Houve uma nova versão do sistema de controle da fresadora CNC que estou desenvolvendo. Esta versão corrige principalmente as deficiências e bugs da versão anterior (Controle NoRT CNC lançado)
Melhorias:
- O agendador de velocidade de movimento foi redesenhado. O novo planejador analisa completamente o movimento do início ao fim, inclusive levando em consideração a curvatura dos arcos ao se mover ao longo de um arco e seleciona a velocidade máxima possível dentro dos limites das velocidades definidas para não exceder as acelerações máximas permitidas
- Parte da configuração que estava armazenada na parte RT do microcontrolador foi totalmente transferida para o código python
- Corrigidos problemas com perda de foco na UI ao inserir comandos manualmente
- Adicionada a capacidade de emular independentemente um fuso e uma tabela de coordenadas
- Bugs de estado da máquina corrigidos ao inserir comandos manualmente
- Foi ajustado o ciclo de envio de mensagens para a tabela de coordenadas e para o fuso, correto processamento do sinal de reset e processamento da mensagem de reset do microcontrolador
- Adicionado CRC ao protocolo para interação com o microcontrolador
- Desligamento quando a porta serial USB for desconectada, caso a interação com o microcontrolador passe por ela - anteriormente o sistema começava a ler o ttyUSB0 inexistente em um loop
- Agora os movimentos são bloqueados após a reinicialização do microcontrolador. Para desbloquear, você precisa enviar um comando especial ao microcontrolador. Ele é enviado quando a execução do código G é iniciada. Isso evita movimentos incorretos no caso de uma reinicialização repentina do MCU durante o movimento.
Paralelamente à escrita do código, já estou usando a máquina sob seu controle. Recentemente serrei peças para um modelo de planador. Assim, este código já é utilizado na prática.
Fonte: linux.org.ru