Namestitev ROS v sliko IMG Ubuntu za enkratno plačilo

Predstavitev

Pred nekaj dnevi sem se med pisanjem diplome soočil s potrebo po ustvarjanju podobe Ubuntu za enoploščni računalnik z že nameščenim ROS-om (Robot Operating System - robotski operacijski sistem). Skratka, diploma je namenjena upravljanju skupine robotov. Roboti so opremljeni z dvema kolesoma in tremi daljinomeri. Vse skupaj je nadzorovano iz ROS-a, ki teče na plošči ODROID-C2.

Robot Pikapolonica. Oprostite za slabo kakovost fotografije

Za namestitev ROS-a na vsakega robota posebej ni bilo ne časa ne želje, zato je bila potrebna sistemska slika z že nameščenim ROS-om. Po brskanju po internetu sem našel več pristopov, kako bi to lahko naredili.
Na splošno lahko vse najdene rešitve razdelimo v naslednje skupine.

1. Programi, ki ustvarijo sliko iz že pripravljenega in konfiguriranega sistema (Distroshare Ubuntu tipala, linux live kit, linux respin, Systemback itd.)
2. Projekti, ki vam omogočajo ustvarjanje lastne podobe (yocto, linux iz nič)
3. Samostojno sestavljanje slike (prilagoditev CD-ja v živo и ruski ekvivalentplus članek na Habréju)

Uporaba rešitev iz prve skupine se je zdela najenostavnejša in najbolj privlačna možnost, vendar mi nikoli ni uspelo ustvariti žive sistemske slike za ODROID. Tudi rešitve druge skupine mi niso ustrezale zaradi dokaj visokega vstopnega praga. Tudi ročna montaža po razpoložljivih tutorialih ni bila primerna, ker... Moja slika ni imela stisnjenega datotečnega sistema.
Posledično sem naletel na video o chrootu (chroot - spremeni koren(Povezava do videa na koncu objave) in njegovih zmogljivosti sem se odločil, da ga uporabim. Spodaj bom opisal svoj konkreten primer prilagoditve. Ubuntu za razvijalce robotike.

Vir podatkov:

• Celoten postopek spreminjanja slike (razen zapisovanja na SD kartico z uporabo balenaEtcher) je bil izveden v operacijskem sistemu. Ubuntu 18.04.
• Operacijski sistem, katerega sklop je bil spremenjen, je bil – Ubuntu 18.04.3 namizna različica Mate.
• Stroj, na katerem naj bi sestavljen sistem deloval je ODROID-C2.

Priprava slike

1. Prenesi sliko Ubuntu za ODROID z uradna spletna stran

2. Razpakiranje arhiva

   unxz –kv <файл архива с образом>

3. Ustvarite imenik, v katerega bomo montirali sliko

   mkdir mnt

4. Določite particijo, na kateri se nahaja datotečni sistem

   file <файл образа>

   Iščemo particijo z datotečnim sistemom v formatu ext2, ext3 ali ext4. Potrebujemo naslov začetka odseka (na zaslonu je označen z rdečo):

   
   
   Opomba. Lokacijo datotečnega sistema si lahko ogledate tudi s pomočjo pripomočka razdeljen.

5. Montaža slike

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

   Razdelek, ki ga potrebujemo, se začne z blokom 264192 (vaše številke se lahko razlikujejo), velikost enega bloka je 512 bajtov, pomnožite jih, da dobite zamik v bajtih.

6. Pojdite v mapo z nameščenim sistemom in se zadržite v njej

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   ~/livecd/mnt — polna pot do imenika z nameščenim sistemom
   bin/sh - lupina (lahko se nadomesti tudi z bin/bash)
   Zdaj lahko začnete nameščati potrebne pakete in aplikacije.

Namestitev ROS

Nameščal sem najnovejšo različico ROS (ROS Melodic) glede na uradna vadnica.

1. Posodabljanje seznama paketov

   sudo apt-get update

   Tukaj sem dobil napako:

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <mauro.ribeiro@hardkernel.com>

   To je posledica dejstva, da je ključ za podpisovanje paketa potekel. Če želite posodobiti ključe, vnesite:

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

2. Priprava sistema za namestitev ROS

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   sudo apt update

3. Namestitev ROS
   Na žalost mi ni uspelo namestiti namizne različice ROS-a, zato sem namestil samo osnovne pakete:

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   Opomba 1 Med postopkom namestitve je včasih prišlo do napake:

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   To je bilo popravljeno s čiščenjem predpomnilnika s pripomočkom apt:

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   Opomba 2 Po namestitvi vir z ukazom:

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   ne bo šlo, saj Bash nismo zagnali, zato ga NI treba vnesti v terminal.

4. Namestitev potrebnih odvisnosti

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   sudo apt install python-rosdep

   sudo rosdep init
   rosdep update

5. Nastavitev pravic dostopa
   Ker smo prijavljeni in dejansko izvajamo vsa dejanja v imenu korena sistema, ki se sestavlja, bo ROS zagnan samo s pravicami superuporabnika.
   Pri poskusu zagona roscore brez sudo se pojavi napaka:

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   Da preprečimo pojav napake, rekurzivno spremenimo pravice dostopa do domačega imenika uporabnika ROS. Za to vtipkamo:

   sudo rosdep fix-permissions

6. Dodatna namestitev paketov rviz in rqt

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

Zadnji dotiki

1. Izhod iz chroota:

   exit

2. Odprite sliko

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. Zapakirajmo sistemsko sliko v arhiv

   xz –ckv1 <файл образа>

Vse! Zdaj s pomočjo balenaetcher Sistemsko sliko lahko zapišete na SD kartico, jo vstavite v ODROID-C2 in imeli boste Ubuntu z nameščenim ROS-om!

Reference:

• Ta videoposnetek vam je zelo pomagal pri goljufanju v Linuxu in zakaj ga potrebujete:

Vir: www.habr.com