A Universidade da Califórnia em Berkeley publicou o projeto Berkeley Humanoid Lite, resultado de pesquisas e experimentos na área de criação de robôs humanoides de fácil fabricação. O robô foi construído usando software livre e se desenvolve de acordo com o conceito de Open Hardware. O hardware é formado por componentes padrão disponíveis para compra e peças fabricadas em impressoras 3D. Modelos de aprendizado de máquina, código fonte do software, esquemas, lista de componentes (BOM), plano de montagem e modelos para impressão 3D foram publicados.
Sob a licença MIT, foram disponibilizados os códigos fonte dos firmwares dos controladores de atuadores e da parte de controle de baixo nível do robô, assim como componentes externos, como o ambiente para desenvolvimento de scripts de controle, ambiente de simulação, treinamento de modelos de movimento e verificação, construído sobre as estruturas Isaac Lab, Isaac Sim e MuJoCo. Controladores de realidade virtual padrão SteamVR podem ser usados para controle remoto.
Separadamente, foram publicados os modelos de aprendizado de máquina utilizados nos experimentos, além de um controlador de locomoção, que utiliza um modelo de aprendizado de máquina com reforço para garantir que o robô se mova para um ponto específico. Foi demonstrado o uso do robô como um manipulador, controlado remotamente por uma pessoa. Estão sendo realizados experimentos na área de navegação autônoma, evasão de obstáculos, reprodução de habilidades motoras finas e coordenação de movimentos durante a marcha.
O projeto pode ser utilizado por outros pesquisadores como um ponto de partida acessível para estudar e realizar pesquisas na área de robótica. Não são necessárias habilidades especiais para a montagem, e qualquer pessoa pode usar as instruções e esquemas propostos para criar sua própria unidade, gastando menos de 5000 dólares. O robô é modular e foi projetado para possibilitar melhorias e adaptações para propósitos próprios; por exemplo, após uma modificação mínima, pode ser transformado de um robô bípedo em um quadrúpede ou um semelhante a um canguru.
O principal fator na redução de custos de produção foi o uso de peças plásticas fabricadas com impressoras 3D na construção. No entanto, os pesquisadores tiveram que resolver uma série de problemas relacionados à confiabilidade e durabilidade das transmissões baseadas em engrenagens plásticas, em vez de metálicas. As limitações foram superadas graças ao uso de redutores cicloides.
Fonte: opennet.ru
