب کیدی شي:

وريجې. 1.1.1 - د کنټرول سیسټم جوړښت (MS)

که چیرې د کنټرول سیسټم (CS) د بلاک ډیاګرام ولري، د هغه بڼه چې د انځور سره سمون لري. 1.1.1، او دندې (کارونه) د انسان (آپریټر) ګډون پرته، نو ورته ویل کیږي د اتوماتیک کنټرول سیسټم (ACS).

که چیرې د کنټرول سیسټم د یو شخص (آپریټر) په ګډون فعالیت وکړي، نو ورته ویل کیږي د اتوماتیک کنټرول سیسټم.

که کنټرول د وخت په تیریدو سره د یو څیز د بدلون لپاره ورکړل شوی قانون چمتو کړي ، پرته لدې چې د کنټرول پایلو ته په پام سره ، نو دا ډول کنټرول په خلاص لوپ کې ترسره کیږي ، او کنټرول پخپله ویل کیږي. پروګرام کنټرول شوی.

د خلاص لوپ سیسټمونو کې صنعتي ماشینونه (د لیږدونکي لاینونه، روټری لینونه، او نور)، د کمپیوټر شمیري کنټرول (CNC) ماشینونه شامل دي: مثال په انځور کې وګورئ. 1.1.2.

انځور 1.1.2 - د پروګرام کنټرول بیلګه

د ماسټر وسیله کیدای شي، د بیلګې په توګه، "کاپير".

ځکه چې پدې مثال کې هیڅ سینسر (پیمانې) شتون نلري چې د تولید شوي برخې څارنه وکړي ، که چیرې د مثال په توګه ، کټر په غلط ډول نصب شوی یا مات شوی وي ، نو ټاکل شوی هدف (د برخې تولید) نشي ترلاسه کیدی (احساس شوی). عموما، د دې ډول سیسټمونو کې، د محصول کنټرول ته اړتیا ده، کوم چې یوازې د مطلوب برخې څخه د برخې ابعاد او شکل انحراف ثبتوي.

د اتوماتیک کنټرول سیسټمونه په 3 ډولونو ویشل شوي دي:

• د اتوماتیک کنټرول سیسټمونه (ACS)؛
• د اتوماتیک کنټرول سیسټمونه (ACS)؛
• د تعقیب سیسټمونه (SS).

SAR او SS د SPG ==> فرعي سیټونه دي .

تعریف: د اتوماتیک کنټرول سیسټم چې د کنټرول څیز کې د هر فزیکي مقدار (د مقدارونو ګروپ) ثبات تضمینوي د اتوماتیک کنټرول سیسټم (ACS) په نوم یادیږي.

د اتوماتیک کنټرول سیسټمونه (ACS) د اتوماتیک کنټرول سیسټمونو ترټولو عام ډول دی.

د نړۍ لومړی اتوماتیک تنظیم کوونکی (18 پیړۍ) د واټ تنظیم کوونکی دی. دا سکیم (شکل 1.1.3 وګورئ) په انګلینډ کې د واټ لخوا پلي شوی ترڅو د بخار انجن د څرخ د گردش دوامداره سرعت وساتي او په وینا یې د لیږد سرعت (حرکت) دوامداره سرعت وساتي. ).

په دې سکیم کې حساس عناصر (د اندازه کولو سینسرونه) "وزن" (شعاعونه) دي. "وزن" (شعاعونه) د راکر بازو او بیا والو ته د حرکت لپاره "زور" کوي. له همدې امله، دا سیسټم د مستقیم کنټرول سیسټم په توګه طبقه بندي کیدی شي، او تنظیم کوونکی په توګه طبقه بندي کیدی شي مستقیم عمل تنظیم کوونکیځکه چې دا په ورته وخت کې د "میټر" او "منظم کونکي" دندې ترسره کوي.

په مستقیم ډول تنظیم کونکو کې اضافي سرچینه د تنظیم کونکي حرکت کولو لپاره هیڅ انرژي ته اړتیا نشته.

وريجې. 1.1.3 - د واټ اتوماتیک تنظیم کونکي سرکټ

د غیر مستقیم کنټرول سیسټمونه د امپلیفیر شتون (موجودیت) ته اړتیا لري (د مثال په توګه ، بریښنا) ، یو اضافي عمل کونکي پکې شامل دي ، د مثال په توګه ، بریښنایی موټور ، سروموټر ، هیدرولیک ډرایو او داسې نور.

د اتوماتیک کنټرول سیسټم یوه بیلګه (د اتوماتیک کنټرول سیسټم)، د دې تعریف په بشپړ مفهوم کې، د کنټرول سیسټم دی چې په مدار کې د راکټ پیلول ډاډمن کوي، چیرې چې کنټرول شوی ارزښت کیدی شي، د بیلګې په توګه، د راکټ تر مینځ زاویه محور او ځمکې ته نورمال ==> انځور وګورئ. 1.1.4.a او انځر. 1.1.4.ب

وريجې. 1.1.4(a)

وريجې. 1.1.4 (ب)

1.2. د کنټرول سیسټمونو جوړښت: ساده او څو اړخیز سیسټمونه

د تخنیکي سیسټمونو مدیریت په تیوري کې، هر سیسټم معمولا د شبکې جوړښتونو سره تړل شوي لینکونو کې ویشل کیږي. په ساده حالت کې، سیسټم یو لینک لري، چې د هغې انپټ د ان پټ عمل (ان پټ) سره چمتو کیږي، او د سیسټم غبرګون (آؤټ پوټ) په ان پټ کې ترلاسه کیږي.

د تخنیکي سیسټمونو مدیریت تیوري کې، د کنټرول سیسټمونو د اړیکو استازیتوب کولو لپاره 2 اصلي لارې کارول کیږي:

- په "input-output" متغیرونو کې؛

- په دولتي متغیرونو کې (د نورو جزیاتو لپاره، 6...7 برخه وګورئ).

د ان پټ-آؤټ پوټ متغیرونو استازیتوب معمولا د نسبتا ساده سیسټمونو تشریح کولو لپاره کارول کیږي چې یو "ان پټ" (یو کنټرول عمل) او یو "آؤټ پټ" لري (یو کنټرول شوی متغیر، شکل 1.2.1 وګورئ).

وريجې. 1.2.1 - د ساده کنټرول سیسټم سکیمیک استازیتوب

عموما، دا توضیحات د تخنیکي پلوه ساده اتوماتیک کنټرول سیسټمونو (د اتوماتیک کنټرول سیسټمونو) لپاره کارول کیږي.

په دې وروستیو کې، په دولتي متغیرونو کې نمایندګي پراخه شوې، په ځانګړې توګه د تخنیکي پلوه پیچلي سیسټمونو لپاره، په شمول د څو اړخیز اتوماتیک کنټرول سیسټمونو لپاره. په انځور کې. 1.2.2 د څو اړخیز اتوماتیک کنټرول سیسټم سکیمیک نمایش ښیې، چیرته چې u1(t)…um(t) - کنټرول کړنې (کنټرول ویکتور) y1(t)…yp(t) - د ACS د تنظیم وړ پیرامیټرې (د محصول ویکتور).

وريجې. 1.2.2 - د څو اړخیز کنټرول سیسټم سکیماتیک نمایش

راځئ چې د ACS جوړښت په ډیر تفصیل سره په پام کې ونیسو، چې د "input-output" متغیرونو کې ښودل شوي او یو ان پټ (ان پټ یا ماسټر، یا کنټرول عمل) او یو محصول (آؤټ پوټ عمل یا کنټرول شوی (یا تنظیم وړ) متغیر).

راځئ چې فرض کړو چې د داسې ACS بلاک ډیاګرام د یو مشخص شمیر عناصرو (لینکونو) څخه جوړ دی. د فعال اصولو سره سم د لینکونو ګروپ کولو سره (هغه څه چې لینکونه کوي)، د ACS ساختماني ډیاګرام لاندې عادي بڼه ته راټیټ کیدی شي:

وريجې. 1.2.3 - د اتوماتیک کنټرول سیسټم بلاک ډیاګرام

سمبول ε(t) یا متغیر ε(t) د پرتله کولو وسیلې په محصول کې بې اتفاقي (غلطي) په ګوته کوي ، کوم چې کولی شي د دواړو ساده مقایسه ریاضي عملیاتو (اکثره تخفیف ، لږ ځله اضافه) او ډیر پیچلي پرتله کولو عملیات (پروسیجرونه) کې "کاري" کړي.

راهیسې y1(t) = y(t)*k1چیرته k1 ګټه ده نو بیا ==>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)

د کنټرول سیسټم دنده دا ده (که دا مستحکم وي) د "کار" کولو لپاره د بې اتفاقۍ (غلطۍ) له منځه وړلو لپاره. ε(t), i.e. ==> ε(t) → 0.

دا باید په پام کې ونیول شي چې د کنټرول سیسټم دواړه د بهرنیو اغیزو (کنټرول، ګډوډ، لاسوهنې) او داخلي لاسوهنې لخوا اغیزمن کیږي. مداخله د خپل وجود د استقامت (تصادفي) له اغیزې سره توپیر لري، پداسې حال کې چې اغیزه تقریبا تل ټاکونکې وي.

د کنټرول ټاکلو لپاره (د عمل ترتیب کول) موږ به هم وکاروو x (ټ)، یا تاسو (ټ).

1.3. د کنټرول اساسي قوانین

که موږ وروستنی شکل ته ورګرځو (په شکل 1.2.3 کې د ACS بلاک ډیاګرام)، نو دا اړینه ده چې د امپلیفیکیشن - بدلولو وسیلې لخوا لوبول شوی رول "تفصیل" کړئ (کوم کارونه یې ترسره کوي).

که چیرې د امپلیفیکیشن بدلولو وسیله (ACD) یوازې د بې مطابقت سیګنال ε(t) ته وده ورکړي (یا کموي) ، یعنې: چیرته - د تناسب کثافات (په ځانګړې قضیه کې = Const)، نو بیا د تړل شوي لوپ اتوماتیک کنټرول سیسټم داسې کنټرول حالت ته موډ ویل کیږي متناسب کنټرول (P-کنټرول).

که چیرې د کنټرول واحد د محصول سیګنال ε1(t) تولید کړي، د غلطۍ متناسب ε(t) او د ε(t) ادغام، د بیلګې په توګه. ، بیا دا د کنټرول حالت ویل کیږي متناسب ادغام (PI کنټرول). ==> چیرته b - د تناسب کثافات (په ځانګړې قضیه کې b = Const).

عموما، د PI کنټرول د کنټرول (تنظیم) دقت ښه کولو لپاره کارول کیږي.

که چیرې د کنټرول واحد د ε1(t) نښو نښان تولید کړي، د غلطۍ ε(t) او د هغې مشتق سره متناسب، نو دې حالت ته ویل کیږي. متناسب توپیر (PD کنټرول): ==>

عموما، د PD کنټرول کارول د ACS فعالیت زیاتوي

که چیرې د کنټرول واحد د ε1(t) محصول سیګنال تولید کړي، د خطا ε(t) سره متناسب، د هغې مشتق، او د خطا ادغام ==> ، بیا دا حالت ویل کیږي بیا دا کنټرول حالت ویل کیږي د متناسب - انډول - توپیر کنټرول حالت (PID کنټرول).

د PID کنټرول اکثرا تاسو ته اجازه درکوي د "ښه" سرعت سره د "ښه" کنټرول دقت چمتو کړئ

1.4. د اتوماتیک کنټرول سیسټمونو طبقه بندي

1.4.1. طبقه بندي د ریاضيیک توضیحاتو ډول

د ریاضياتي توضیحاتو ډول پراساس (د متحرکاتو او احصایو معادلې) ، د اتوماتیک کنټرول سیسټمونه (ACS) ویشل شوي خطي и غیر خطي سیسټمونه (ځان چلول ټوپک یا SAR).

هر "فرعي ټولګي" (خطي او غیر خطي) په یو شمیر "فرعي ټولګیو" ویشل شوي. د مثال په توګه، خطي ځان چلول شوي ټوپکونه (SAP) د ریاضياتي توضیحاتو ډول کې توپیر لري.
څرنګه چې دا سمستر به یوازې د خطي اتوماتیک کنټرول (مقرراتو) سیسټمونو متحرک ملکیتونه په پام کې ونیسي، لاندې موږ د لینیر اتوماتیک کنټرول سیسټمونو (ACS) لپاره د ریاضياتي توضیحاتو ډول سره سم طبقه بندي چمتو کوو:

1) د لینیر اتوماتیک کنټرول سیسټمونه چې د عادي توپیر مساواتو (ODE) لخوا د داخلي تولید متغیرونو کې تشریح شوي دايمي ضخامت:

چې x (ټ) - د ننوتلو نفوذ؛ y (t) - د تولید اغیزه (د تنظیم وړ ارزښت).

که موږ د خطي ODE لیکلو لپاره آپریټر ("کمپیکٹ") بڼه وکاروو، نو معادل (1.4.1) په لاندې شکل کې ښودل کیدی شي:

چیرته ، p = d/dt - د توپیر چلونکی؛ L(p) N(p) اړونده خطي توپیر چلونکي دي، کوم چې مساوي دي:

2) د خطي اتوماتیک کنټرول سیسټمونه چې د خطي عادي توپیر مساواتو (ODE) لخوا تشریح شوي متغیرات (په وخت کې) کوفیکینټ:

په عمومي حالت کې، دا ډول سیسټمونه د غیر خطي اتوماتیک کنټرول سیسټمونو (NSA) په توګه طبقه بندي کیدی شي.

3) د خطي اتوماتیک کنټرول سیسټمونه چې د خطي توپیر مساواتو لخوا تشریح شوي:

چې f(…) - د استدلال خطي فعالیت؛ k = 1, 2, 3… - ټوله شمېره؛ Δt - د مقدار کولو وقفه (د نمونې اخستلو وقفه).

معادلې (1.4.4) په "کمپیکٹ" نوټیشن کې ښودل کیدی شي:

عموما، د لینر اتوماتیک کنټرول سیسټم (ACS) دا توضیحات په ډیجیټل کنټرول سیسټمونو کې کارول کیږي (د کمپیوټر په کارولو سره).

4) د ځنډ سره د خطي اتوماتیک کنټرول سیسټمونه:

چې L(p) N(p) - خطي توپیر چلونکي؛ τ - د ځنډ وخت یا وقف دوامداره.

که چلونکي L(p) и N(p) تخریب (L(p) = 1; N(p) = 1)، بیا معادل (1.4.6) د مثالي ځنډ لینک د متحرکاتو ریاضیاتی توضیحاتو سره مطابقت لري:

او د هغې د ملکیتونو ګرافیک انځور په انځور کې ښودل شوی. 1.4.1

وريجې. 1.4.1 - د مناسب ځنډ لینک د ننوتلو او محصول ګرافونه

5) د خطي اتوماتیک کنټرول سیسټمونه چې د خطي توپیر مساواتو لخوا تشریح شوي جزوی مشتق. دا ډول ځان وژونکي ټوپک اکثرا ویل کیږي ویشل شوی د کنټرول سیسټمونه. ==> د داسې وضاحت یوه "خلاصه" بیلګه:

د مساواتو سیسټم (1.4.7) د لینر ډول توزیع شوي اتوماتیک کنټرول سیسټم متحرکات بیانوي، د بیلګې په توګه. کنټرول شوي مقدار نه یوازې په وخت پورې اړه لري، بلکې په یوه ځایي همغږي پورې اړه لري.
که د کنټرول سیسټم یو "ځایي" څیز وي، نو ==>

چې په وخت او ځایي همغږي پورې اړه لري چې د وړانګو ویکتور لخوا ټاکل کیږي

6) د ځان چلولو ټوپک بیان شوی سیسټمونه ODEs، یا د توپیر مساواتو سیسټمونه، یا د جزوی توپیر مساواتو سیسټمونه ==> او داسې نور ...

ورته طبقه بندي د غیر خطي اتوماتیک کنټرول سیسټمونو (SAP) لپاره وړاندیز کیدی شي ...

د خطي سیسټمونو لپاره لاندې اړتیاوې پوره کیږي:

• د ACS د جامد ځانګړتیاوو خطاطي؛
• د ډینامیک معادلې خطاطي، یعنی متغیرونه د ډینامیک معادلې کې شامل دي یوازې په خطي ترکیب کې.

جامد ځانګړتیا په ثابت حالت کې د ان پټ نفوذ شدت باندې د محصول انحصار دی (کله چې ټولې انتقالي پروسې پای ته ورسیږي).

د هغه سیسټمونو لپاره چې د دوامداره کوفیفینس سره د خطي عادي توپیر مساواتو لخوا تشریح شوي، جامد ځانګړتیا د متحرک مساوات (1.4.1) څخه د ټولو غیر سټیشنري اصطلاحاتو په صفر ==> ترتیبولو سره ترلاسه کیږي.

شکل 1.4.2 د اتوماتیک کنټرول سیسټمونو د خطي او غیر خطي جامد ځانګړتیاو مثالونه ښیې.

وريجې. 1.4.2 - د جامد خطي او غیر خطي ځانګړتیاو مثالونه

د اصطلاحاتو غیر خطيتوب چې په متحرک معادلو کې د وخت مشتقات لري هغه وخت رامینځته کیدی شي کله چې غیر خطي ریاضيکي عملیات کاروي (*, /, , , sin, ln, etc.). د مثال په توګه، د ځینې "خلاصو" ځان چلولو ټوپک متحرک مساوات په پام کې نیولو سره

په یاد ولرئ چې په دې معادل کې، د خطي جامد ځانګړتیا سره دوهم او دریم اصطلاحات (متحرک شرایط) د مساوي په چپ اړخ کې دي غیر خطيله همدې امله ACS د ورته معادلې لخوا تشریح شوی غیر خطي دننه متحرک پلان.

1.4.2. د لیږد شوي سیګنالونو د طبیعت له مخې طبقه بندي

د لیږد شوي سیګنالونو طبیعت پراساس ، د اتوماتیک کنټرول (یا مقرراتو) سیسټمونه ویشل شوي دي:

• دوامداره سیسټمونه (دوامداره سیسټمونه)؛
• د ریلي سیسټمونه (د ریلي عمل سیسټمونه)؛
• جلا عمل سیسټمونه (نبض او ډیجیټل).

سیسټم دوامداره عمل ته ورته ACS ویل کیږي، چې په هر لینک کې دوامداره د وخت په تیریدو سره د ننوتلو سیګنال بدلون دوامداره سره مطابقت لري د محصول سیګنال کې بدلون ، پداسې حال کې چې د محصول سیګنال کې د بدلون قانون په خپل سر وي. د دې لپاره چې د ځان پرمخ وړونکي ټوپک دوامداره وي، دا اړینه ده چې د ټولو جامد ځانګړتیاوې ولري اړیکې دوامداره وې.

وريجې. 1.4.3 - د دوامداره سیسټم بیلګه

سیسټم ریلی عمل د اتوماتیک کنټرول سیسټم په نوم یادیږي په کوم کې چې لږترلږه په یوه لینک کې، د ان پټ ارزښت کې د دوامداره بدلون سره، د کنټرول پروسې په ځینو شیبو کې د محصول ارزښت د ان پټ سیګنال ارزښت پورې اړه لري "کود" بدلوي. د دې ډول لینک جامد ځانګړتیا لري د وقفې ټکي او یا د ماتیدو سره ماتیدل.

وريجې. 1.4.4 - د ریل جامد ځانګړتیاو مثالونه

سیسټم جلا عمل یو سیسټم دی چې لږترلږه په یوه لینک کې، د ننوتلو مقدار کې د دوامداره بدلون سره، د محصول مقدار لري د انفرادي هڅونو ډولد یوې ټاکلې مودې وروسته څرګندیږي.

هغه لینک چې دوامداره سیګنال په جلا سیګنال بدلوي د نبض لینک په نوم یادیږي. ورته ډول لیږدول شوي سیګنالونه په اتوماتیک کنټرول سیسټم کې د کمپیوټر یا کنټرولر سره پیښیږي.

د دوامداره ان پټ سیګنال د نبض شوي محصول سیګنال بدلولو لپاره ترټولو عام پلي شوي میتودونه (الګوریتمونه) دي:

• د نبض طول موډل (PAM)؛
• د نبض پلنوالی ماډلول (PWM).

په انځور کې. شکل 1.4.5 د نبض طول موډل (PAM) الګوریتم ګرافیکي بیلګه وړاندې کوي. د انځور په سر کې. د وخت انحصار وړاندې کیږي x (ټ) - سیګنال په دروازه کې د هڅونې برخې ته. د نبض بلاک د محصول سیګنال (لینک) y (t) - د مستطیل نبضونو لړۍ سره څرګندیږي دايمي د مقدار کولو موده Δt (د ارقام ښکته برخه وګورئ). د نبض موده یو شان او د Δ سره مساوي ده. د بلاک په محصول کې د نبض طول د دې بلاک په داخل کې د دوامداره سیګنال x(t) اړوند ارزښت سره متناسب دی.

وريجې. 1.4.5 — د نبض طول البلد انډول پلي کول

د نبض انډول کولو دا طریقه د تیرې پیړۍ په 70 ... 80 لسیزو کې د اټومي بریښنا فابریکو (NPP) د کنټرول او محافظت سیسټمونو (CPS) بریښنایی اندازه کولو تجهیزاتو کې خورا عام و.

په انځور کې. شکل 1.4.6 د نبض د پلنوالي ماډلولیشن (PWM) الګوریتم ګرافیکي بیلګه ښیي. د انځور په سر کې. 1.14 د وخت انحصار ښیې x (ټ) - د نبض لینک ته د ننوتلو سیګنال. د نبض بلاک د محصول سیګنال (لینک) y (t) - د مستطیل نبضونو لړۍ چې د ثابت مقدار کولو مودې سره څرګندیږي Δt (د انځور لاندې وګورئ. 1.14). د ټولو دالونو طول یو شان دی. د نبض موده Δt په بلاک محصول کې د دوامداره سیګنال اړوند ارزښت سره متناسب دی x (ټ) د نبض بلاک په داخل کې.

وريجې. 1.4.6 — د نبض د پلنوالي انډول پلي کول

د نبض انډول کولو دا طریقه اوس مهال د اټومي بریښنا فابریکو (NPP) او د نورو تخنیکي سیسټمونو ACS کنټرول او محافظت سیسټمونو (CPS) بریښنایی اندازه کولو تجهیزاتو کې خورا عام دی.

د دې فرعي برخې په پایله کې، دا باید په پام کې ونیول شي چې که ځانګړتیا وخت د ځان چلولو ټوپکونو (SAP) په نورو اړیکو کې ثابت شي. د پام وړ نور Δt (د شدت په امر)، بیا د نبض سیسټم د دوامداره اتوماتیک کنټرول سیسټم په توګه ګڼل کیدی شي (کله چې کارول کیږي دواړه AIM او PWM).

1.4.3. د کنټرول د طبیعت له مخې طبقه بندي

د کنټرول پروسو د نوعیت پر بنسټ، د اتوماتیک کنټرول سیسټمونه په لاندې ډولونو ویشل شوي دي:

• د ټاکلو اتوماتیک کنټرول سیسټمونه، په کوم کې چې د ان پټ سیګنال په واضح ډول د محصول سیګنال سره تړاو لري (او برعکس)؛
• stochastic ACS (احصایوي، احتمالي)، په کوم کې چې ACS ورکړل شوي ان پټ سیګنال ته "ځواب" ورکوي تصادفي (stochastic) د محصول سیګنال.

د محصول سټوچیسټیک سیګنال د لاندې ځانګړتیاو سره مشخص شوی:

• د ویش قانون؛
• د ریاضیاتو تمه (اوسط ارزښت)؛
• توزیع (معیاري انحراف).

د کنټرول پروسې سټوچیسټیک طبیعت معمولا په کې لیدل کیږي په اصل کې غیر خطي ACS دواړه د جامد ځانګړتیاوو له نظره، او د ډینامیک معادلو کې د متحرک شرایطو د غیر خطيتوب له نظره (حتی تر یوې اندازې پورې).

وريجې. 1.4.7 - د سټوکیسټیک اتوماتیک کنټرول سیسټم د محصول ارزښت ویش

د کنټرول سیسټمونو طبقه بندي کولو پورتني اصلي ډولونو سربیره ، نورې طبقې هم شتون لري. د مثال په توګه، طبقه بندي د کنټرول میتود سره سم ترسره کیدی شي او د بهرني چاپیریال سره د تعامل او د چاپیریال پیرامیټونو کې د بدلونونو سره د ACS د تطبیق وړتیا پراساس وي. سیسټمونه په دوو لویو ټولګیو ویشل شوي دي:

1) عادي (غیر ځان تنظیمونکي) کنټرول سیسټمونه پرته له موافقت څخه؛ دا سیسټمونه د ساده کټګورۍ پورې اړه لري چې د مدیریت پروسې په جریان کې خپل جوړښت نه بدلوي. دوی خورا پرمختللي او په پراخه کچه کارول کیږي. عادي کنټرول سیسټمونه په دریو فرعي ټولګیو ویشل شوي دي: خلاص لوپ، تړل شوی لوپ او ګډ کنټرول سیسټمونه.

2) د ځان تعدیل (تطابق) کنټرول سیسټمونه. پدې سیسټمونو کې ، کله چې بهرني شرایط یا د کنټرول شوي څیز ځانګړتیاوې بدلیږي ، د کنټرول وسیلې په پیرامیټونو کې اتوماتیک (مخکې نه ټاکل شوی) بدلون د کنټرول سیسټم کوفیفینټونو ، د کنټرول سیسټم جوړښت ، یا حتی د نوي عناصرو معرفي کیدو له امله رامینځته کیږي. .

د طبقه بندي بله بیلګه: د یو درجه بندي اساس له مخې (یو سطحه، دوه سطحه، څو سطحه).

یوازې راجستر شوي کاروونکي کولی شي په سروې کې برخه واخلي. ننوزئمهرباني وکړئ

د UTS په اړه د لیکچرونو خپرولو ته دوام ورکړئ؟

• ۸۵٪هو 118

• ۸۵٪نه 10

• ۸۵٪زه نه پوهیږم 5

133 کاروونکو رایه ورکړه. 10 کاروونکي منع شوي.

سرچینه: www.habr.com