විශාල ස්වයංක්රීය වස්තු පාලනය කරන ආකාරය ඔබගෙන් බොහෝ දෙනෙක් දන්නවා හෝ දැක ඇත, උදාහරණයක් ලෙස, න්‍යෂ්ටික බලාගාරයක් හෝ බොහෝ තාක්‍ෂණික රේඛා සහිත කර්මාන්ත ශාලාවක්: ප්රධාන ක්‍රියාව බොහෝ විට සිදුවන්නේ විශාල කාමරයක, තිර පොකුරක්, ආලෝක බල්බ සමඟ ය. සහ දුරස්ථ පාලක. මෙම පාලන සංකීර්ණය සාමාන්යයෙන් ප්රධාන පාලන කාමරය ලෙස හැඳින්වේ - නිෂ්පාදන පහසුකම පාලනය කිරීම සඳහා ප්රධාන පාලක පැනලය.
දෘඪාංග සහ මෘදුකාංග සම්බන්ධයෙන් මේ සියල්ල ක්‍රියා කරන්නේ කෙසේද, මෙම පද්ධති සාමාන්ය පුද්ගලික පරිගණකවලට වඩා වෙනස් වන්නේ කෙසේදැයි ඔබ කල්පනා කරනවා ඇති. මෙම ලිපියෙන් අපි ප්රධාන පාලක මැදිරියට විවිධ දත්ත ලබා ගන්නේ කෙසේද, උපකරණවලට විධාන ලබා දෙන්නේ කෙසේද සහ සම්පීඩක මධ්‍යස්ථානයක්, ප්‍රොපේන් නිෂ්පාදන ඒකකයක්, මෝටර් රථ එකලස් කිරීමේ මාර්ගයක් හෝ සාමාන්යයෙන් පාලනය කිරීමට අවශ්ය දේ සොයා බලමු. අපද්රව්ය පොම්ප කිරීමේ ඒකකය.
පහළ ස්ථරය හෝ ක්ෂේත්ර බසය යනු සියල්ල ආරම්භ වන ස්ථානයයි
නොපැහැදිලි මෙම වචන මාලාව, යටත් උපකරණ සමඟ ක්ෂුද්ර පාලකයන්ගේ සන්නිවේදන මාධ්‍යයන් විස්තර කිරීමට අවශ්ය වූ විට භාවිතා වේ, උදාහරණයක් ලෙස, I / O මොඩියුල හෝ මිනුම් උපකරණ. සාමාන්යයෙන් මෙම සන්නිවේදන නාලිකාව "ක්ෂේත්ර බස්" ලෙස හැඳින්වේ, එය "ක්ෂේත්රයෙන්" පැමිණෙන පාලකය වෙත දත්ත සම්ප්රේෂණය කිරීම සඳහා වගකිව යුතු බැවිනි.
"ක්ෂේත්‍රය" යනු ගැඹුරු වෘත්තීය යෙදුමක් වන අතර එය පාලකය අන්තර්ක්රියා කරන සමහර උපකරණ (උදාහරණයක් ලෙස සංවේදක හෝ ක්‍රියාකාරක) කොහේ හරි දුරින්, දුරින්, වීදියේ, ක්ෂේත්‍රවල, රාත්‍රියේ ආවරණය යටතේ පවතී. සංවේදකය පාලකයෙන් මීටර භාගයක් දුරින් පිහිටා තිබීම වැදගත් නොවේ, ස්වයංක්රීය කැබිනට් මණ්ඩලයේ උෂ්ණත්වය මැනීම, එය තවමත් “ක්ෂේත්රයේ” ලෙස සැලකේ. බොහෝ විට, I / O මොඩියුල වෙත පැමිණෙන සංවේදක වලින් ලැබෙන සංඥා තවමත් දුරස්ථ අඩවි හෝ උපකරණ වලින් තොරතුරු රැස් කරමින් මීටර් දස සිට සියගණනක් (සහ සමහර විට තවත්) දක්වා දුර ඉක්මවා යයි. ඇත්ත වශයෙන්ම, එබැවින්, මෙම සංවේදක වලින්ම පාලකය අගයන් ලබා ගන්නා හුවමාරු බස් රථය සාමාන්යයෙන් හඳුන්වනු ලබන්නේ ක්ෂේත්ර බසයක් හෝ, අඩු වශයෙන්, පහළ මට්ටමේ බස් රථයක් හෝ කාර්මික බස් රථයක් ලෙසිනි.
කාර්මික පහසුකමක ස්වයංක්රීයකරණය පිළිබඳ සාමාන්ය යෝජනා ක්රමය
ඉතින්, සංවේදකයෙන් ලැබෙන විද්‍යුත් සංඥාව කේබල් රේඛා ඔස්සේ යම් දුරක් ගමන් කරයි (සාමාන්යයෙන් නිශ්චිත හර ගණනක් සහිත සාම්ප්‍රදායික තඹ කේබලයක් ඔස්සේ), සංවේදක කිහිපයක් සම්බන්ධ කර ඇත. එවිට සංඥාව සැකසුම් මොඩියුලයට ඇතුල් වේ (ආදාන-ප්රතිදාන මොඩියුලය), එය පාලකයට තේරුම් ගත හැකි ඩිජිටල් භාෂාවක් බවට පරිවර්තනය වේ. තවද, මෙම සංඥාව ක්ෂේත්රයේ බස්රථය හරහා සෘජුවම පාලකය වෙත ගොස්, අවසානයේ එය සකස් කරනු ලැබේ. එවැනි සංඥා මත පදනම්ව, ක්ෂුද්ර පාලකයේම තර්කනය ගොඩනගා ඇත.
ඉහළ මට්ටම: මල්මාලාවක සිට සම්පූර්ණ වැඩපොළක් දක්වා
ක්‍රියාවලිය පාලනය කරන සාමාන්ය මාරාන්තික ක්‍රියාකරුවෙකුට ස්පර්ශ කළ හැකි සියල්ල ඉහළම මට්ටමයි. සරලම අවස්ථාවක, ඉහළ මට්ටමේ ආලෝක බල්බ සහ බොත්තම් කට්ටලයකි. පද්ධතියේ සිදුවෙමින් පවතින සමහර සිදුවීම් පිළිබඳව ක්‍රියාකරුට විදුලි බුබුළු සංඥා කරයි, බොත්තම් පාලකයට විධාන ලබා දීමට සේවය කරයි. එවැනි පද්ධතියක් බොහෝ විට "මාලයක්" හෝ "නත්තල් ගසක්" ලෙස හැඳින්වේ, එය ඉතා සමාන පෙනුමක් ඇති නිසා (ඔබට ලිපියේ ආරම්භයේ ඡායාරූපයෙන් දැකිය හැකිය).
ක්‍රියාකරු වඩාත් වාසනාවන්ත නම්, ඉහළම මට්ටම ලෙස ඔහුට ක්‍රියාකරු පැනලය ලැබෙනු ඇත - පැතලි පැනල් පරිගණකයක් වන අතර එය කෙසේ හෝ පාලකයෙන් ප්‍රදර්ශනය සඳහා දත්ත ලබාගෙන එය තිරය මත පෙන්වයි. එවැනි පුවරුවක් සාමාන්යයෙන් ස්වයංක්රීය කැබිනට්ටුවෙහිම සවි කර ඇත, එබැවින් ඔබට සාමාන්යයෙන් සිටගෙන සිටියදී එය සමඟ අන්තර් ක්‍රියා කළ යුතු අතර එමඟින් අපහසුතාවයක් ඇති කරයි, තවද කුඩා ආකෘති පැනල්වල රූපයේ ගුණාත්මකභාවය සහ ප්‍රමාණය අපේක්ෂා කිරීමට බොහෝ දේ තබයි.
අවසාන වශයෙන්, පෙර නොවූ විරූ ත්‍යාගශීලීත්වයේ ආකර්ෂණය - සාමාන්ය පුද්ගලික පරිගණකයක් වන වැඩපොළක් (හෝ අනුපිටපත් කිහිපයක් පවා).
ඉහළ මට්ටමේ උපකරණ ක්ෂුද්ර පාලකය සමඟ යම් ආකාරයකින් අන්තර්ක්රියා කළ යුතුය (එසේ නොමැති නම් එය අවශ්ය වන්නේ ඇයි?). එවැනි අන්තර්ක්රියා සඳහා, ඉහළ මට්ටමේ ප්රොටෝකෝල සහ නිශ්චිත සම්ප්‍රේෂණ මාධ්‍යයක්, උදාහරණයක් ලෙස, Ethernet හෝ UART භාවිතා කරනු ලැබේ. නත්තල් ගස සම්බන්ධයෙන්, ඇත්ත වශයෙන්ම, එවැනි පිරිපහදු කිරීම් අවශ්ය නොවේ, සාමාන්ය භෞතික රේඛා භාවිතයෙන් බල්බ දැල්වෙයි, එහි සංකීර්ණ අතුරුමුහුණත් සහ ප්රොටෝකෝල නොමැත.
පොදුවේ ගත් කල, මෙම ඉහළ මට්ටම ක්ෂේත්ර බස් රථයට වඩා අඩු රසවත් ය, මන්ද මෙම ඉහළ මට්ටම කිසිසේත් නොපවතිනු ඇත (ක්‍රියාකරුට මාලාවෙන් නැරඹීමට කිසිවක් නැත, පාලකය කුමක් කළ යුතුද සහ කෙසේද යන්න සොයා බලයි).
"පැරණි" දත්ත හුවමාරු ප්රොටෝකෝල: Modbus සහ HART
ස්වල්ප දෙනෙක් දනිති, නමුත් ලෝකය මැවීමේ හත්වන දිනයේදී දෙවියන් වහන්සේ විවේක නොගෙන මොඩ්බස් නිර්මාණය කළේය. HART ප්රොටෝකෝලය සමඟින්, Modbus යනු පැරණිතම කාර්මික සන්නිවේදන ප්රොටෝකෝලය විය හැකිය, එය 1979 තරම් ඈතක දී දර්ශනය විය.
අනුක්‍රමික අතුරුමුහුණත මුලින් සම්ප්‍රේෂණ මාධ්‍යයක් ලෙස භාවිතා කරන ලදී, පසුව Modbus TCP / IP හරහා ක්රියාත්මක විය. මෙය ඉල්ලීම්-ප්‍රතිචාර මූලධර්මය භාවිතා කරන සමමුහුර්ත මාස්ටර්-ස්ලේව් (මාස්ටර්-ස්ලේව්) ප්‍රොටෝකෝලයකි. ප්රොටෝකෝලය තරමක් බර සහ මන්දගාමී වේ, විනිමය අනුපාතය ග්‍රාහකයේ සහ සම්ප්‍රේෂකයේ ලක්ෂණ මත රඳා පවතී, නමුත් සාමාන්යයෙන් ලකුණු මිලි තත්පර සිය ගණනක් වේ, විශේෂයෙන් අනුක්‍රමික අතුරු මුහුණතක් හරහා ක්රියාත්මක කරන විට.
එපමණක් නොව, Modbus දත්ත හුවමාරු ලේඛනය 16-bit වේ, එය වහාම සැබෑ සහ ද්විත්ව වර්ග මාරු කිරීම සඳහා සීමාවන් පනවයි. ඒවා කොටස් වශයෙන් හෝ නිරවද්‍යතාව නැතිවීමෙන් සම්ප්රේෂණය වේ. ඉහළ විනිමය අනුපාතයක් අවශ්ය නොවන සහ සම්ප්රේෂණය වන දත්ත නැතිවීම තීරණාත්මක නොවන අවස්ථාවන්හිදී Modbus තවමත් බහුලව භාවිතා වුවද. විවිධ උපාංගවල බොහෝ නිෂ්පාදකයින් සම්මත නොවන විශේෂාංග එකතු කරමින් ඔවුන්ගේම අද්විතීය හා ඉතා මුල් ආකාරයෙන් Modbus ප්රොටෝකෝලය දිගු කිරීමට කැමතියි. එමනිසා, මෙම ප්රොටෝකෝලය සම්මතයෙන් බොහෝ විකෘති සහ අපගමනයන් ඇත, නමුත් තවමත් නවීන ලෝකයේ සාර්ථකව ජීවත් වේ.
HART ප්රොටෝකෝලය 4 ගණන්වල සිට පැවතී ඇත, එය 20-XNUMX mA සම්ප්‍රේෂක සහ අනෙකුත් HART-සක්‍රීය උපාංග සෘජුවම සම්බන්ධ කරන වයර් දෙකක ධාරා ලූපයක් හරහා ඇති කාර්මික සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලයකි.
HART රේඛා මාරු කිරීම සඳහා, විශේෂ උපාංග භාවිතා කරනු ලැබේ, ඊනියා HART මොඩමයන්. ප්‍රතිදානයේදී පරිශීලකයාට Modbus ප්රොටෝකෝලය ලබා දෙන පරිවර්තක ද ඇත.
HART සැලකිය යුතු කරුණකි, සමහර විට, 4-20 mA සංවේදකවල ප්‍රතිසම සංඥා වලට අමතරව, ප්රොටෝකෝලයේ ඩිජිටල් සං signal ාව ද පරිපථය තුළ සම්ප්රේෂණය වේ, මෙය ඔබට ඩිජිටල් සහ ඇනලොග් කොටස් එක් කේබලයක සම්බන්ධ කිරීමට ඉඩ සලසයි. රේඛාව. නවීන HART මොඩමයන් බ්ලූටූත් හරහා හෝ පැරණි ක්‍රමයට අනුක්‍රමික වරායක් හරහා සම්බන්ධ කර, පාලකයේ USB පෝට් එකට සම්බන්ධ කළ හැක. දශකයකට පෙර, Wi-Fi සමඟ ප්‍රතිසමයෙන්, WirelessHART රැහැන් රහිත ප්‍රමිතිය ISM කලාපයේ ක්රියාත්මක විය.
දෙවන පරම්පරාවේ ප්රොටෝකෝල හෝ තරමක් කාර්මික බස් ISA, PCI (e) සහ VME
Modbus සහ HART ප්රොටෝකෝල ISA (MicroPC, PC/104) හෝ PCI/PCIe (CompactPCI, CompactPCI Serial, StacPC) මෙන්ම VME වැනි කාර්මික නොවන බස් රථ මගින් ප්‍රතිස්ථාපනය කර ඇත.
කැල්කියුලේටර යුගය පැමිණ ඇත, ඔවුන් සතුව විශ්වීය දත්ත හුවමාරු බස් රථයක් ඇත, එහිදී ඔබට නිශ්චිත ඒකාබද්ධ සංඥාවක් සැකසීමට විවිධ පුවරු (මොඩියුල) සම්බන්ධ කළ හැකිය. රීතියක් ලෙස, මෙම නඩුවේදී, ප්රොසෙසර මොඩියුලය (පරිගණකය) ඊනියා රාමුව තුළට ඇතුල් කරනු ලැබේ, එය අනෙකුත් උපාංග සමඟ බස් අන්තර්ක්රියා සපයයි. රාමුව, හෝ, සැබෑ ස්වයංක්‍රීයකරුවන් එය හැඳින්වීමට කැමති පරිදි, “කූඩය”, අවශ්ය I / O පුවරු සමඟ පරිපූරණය කර ඇත: ඇනලොග්, විවික්ත, අතුරු මුහුණත යනාදිය, නැතහොත් මේ සියල්ල සැන්ඩ්විච් ආකාරයෙන් එකට ඇලී ඇත. රාමුවක් - එක පුවරුවක් අනෙකට ඉහළින්. ඊට පසු, බසයේ ඇති මෙම ප්‍රභේදය (ISA, PCI, ආදිය) ප්රොසෙසර මොඩියුලය සමඟ සන්නිවේදනය කරන අතර එමඟින් සංවේදක වලින් තොරතුරු ලබා ගන්නා අතර යම් ආකාරයක තර්කනයක් ක්රියාත්මක කරයි.
PCI බසයක PXI රාමුවක පාලක සහ I/O මොඩියුල. මූලාශ්රය:
මෙම ISA, PCI (e) සහ VME බස් රථ සමඟ සෑම දෙයක්ම හොඳින් සිදුවනු ඇත, විශේෂයෙන් එම කාලය සඳහා: විනිමය අනුපාතිකය නොසන්සුන් වන අතර, පද්ධති සංරචක තනි රාමුවක පිහිටා ඇත, සංයුක්ත සහ පහසු වේ, උණුසුම් හුවමාරුවක් නොතිබිය හැකිය. I / O කාඩ්පත්, නමුත් තවමත් ඇත්තටම අවශ්ය නැත.
නමුත් විලවුන් වල මැස්සෙකු සිටින අතර එකක් නොවේ. එවැනි වින්‍යාසයක් තුළ බෙදා හරින ලද පද්ධතියක් තැනීම තරමක් අපහසුය, හුවමාරු බසය දේශීය ය, වෙනත් වහල් හෝ සම වයසේ නෝඩ් සමඟ දත්ත හුවමාරු කිරීමට ඔබට යමක් ඉදිරිපත් කළ යුතුය, TCP / IP හරහා එකම Modbus හෝ වෙනත් ප්රොටෝකෝලය, පොදුවේ, ප්‍රමාණවත් පහසුකම් නොමැත. හොඳයි, දෙවන කරුණ ඉතා ප්රසන්න නොවේ: I / O පුවරු සාමාන්යයෙන් ආදාන සඳහා යම් ඒකාබද්ධ සංඥාවක් බලා සිටින අතර, ඒවාට ක්ෂේත්ර උපකරණ සමඟ ගැල්වනික් හුදකලාවක් නොමැත, එබැවින් ඔබට විවිධ පරිවර්තන මොඩියුල සහ අතරමැදි පරිපථවල උද්යානයක් වැටක් සවි කළ යුතුය. මූලද්රව්ය පදනම බෙහෙවින් සංකීර්ණ කරයි.
ගැල්වනික් හුදකලාව සමඟ අතරමැදි සංඥා පරිවර්තන මොඩියුල. මූලාශ්රය:
"ෆීල්ඩ්බස් සන්නිවේදන ප්රොටෝකෝලය ගැන කුමක් කිව හැකිද?" - ඔබ අහන්න. නමුත් කිසිවක් නැත. එය මෙම ක්රියාත්මක කිරීමේදී නොපවතී. කේබල් රැහැන් හරහා, සංඥාව සංවේදකවල සිට සංඥා පරිවර්තක වෙත ද, පරිවර්තක ප්රතිදාන වෝල්ටීයතාවය විවික්ත හෝ ඇනලොග් I/O පුවරුවකට ද, පුවරුවේ දත්ත දැනටමත් OS මඟින් I/O ports හරහා කියවනු ලැබේ. . සහ විශේෂිත ප්රොටෝකෝල නොමැත.
නවීන කාර්මික බස් රථ සහ ප්රොටෝකෝල ක්‍රියා කරන ආකාරය
දැන් මොකද? අද වන විට, ස්වයංක්රීය පද්ධති ගොඩනැගීමේ සම්භාව්ය දෘෂ්ටිවාදය ටිකක් වෙනස් වී ඇත. බොහෝ සාධක කාර්යභාරයක් ඉටු කළේය, එය ස්වයංක්රීය කිරීමට පහසු විය යුතුය යන කාරනය සිට, සහ එකිනෙකින් දුරස්ථ නෝඩ් සහිත බෙදා හරින ලද ස්වයංක්රීය පද්ධති වෙත ප්‍රවණතාවයෙන් අවසන් වේ.
සමහර විට, අද ස්වයංක්රීය පද්ධති ගොඩනැගීම සඳහා ප්රධාන සංකල්ප දෙකක් ඇති බව අපට පැවසිය හැකිය: දේශීයකරණය සහ බෙදා හරින ලද ස්වයංක්රීය පද්ධති.
දත්ත රැස් කිරීම සහ පාලනය එක් නිශ්චිත ස්ථානයක කේන්ද්‍රගත කර ඇති දේශීය පද්ධති සම්බන්ධයෙන්, තමන්ගේම හුවමාරු ප්රොටෝකෝලය සහිත පාලකයක් ඇතුළුව පොදු වේගවත් බස් රථයකින් අන්තර් සම්බන්ධිත I / O මොඩියුල කට්ටලයක සංකල්පය ඉල්ලුමේ පවතී. මෙම අවස්ථාවෙහිදී, රීතියක් ලෙස, I / O මොඩියුලවල සංඥා පරිවර්තකය සහ ගැල්වනික් හුදකලා කිරීම යන දෙකම ඇතුළත් වේ (කෙසේ වෙතත්, ඇත්ත වශයෙන්ම, සෑම විටම නොවේ). එනම්, අවසාන පරිශීලකයාට ස්වයංක්රීය පද්ධතියේ කුමන ආකාරයේ සංවේදක සහ යාන්ත්‍රණ තිබේද යන්න තේරුම් ගැනීමටත්, විවිධ වර්ගයේ සංඥා සඳහා අවශ්ය I / O මොඩියුල ගණන ගණනය කර ඒවා පාලකය සමඟ එක් පොදු රේඛාවකට සම්බන්ධ කිරීමටත් ප්‍රමාණවත් වේ. . මෙම අවස්ථාවෙහිදී, රීතියක් ලෙස, එක් එක් නිෂ්පාදකයා I / O මොඩියුල සහ පාලකය අතර එහි ප්රියතම හුවමාරු ප්රොටෝකෝලය භාවිතා කරයි, සහ විකල්ප බොහොමයක් තිබිය හැකිය.
බෙදා හරින ලද පද්ධති සම්බන්ධයෙන් ගත් කල, දේශීයකරණය කළ පද්ධති ගැන පවසා ඇති සියල්ල සත්‍ය වේ, මේ හැර, තනි සංරචක, උදාහරණයක් ලෙස, I / O මොඩියුල කට්ටලයක් සහ තොරතුරු එකතු කිරීමේ සහ සම්ප්‍රේෂණ උපාංගයක් - ඉතා වැදගත් නොවේ. තෙල් නිවා දමන දොඹකරය අසල, ක්ෂේත්රයේ කුටියක කොතැනක හෝ සිටගෙන සිටින ස්මාර්ට් ක්ෂුද්ර පාලකය, එකම නෝඩ් සමඟ සහ ප්රධාන පාලකය සමඟ ඵලදායි විනිමය අනුපාතයක් සමඟ ඉතා දුරින් අන්තර් ක්‍රියා කළ හැකිය.
සංවර්ධකයින් ඔවුන්ගේ ව්‍යාපෘතිය සඳහා ප්‍රොටෝකෝලයක් තෝරා ගන්නේ කෙසේද? සියලුම නවීන විනිමය ප්රොටෝකෝල තරමක් ඉහළ වේගයක් සපයයි, එබැවින් බොහෝ විට විශේෂිත නිෂ්පාදකයෙකුගේ තේරීම මෙම කාර්මික බස් රථයේ විනිමය අනුපාතය අනුව තීරණය නොවේ. ප්රොටෝකෝලයම ක්රියාත්මක කිරීම එතරම් වැදගත් නොවේ, මන්ද, පද්ධති සංවර්ධකයාගේ දෘෂ්ටි කෝණයෙන්, එය තවමත් හුවමාරුව සඳහා යම් අභ්යන්තර ව්යුහයක් සපයන කළු පෙට්ටියක් වනු ඇති අතර බාහිර මැදිහත්වීම් සඳහා නිර්මාණය කර නැත. බොහෝ විට, ප්‍රායෝගික ලක්ෂණ කෙරෙහි අවධානය යොමු කෙරේ: කැල්කියුලේටරයේ ක්‍රියාකාරිත්වය, නිෂ්පාදකයාගේ සංකල්පය කාර්යයට අදාළ කර ගැනීමේ පහසුව, අවශ්ය ආදාන-ප්රතිදාන මොඩියුල ලබා ගැනීම, බස් රථය කැඩීමකින් තොරව උණුසුම් හුවමාරු මොඩියුලවල හැකියාව. , ආදිය.
ජනප්‍රිය උපකරණ වෙළෙන්දෝ කාර්මික ප්රොටෝකෝල තමන්ගේම ක්රියාත්මක කිරීම් ඉදිරිපත් කරයි: නිදසුනක් ලෙස, සුප්‍රසිද්ධ සමාගමක් වන Siemens එහි Profinet සහ Profibus ප්රොටෝකෝල මාලාවක් සංවර්ධනය කරයි, B&R Powerlink ප්රොටෝකෝලය සංවර්ධනය කරයි, Rockwell Automation EtherNet / IP ප්රොටෝකෝලය සංවර්ධනය කරයි. මෙම උදාහරණ ලැයිස්තුවේ දේශීය විසඳුම: රුසියානු සමාගමක් වන Fastwel වෙතින් FBUS ප්රොටෝකෝලයේ අනුවාදය.
EtherCAT සහ CAN වැනි නිශ්චිත නිෂ්පාදකයෙකුට සම්බන්ධ නොවන වඩාත් විශ්වීය විසඳුම් ද ඇත. අපි මෙම ලිපියෙන් පසුව මෙම ප්රොටෝකෝල විස්තරාත්මකව ගවේෂණය කර නිශ්චිත යෙදුම් සඳහා වඩාත් සුදුසු ඒවා මොනවාදැයි බලමු: මෝටර් රථ, අභ්‍යවකාශය, ඉලෙක්ට්‍රොනික, ස්ථානගත කිරීමේ පද්ධති සහ රොබෝ විද්‍යාව. සම්බන්ධව සිටින්න!
මූලාශ්රය: www.habr.com