د ګوګل ملکیت شرکت DeepMind، د مصنوعي استخباراتو په برخه کې د خپلو پرمختګونو او د انسان په کچه د کمپیوټر لوبو لوبولو وړ عصبي شبکو جوړولو لپاره مشهور دی، د فزیکي پروسو سمولو لپاره د انجن کشف اعلان کړ MuJoCo (د تماس سره څو ګډ متحرکات. ). د انجن هدف د چاپیریال سره د متقابل عمل لرونکي جوړښتونو ماډل کول دي ، او د بشپړ شوي وسیلې په توګه د پرمختللي ټیکنالوژۍ پلي کولو دمخه مرحله کې د روبوټونو او مصنوعي استخباراتو سیسټمونو پراختیا کې د سمولو لپاره کارول کیږي.
کوډ په C/C++ کې لیکل شوی او د اپاچي 2.0 جواز لاندې به خپور شي. لینکس، وینډوز او macOS پلیټ فارمونه ملاتړ کیږي. د پروژې په ټولو محتوياتو کې د خلاصې سرچینې کار تمه کیږي چې په 2022 کې بشپړ شي، وروسته له دې چې MuJoCo به د پرانیستې پراختیا ماډل ته لاړ شي چې د ټولنې غړو ته اجازه ورکوي چې په پراختیا کې برخه واخلي.
MuJoCo یو کتابتون دی چې د عمومي هدف فزیکي پروسې سمولیشن انجن پلي کوي چې د روبوټونو ، بایو میخانیکي وسیلو او ماشین زده کړې سیسټمونو تحقیق او پراختیا کې کارول کیدی شي ، او همدارنګه د ګرافیک ، حرکت او کمپیوټر لوبو رامینځته کولو کې. د سمولیشن انجن د اعظمي فعالیت لپاره مطلوب دی او د ټیټې کچې شیانو لاسوهنې ته اجازه ورکوي پداسې حال کې چې لوړ دقت او بډایه سمولو وړتیاوې چمتو کوي.
ماډلونه د MJCF صحنې تشریح ژبې په کارولو سره تعریف شوي ، کوم چې د XML پراساس دی او د ځانګړي اصلاح کولو کمپیلر په کارولو سره ترتیب شوی. د MJCF سربیره، انجن په یونیورسل URDF کې د فایلونو بارولو مالتړ کوي (د یونیفایډ روبوټ توضیحي بڼه). MuJoCo د سمولیشن پروسې د متقابل 3D لید لید او د OpenGL په کارولو سره د پایلو وړاندې کولو لپاره GUI هم چمتو کوي.
کلیدي ځانګړتیاوې:
- په عمومي همغږۍ کې سمول، د ګډو سرغړونو پرته.
- ریورس متحرکات، حتی د تماس په شتون کې د کشف وړ.
- په دوامداره وخت کې د متحد محدودیتونو رامینځته کولو لپاره د محدب برنامې کارول.
- د مختلف محدودیتونو تنظیم کولو وړتیا ، پشمول د نرم لمس او وچ رګ.
- د ذرو سیسټمونو، پارچه، رسۍ او نرم شیانو سمول.
- Actuators (actuators)، په شمول د موټرو، سلنډر، عضلات، کنډک او کرینیک میکانیزمونه.
- د نیوټن پر بنسټ حل کونکي، کنجګیټ ګریډینټ او ګاس - سیډیل میتودونه.
- د pyramidal یا elliptical friction cones کارولو امکان.
- د خپل انتخاب د Euler یا Runge-Kutta عددي ادغام میتودونو څخه کار واخلئ.
- څو اړخیز امتیاز او محدود توپیر نږدېوالی.
سرچینه: opennet.ru