ډیپ مائنډ د فزیکي پروسو سمولو لپاره د انجن سرچینه کوډ خلاص کړی دی MuJoCo (د تماس سره څو ګډ متحرکات) او پروژه یې د خلاص پرمختیا ماډل ته لیږدولې ، کوم چې د ټولنې غړو احتمال په پراختیا کې برخه اخلي. پروژه د روبوټونو او پیچلي میکانیزمونو سمولو پورې اړوند د نوي ټیکنالوژیو په اړه د څیړنې او همکارۍ لپاره د پلیټ فارم په توګه لیدل کیږي. کوډ د اپاچی 2.0 جواز لاندې خپور شوی. لینکس، وینډوز او macOS پلیټ فارمونه ملاتړ کیږي.
MuJoCo یو کتابتون دی چې د فزیکي پروسو سمولو او د چاپیریال سره د متقابل جوړښتونو ماډل کولو لپاره انجن پلي کوي، کوم چې د روبوټونو، بایو میخانیکي وسیلو او مصنوعي استخباراتو سیسټمونو پراختیا کې کارول کیدی شي، او همدارنګه د ګرافیک، حرکت او کمپیوټر په جوړولو کې. لوبې انجن په C کې لیکل شوی، د متحرک حافظې تخصیص نه کاروي، او د اعظمي فعالیت لپاره غوره شوی.
MuJoCo تاسو ته اجازه درکوي په ټیټه کچه توکي سمبال کړئ، پداسې حال کې چې لوړ دقت او پراخه ماډلینګ وړتیاوې چمتو کوي. ماډلونه د MJCF صحنې تشریح ژبې په کارولو سره تعریف شوي ، کوم چې د XML پراساس دی او د ځانګړي اصلاح کولو کمپیلر په کارولو سره ترتیب شوی. د MJCF سربیره، انجن په یونیورسل URDF کې د فایلونو بارولو مالتړ کوي (د روبوټ د یووالي بڼه بڼه). MuJoCo د سمولیشن پروسې د متقابل 3D لید لید او د OpenGL په کارولو سره د پایلو وړاندې کولو لپاره GUI هم چمتو کوي.
کلیدي ځانګړتیاوې:
- په عمومي همغږۍ کې سمول، د ګډو سرغړونو پرته.
- ریورس متحرکات، حتی د تماس په شتون کې د کشف وړ.
- په دوامداره وخت کې د متحد محدودیتونو رامینځته کولو لپاره د محدب برنامې کارول.
- د مختلف محدودیتونو تنظیم کولو وړتیا ، پشمول د نرم لمس او وچ رګ.
- د ذرو سیسټمونو، پارچه، رسۍ او نرم شیانو سمول.
- Actuators (actuators)، په شمول د موټرو، سلنډر، عضلات، کنډک او کرینیک میکانیزمونه.
- د نیوټن پر بنسټ حل کونکي، کنجګیټ ګریډینټ او ګاس - سیډیل میتودونه.
- د pyramidal یا elliptical friction cones کارولو امکان.
- د خپل انتخاب د Euler یا Runge-Kutta عددي ادغام میتودونو څخه کار واخلئ.
- څو اړخیز امتیاز او محدود توپیر نږدېوالی.
سرچینه: opennet.ru