නාසා අභ්‍යවකාශ ඒජන්සියේ නියෝජිතයින්, ස්පෙක්ට්‍රම් අයිඊඊඊ සමඟ සම්මුඛ සාකච්ඡාවකදී, අඟහරු 2020 මෙහෙයුමේ කොටසක් ලෙස ඊයේ සාර්ථකව අඟහරු වෙත ගොඩ බැස්ස වූ ස්වයංක්‍රීය ඔත්තු බැලීමේ හෙලිකොප්ටරයේ අභ්‍යන්තරය පිළිබඳ තොරතුරු හෙළි කළේය. මෙම ව්‍යාපෘතියේ විශේෂ ලක්ෂණයක් වූයේ ස්මාර්ට්ෆෝන් නිෂ්පාදනය සඳහා භාවිතා කරන Qualcomm වෙතින් Snapdragon 801 SoC මත පදනම් වූ පාලන පුවරුවක් භාවිතා කිරීමයි. Ingenuity හි මෘදුකාංගය ලිනක්ස් කර්නලය සහ විවෘත කේත පියාසර මෘදුකාංගය මත පදනම් වේ. අඟහරු වෙත යවන ලද උපාංගවල ලිනක්ස් භාවිතා කරන පළමු අවස්ථාව මෙය බව සටහන් වේ. එපමනක් නොව, විවෘත මූලාශ්‍ර මෘදුකාංග සහ බහුලව පවතින දෘඪාංග සංරචක භාවිතය, උනන්දුවක් දක්වන උද්‍යෝගිමත් අයට තමන් විසින්ම සමාන ඩ්‍රෝන යානා එකලස් කිරීමට හැකි වේ.
මෙම තීරණයට හේතු වී ඇත්තේ පියාසර කරන ඩ්‍රෝන යානයක් පාලනය කිරීම සඳහා අතිරේක විකිරණ ආරක්ෂණයක් සහිත විශේෂයෙන් නිෂ්පාදනය කරන ලද චිප්ස් වලින් සමන්විත අඟහරු රෝවරය පාලනය කිරීමට වඩා සැලකිය යුතු පරිගණක බලයක් අවශ්‍ය වීමයි. උදාහරණයක් ලෙස, පියාසැරිය පවත්වා ගැනීම සඳහා තත්පරයකට චක්‍ර 500කින් ක්‍රියාත්මක වන පාලන ලූපයක් සහ තත්පරයට රාමු 30කින් රූප විශ්ලේෂණයක් අවශ්‍ය වේ.
Snapdragon 801 SoC (quad core, 2.26 GHz, 2 GB RAM, 32 GB Flash) මූලික Linux මත පදනම් වූ පද්ධති පරිසරය බලගන්වයි, එය කැමරා රූප විශ්ලේෂණය, දත්ත කළමනාකරණය, සැකසීම මත දෘශ්‍ය සංචලනය වැනි ඉහළ මට්ටමේ මෙහෙයුම් සඳහා වගකිව යුතු ය. විධාන, ටෙලිමෙට්‍රි ජනනය කිරීම සහ රැහැන් රහිත සන්නිවේදන නාලිකාවක් පවත්වාගෙන යාම.
ප්‍රොසෙසරය UART අතුරුමුහුණතක් භාවිතයෙන් පියාසර පාලන කාර්යයන් ඉටු කරන ක්ෂුද්‍ර පාලක දෙකක් (MCU Texas Instruments TMS570LC43x, ARM Cortex-R5F, 300 MHz, 512 KB RAM, 4 MB Flash, UART, SPI, GPIO) වෙත සම්බන්ධ කර ඇත. ක්ෂුද්‍ර පාලක දෙකක් අසමත් වූ විට අතිරික්තය සඳහා භාවිතා කරන අතර සංවේදක වලින් සමාන තොරතුරු ලබා ගනී. සක්‍රීය වන්නේ එක් ක්ෂුද්‍ර පාලකයක් පමණක් වන අතර දෙවැන්න අමතර කොටසක් ලෙස භාවිතා කරන අතර අසමත් වුවහොත් පාලනය භාර ගැනීමට හැකි වේ. MicroSemi ProASIC3L FPGA යනු සංවේදකවල සිට ක්ෂුද්‍ර පාලක වෙත දත්ත සම්ප්‍රේෂණය කිරීම සහ අසමත් වූ විට අමතර ක්ෂුද්‍ර පාලකයකට මාරු වන තල පාලනය කරන ක්‍රියාකාරක සමඟ අන්තර් ක්‍රියා කිරීම සඳහා වගකිව යුතුය.
උපකරණ අතර, ඩ්‍රෝනය විවෘත මූලාශ්‍ර දෘඩාංග නිෂ්පාදනය කරන සහ විවෘත මූලාශ්‍ර දෘඩාංග (OSHW) නිර්වචනයේ නිර්මාතෘවරුන්ගෙන් එකක් වන SparkFun Electronics වෙතින් ලේසර් ඇල්ටිමීටරයක් භාවිතා කරයි. අනෙකුත් සාමාන්‍ය සංරචක වන්නේ ගිම්බල් ස්ථායීකාරක (IMU) සහ ස්මාර්ට්ෆෝන් වල භාවිතා කරන වීඩියෝ කැමරා ය. එක් VGA කැමරාවක් රාමුවෙන් රාමු සැසඳීම හරහා ස්ථානය, දිශාව සහ වේගය නිරීක්ෂණය කිරීමට භාවිතා කරයි. දෙවන මෙගාපික්සල් 13 වර්ණ කැමරාව ප්‍රදේශයේ ඡායාරූප ගැනීමට භාවිතා කරයි.
කුඩා හා අතිශය කුඩා කෘතිම පෘථිවි චන්ද්‍රිකා (කියුබ්සැට්) සඳහා NASA JPL (Jet Propulsion Laboratory) හි පියාසර පාලන මෘදුකාංග සංරචක සංවර්ධනය කරන ලද අතර විවෘත වේදිකාවේ F Prime (F´) හි කොටසක් ලෙස වසර ගණනාවක් තිස්සේ සංවර්ධනය වෙමින් පවතී. Apache 2.0 බලපත්‍රය.
F Prime මඟින් පියාසර පාලන පද්ධති සහ අදාළ කාවැද්දූ යෙදුම් වේගවත් සංවර්ධනය සඳහා මෙවලම් සපයයි. පියාසර මෘදුකාංගය මනාව නිර්වචනය කරන ලද ක්‍රමලේඛන අතුරුමුහුණත් සහිත තනි සංරචක වලට බෙදා ඇත. විශේෂිත සංරචක වලට අමතරව, පණිවිඩ පෝලිම් සහ බහු නූල් වැනි විශේෂාංග ක්‍රියාත්මක කිරීම මෙන්ම සංරචක සම්බන්ධ කිරීමට සහ ස්වයංක්‍රීයව කේත ජනනය කිරීමට ඔබට ඉඩ සලසන ආකෘති නිර්මාණ මෙවලම් සමඟ C++ රාමුවක් පිරිනමනු ලැබේ.
මූලාශ්රය: opennet.ru