Kalifornská univerzita v Berkeley zverejnila projekt Berkeley Humanoid Lite, ktorý je výsledkom výskumov a experimentov zameraných na vytváranie jednoduchých humanoidných robotov. Robot je postavený s použitím otvoreného softvéru a vyvíja sa v súlade s koncepciou Open Hardware. Hardvérová výbava pozostáva z bežných komponentov, ktoré sú voľne dostupné, a dielov vyrobených na 3D tlačiarni. Publikované sú modely strojového učenia, zdrojový kód softvéru, schémy, zoznam komponentov (BOM), montážny plán a modely pre 3D tlač.
Pod licenciou MIT sú sprístupnené zdrojové texty vykonávané na strane robota firmvéru kontrolérov aktuátorov a riadiacej nízkoúrovňovej výbavy, ako aj externé komponenty, ako je prostredie na vývoj ovládacích skriptov, prostredie na simuláciu, tréning modelov pohybu a overenie, postavené na frameworkoch Isaac Lab, Isaac Sim a MuJoCo. Na diaľkové ovládanie môžu byť použité typické ovládače virtuálnej reality SteamVR.
Samostatne boli publikované použité v experimentoch modely strojového učenia, ako aj navrhnutý kontrolér lokomócie (locomotion controller), ktorý využíva model strojového učenia so spätnou väzbou na zabezpečenie presunu robota na určené miesto. Bolo demonštrované využitie robota ako manipulátora, ktorý je diaľkovo ovládaný človekom. Prebiehajú experimenty v oblasti autonómnej navigácie, obchádzania prekážok, reprodukcie jemnej motoriky a koordinácie pohybov pri chôdzi.
Projekt môže byť využitý ďalšími výskumníkmi ako lacný východiskový bod na štúdium a vykonávanie výskumov v oblasti robotiky. Na zostavenie nie sú potrebné osobitné zručnosti a ak si to ktokoľvek želá, môže využiť ponúkané pokyny a schémy na vytvorenie svojho exemplára, pričom náklady nepresiahnu 5000 dolárov. Robot je modulárny a navrhnutý s možnosťou ďalšieho vývoja a prispôsobenia pre vlastné účely, napríklad po minimálnej úprave môže byť transformovaný z dvojnohého na štvornohého alebo podobného kengure.
Hlavným faktorom zníženia nákladov na výrobu bolo použitie plastových dielov vyrobených na 3D tlačiarni. Výskumníci sa pritom museli vysporiadať s množstvom problémov týkajúcich sa spoľahlivosti a trvanlivosti prevodoviek založených na plastových, a nie kovových prevodníkoch. Obmedzenia sa podarilo prekonať zapojením cykloidného prevodníka.
Zdroj: opennet.ru
