Waxaan daabacayaa cutubka koowaad ee casharrada ku saabsan aragtida xakamaynta tooska ah, ka dib noloshaadu weligeed isku mid ahaan mayso.

Casharrada koorsada "Maareynta Nidaamyada Farsamada" waxaa bixiya Oleg Stepanovich Kozlov oo ka tirsan Waaxda "Reactors Nukliyeerka iyo Dhirta Korontada", Kulliyadda "Engineering Mechanical Power" ee MSTU. N.E. Bauman Taas oo aan aad ugu mahadcelinayo.

Casharradan waxa loo diyaarinayaa in lagu daabaco qaab buug, maadaama ay jiraan khubaro TAU ah, arday, iyo kuwa si fudud u xiisaynaya mawduuca, dhaleecayn kasta waa la soo dhawaynayaa.

1. Fikradaha aasaasiga ah ee aragtida xakamaynta hababka farsamada

1.1. Yoolalka, mabaadi'da maaraynta, noocyada nidaamyada maamulka, qeexitaannada aasaasiga ah, tusaalooyin

Horumarinta iyo hagaajinta wax soo saarka warshadaha (tamarta, gaadiidka, injineernimada makaanikada, tignoolajiyada hawada, iwm.) waxay u baahan tahay koror joogto ah oo ku saabsan wax soo saarka mashiinnada iyo unugyada, hagaajinta tayada wax soo saarka, dhimista kharashka iyo, gaar ahaan tamarta nukliyeerka, koror xoog leh badbaadada (Nukliyeerka, shucaaca, iwm.)

Hirgelinta yoolalka la dejiyay waa wax aan suurtagal ahayn iyada oo aan la soo bandhigin hababka xakamaynta casriga ah, oo ay ku jiraan labadaba si toos ah (oo ay ka qaybqaataan hawlwadeenka bini'aadamka) iyo si toos ah (iyada oo aan ka qaybqaadan hawlwadeenka bini'aadamka) nidaamyada xakamaynta (CS).

Qeexid: Maareynta waa urur ka kooban hannaan teknoloji oo gaar ah kaas oo hubinaya gaaritaanka yoolka la hiigsanayo.

Aragtida xakamaynta waa laan ka mid ah sayniska iyo tignoolajiyada casriga ah. Waxay ku salaysan tahay (ku salaysan) labada qaybood ee aasaasiga ah (sayniska guud) (tusaale ahaan, xisaabta, fiisigiska, kimistariga, iwm.) iyo qaybaha la dabaqay (electronics, microprocessor technology, programming, iwm.).

Nidaam kasta oo kantarool (otomaatig ah) wuxuu ka kooban yahay marxaladaha ugu muhiimsan ee soo socda (xubnaha):

• helitaanka macluumaadka ku saabsan hawsha xakamaynta;
• helitaanka macluumaadka ku saabsan natiijada maamulka;
• falanqaynta xogta la helay;
• fulinta go'aanka (saamaynta shayga kantaroolka).

Si loo hirgeliyo Habka Maareynta, nidaamka maaraynta (CS) waa inuu lahaadaa:

• ilaha macluumaadka ku saabsan hawsha maaraynta;
• ilaha macluumaadka ee ku saabsan natiijooyinka xakamaynta (dareemayaasha kala duwan, qalabka cabbiraadda, qalabka wax baara, iwm.);
• Qalabka lagu falanqeeyo macluumaadka la helay iyo horumarinta xalalka;
• actuators ku shaqeeya shayga kantaroolka, oo ka kooban: nidaamiye, matoor, qalab beddela, iwm.

Qeexid: Haddii nidaamka xakamaynta (CS) uu ka kooban yahay dhammaan qaybaha kor ku xusan, markaa waa la xidhay.

Qeexid: Xakamaynta shay farsamo iyadoo la adeegsanayo macluumaadka ku saabsan natiijooyinka xakamaynta waxaa loo yaqaan mabda'a jawaab celinta.

Nidaam ahaan, nidaamka xakamaynta noocan oo kale ah waxaa loo matalli karaa sida:

Bariis 1.1.1 - Qaab dhismeedka nidaamka xakamaynta (MS)

Haddii nidaamka xakamaynta (CS) uu leeyahay jaantuska xannibaadda, qaabka kaas oo u dhigma sawirka. 1.1.1, oo shaqeeya (shaqeeya) iyada oo aan ka qaybgelin aadanaha (shaqaale), ka dibna waxaa loo yaqaan Nidaamka xakamaynta tooska ah (ACS).

Haddii nidaamka xakamaynta uu ku shaqeeyo ka qaybqaadashada qof (operator), markaa waxaa loo yaqaannaa nidaamka xakamaynta iswada.

Haddii Xakameyntu ay bixiso sharci la siiyay oo ah beddelka shay wakhtiga, iyadoon loo eegin natiijooyinka xakamaynta, markaa xakamaynta noocan oo kale ah waxaa lagu sameeyaa wareeg furan, xakamaynta lafteeda ayaa loo yaqaannaa. barnaamijka la xakameeyey.

Nidaamyada loop-furan waxaa ka mid ah mishiinnada warshadaha (xadadka wareejinta, xariiqyada wareegta, iwm.), Mashiinnada kontoroolka nambarada kombiyuutarka (CNC): eeg tusaalaha shaxanka. 1.1.2.

Jaantus.1.1.2 - Tusaalaha xakamaynta barnaamijka

Qalabka sayidku wuxuu noqon karaa, tusaale ahaan, "koobiye".

Maaddaama tusaalahan aysan jirin dareemeyaal (mitiro) kormeeraya qaybta la soo saarayo, haddii, tusaale ahaan, gooyuhu si khaldan loo rakibay ama jabay, markaa yoolka loo dejiyay (soosaarka qaybta) lama gaari karo (la xaqiijin karo). Caadi ahaan, nidaamyada noocaan ah, xakamaynta wax soo saarka ayaa loo baahan yahay, kaas oo kaliya qori doona leexinta cabbirka iyo qaabka qaybta laga bilaabo midka la rabo.

Nidaamyada xakamaynta tooska ah ayaa loo qaybiyaa 3 nooc:

• Nidaamyada xakamaynta tooska ah (ACS);
• Nidaamyada xakamaynta tooska ah (ACS);
• hababka raadraaca (SS).

SAR iyo SS waa qaybo ka mid ah SPG ==> .

Qeexid: Nidaamka xakamaynta tooska ah ee hubinaya joogteynta tirada jireed kasta (kooxda tirada) ee shayga kantaroolka waxaa loo yaqaan nidaamka xakamaynta tooska ah (ACS).

Nidaamyada xakamaynta tooska ah (ACS) waa nooca ugu badan ee hababka xakamaynta tooska ah.

Nidaamiyaha tooska ah ee ugu horreeya adduunka (qarnigii 18-aad) waa nidaamiyaha Watt. Qorshahan (fiiri sawirka 1.1.3) waxa hirgaliyay Watt ee England si loo ilaaliyo xawaaraha joogtada ah ee wareega shaagaga mishiinka uumiga iyo, si waafaqsan, si loo ilaaliyo xawaaraha wareega (dhaqdhaqaaqa) ee mashiinka gudbinta (suunka) ).

Qorshahan xubno xasaasi ah (cabbirka dareemayaasha) waa "miisaan" (spheres). "Miisaannada" (spheres) sidoo kale "ku qas" cududda dhagaxa ka dibna valve inuu dhaqaaqo. Sidaa darteed, nidaamkan waxaa loo kala saari karaa inuu yahay nidaam kontorool oo toos ah, maamulahana waxaa loo kala saari karaa sida si toos ah u simaha, maadaama ay isku mar fuliso hawlaha labada "mitir" iyo "regulator" labadaba.

Ku-simaha xeer-ilaalinta tooska ah ilo dheeraad ah tamar looma baahna si loo dhaqaajiyo maamulaha.

Bariis 1.1.3 - Watt si toos ah nidaamiyaha wareegga

Nidaamyada kontoroolka aan tooska ahayn waxay u baahan yihiin joogitaanka (joogitaanka) cod-weyneeye (tusaale, koronto), firfircooni dheeri ah oo ka kooban, tusaale ahaan, matoor koronto, servomotor, wadista biyaha, iwm.

Tusaalaha nidaamka xakamaynta tooska ah (nidaamka xakamaynta tooska ah), marka la eego macnaha buuxa ee qeexitaankan, waa nidaamka xakamaynta kaas oo hubinaya in gantaalka lagu soo tuuray orbit, halkaas oo doorsoomaha la xakameeyey uu noqon karo, tusaale ahaan, xagasha u dhaxaysa gantaalka. dhidibka iyo kan caadiga ah ee Dhulka ==> eeg sawirka. 1.1.4.a iyo fig. 1.1.4.b

Bariis 1.1.4 (a)

Bariis 1.1.4 (b)

1.2. Qaab dhismeedka nidaamyada xakamaynta: nidaamyada fudud iyo kuwa badan

Aragtida Maareynta Nidaamyada Farsamada, nidaam kasta ayaa inta badan loo qaybiyaa isku-xirno isku xiran oo ku xiran qaab-dhismeedka shabakadda. Xaaladda ugu fudud, nidaamku wuxuu ka kooban yahay hal xiriiriye, kaas oo soo-gelinta kaas oo la keeno ficil-gelinta (input), iyo jawaabta nidaamka (wax-soo-saarka) ayaa laga helaa soo-gelinta.

Aragtida Maareynta Nidaamyada Farsamada, 2 siyaabood oo waaweyn oo lagu matalo xiriirinta nidaamyada xakamaynta ayaa la isticmaalaa:

- doorsoomayaasha "wax-soo-saarka";

- doorsoomayaasha gobolka (faahfaahin dheeraad ah, eeg qaybaha 6...7).

Matalaadda doorsoomayaal wax-soo-gelineed ayaa inta badan loo adeegsadaa in lagu qeexo habab fudud oo leh hal "wax-soo-gelin" (hal tallaabo kontorool) iyo hal "wax-soo-saar" (hal doorsoome la kantaroolo, eeg Jaantuska 1.2.1).

Bariis 1.2.1 - Qaabka qaabaynta nidaamka xakamaynta fudud

Caadi ahaan, tilmaantan waxaa loo adeegsadaa hababka xakamaynta tooska ah ee farsamada fudud (nidaamyada xakamaynta tooska ah).

Dhawaan, matalaadda doorsoomayaasha gobolka ayaa noqday mid baahsan, gaar ahaan nidaamyada farsamo ahaan adag, oo ay ku jiraan hababka xakamaynta tooska ah ee cabbirka badan. Jaantuska 1.2.2 waxay muujinaysaa matalaad naqshadeed ee nidaamka xakamaynta tooska ah ee cabbiraadaha badan, halkaasoo u1(t)…um(t) - falalka xakamaynta (xakamaynta vector), y1(t)…yp(t) - xuduudaha la hagaajin karo ee ACS (wax soo saarka vector).

Bariis 1.2.2 - Matalaadda naqshadaynta nidaamka xakamaynta cabbirrada badan

Aan si faahfaahsan u tixgelinno qaab dhismeedka ACS, oo lagu matalo doorsoomayaasha "wax-soo-saarka" iyo haysashada hal wax-gelin (wax-soo-galin ama sayid, ama ficil xakameyn) iyo hal wax-soo-saarka (ficilka soo-saarka ama la xakameeyo (ama la hagaajin karo) doorsoomayaasha).

Aynu ka soo qaadno in jaantuska xannibaadda ee ACS-ka uu ka kooban yahay tiro cayiman oo curiye ah (links). Marka la isu geeyo isku xirka sida waafaqsan mabda'a shaqeynta (waxa xiriiriyadu sameeyaan), jaantuska qaab dhismeedka ACS waxaa lagu yarayn karaa qaabkan caadiga ah ee soo socda:

Bariis 1.2.3 - xannibaadda jaantuska nidaamka xakamaynta tooska ah

Astaanta ε(t) ama doorsoome ε(t) waxay tilmaamaysaa isku-dheellitir la'aanta (khaladaadka) ee soosaarka qalabka isbarbardhigga, kaas oo "ku shaqeyn kara" qaabka labadaba hawlo xisaabeed isbarbardhigga ah (inta badan kala-goynta, inta badan isku-darka) iyo hawlgallada isbarbardhigga ee kakan (hababka).

Tan y1 (t) = y (t)*k1halkaas oo k1 waa faa'iidada, markaas ==>
ε (t) = x (t) - y1 (t) = x (t) - k1*y (t)

Hawsha nidaamka xakamaynta waa (haddii ay xasilloon tahay) inay "shaqayso" si loo baabi'iyo is-waafajinta (qallada) ε(t), i.e. ==> ε(t) → 0.

Waa in la ogaadaa in nidaamka xakamaynta uu saameeyay labadaba saamaynta dibadda (xakamaynta, qaska, faragelinta) iyo faragelinta gudaha. Faragelintu way ka duwan tahay saamaynta ay ku leedahay stochasticity (randomness) ee jiritaankeeda, halka saameyntu ay had iyo jeer tahay mid go'aaminaysa.

Si loo qoondeeyo xakamaynta (tallaabada dejinta) waxaanu isticmaali doonaa midkoodna x (t), ama u(t).

1.3. Shuruucda aasaasiga ah ee xakamaynta

Haddii aan ku soo laabano jaantuska ugu dambeeya (jaantuska xannibaadda ee ACS ee sawirka 1.2.3), markaa waa lagama maarmaan in la "decipher" doorka ay ciyaaraan qalabka beddelka-kordhinta (waxa ay qabato).

Haddii aaladda beddesha cod-weyneysiinta (ACD) kaliya kor u qaado (ama yarayso) calaamadda is-maandhaafka ah ε(t), kuwaas oo ah: halkaas oo - isu-dheellitirnaanta saamiga (xaalad gaar ah = Const), ka dibna qaabka xakamaynta ee nidaamka xakamaynta tooska ah ee xiran waxaa loo yaqaan hab xakamaynta saamiga (P-control).

Haddii unugga kantaroolku uu soo saaro calaamadda wax-soo-saarka ε1 (t), oo u dhiganta qaladka ε(t) iyo qaybta ε (t), i.e. , ka dibna habkan xakamaynta ayaa loo yaqaan saami ahaan-isugaynta (PI control). ==> halkaas oo b - isu-dheellitirnaanta saamiga (xaalad gaar ah b = Const).

Caadi ahaan, kantaroolka PI waxaa loo isticmaalaa in lagu hagaajiyo saxnaanta xakamaynta (sharciga).

Haddii unugga kantaroolku uu soo saaro calaamadda wax-soo-saarka ε1 (t), oo u dhiganta qaladka ε(t) iyo ka-soo-jeedkeeda, markaa habkan ayaa loo yaqaan saami qaybsiga (PD control):==>

Caadi ahaan, isticmaalka xakamaynta PD waxay kordhisaa waxqabadka ACS

Haddii unugga kantaroolku uu keeno calaamadda wax-soo-saarka ε1(t), oo u dhiganta khaladka ε(t), ka-soo-saarkeeda, iyo udub-dhexaadka khaladka ==> , ka dibna qaabkan ayaa loo yaqaan ka dibna habkan xakamaynta ayaa la yiraahdaa Habka xakamaynta saami-qaybsiga-kala-duwanaanshaha (xakamaynta PID).

Xakamaynta PID waxay inta badan kuu ogolaataa inaad bixiso saxnaanta xakamaynta "wanaagsan" oo leh xawaare "wanaagsan".

1.4. Kala soocida nidaamyada xakamaynta tooska ah

1.4.1. Kala soocida nooca sharaxaadda xisaabta

Iyada oo ku saleysan nooca sharaxaadda xisaabta (equs of dynamics and statics), nidaamyada xakamaynta tooska ah (ACS) ayaa loo qaybiyaa toosan и aan toos ahayn nidaamyada (qoryaha iskood u shaqeysta ama SAR).

Mid kasta oo "subclass" ( toosan iyo mid aan toos ahayn) waxaa loo qaybiyaa tiro "classes" ah. Tusaale ahaan, qoryaha toosan (SAP) waxay ku kala duwan yihiin nooca sharaxaadda xisaabta.
Maadaama semesterkani uu tixgelin doono sifooyinka firfircoon ee hababka kantaroolka tooska toosan ee tooska ah, hoos waxaan ku siinaynaa kala soocid iyadoo loo eegayo nooca sharaxaadda xisaabta ee nidaamyada xakamaynta tooska ah ee tooska ah (ACS):

1) Nidaamyada kontoroolka tooska ah ee tooska ah ee lagu qeexay doorsoomayaasha wax-soo-saarka iyadoo loo eegayo isla'egyada kala duwanaanshaha caadiga ah (ODE) oo leh joogto ah isku xidhka:

halkaas oo x (t) - saamaynta gelinta; y (t) - Saamaynta wax soo saarka (qiimaha la hagaajin karo).

Haddi aan isticmaalno qaabka qorista ODE toosan ee hawlwadeenka ("compact"), isla'egta (1.4.1) waxa lagu matali karaa qaabkan soo socda:

halkee, p = d/dt - hawlwadeenka kala duwanaanta; L(p), N(p) waa hawlwadeenada kala duwanaanshaha tooska ah ee u dhigma, kuwaas oo la mid ah:

2) Nidaamyada xakamaynta tooska ah ee tooska ah ee lagu qeexay isla'egyada kala duwanaanta tooska ah ee tooska ah (ODE) oo leh doorsoomayaasha (waqtiga) isugeynta:

Xaaladda guud, nidaamyada noocan oo kale ah waxaa loo kala saari karaa sida nidaamyada xakamaynta tooska ah ee aan tooska ahayn (NSA).

3) Nidaamyada xakamaynta tooska ah ee tooska ah ee lagu qeexay isleegyada kala duwanaanshaha toosan:

halkaas oo f(...) - shaqada toosan ee doodaha; k = 1, 2, 3… - tirooyinka oo dhan; Δt - inta u dhexaysa qiyaasidda (muunadaynta muddada).

Isla'egta (1.4.4) waxa lagu matali karaa qoraal "compact" ah:

Caadi ahaan, tilmaantan nidaamyada kontoroolka tooska ah ee tooska ah (ACS) waxaa lagu isticmaalaa nidaamyada xakamaynta dhijitaalka ah (iyadoo la isticmaalayo kombuyuutar).

4) Nidaamyada xakamaynta tooska ah ee tooska ah ee dib u dhaca:

halkaas oo L(p), N(p) - hawlwadeennada kala duwan ee toosan; τ - waqti gaaban ama dib u dhac joogto ah.

Haddii hawlwadeenada L (p) и N(p) xumaaday (L (p) = 1; N(p) = 1), ka dibna isla'egta (1.4.6) waxay u dhigantaa sharraxaadda xisaabeed ee firfircoonida isku xirka dib u dhaca ku habboon:

iyo sawir garaaf ah oo ku saabsan hantideeda ayaa lagu muujiyay shaxanka. 1.4.1

Bariis 1.4.1 - Garaafyada gelinta iyo soo saarista isku xirka dib u dhigista ku habboon

5) Nidaamyada xakamaynta tooska ah ee tooska ah ee lagu qeexay isla'egyada kala duwan ee toosan ee asal ahaan. Qoryaha iskood iskood u shaqeysta ayaa badanaa la yiraahdaa loo qaybiyey nidaamyada xakamaynta. ==> Tusaalaha "abstract" ee sharraxaaddan:

Nidaamka isla'egta (1.4.7) waxa uu qeexayaa dhaq-dhaqaaqa nidaamka xakamaynta tooska ah ee tooska ah ee loo qaybiyo, ie. Tirada la xakameeyey kuma xirna oo keliya waqtiga, laakiin sidoo kale waxay ku xiran tahay hal iskudubarid goobeed.
Haddii nidaamka xakamaynta uu yahay shay "spatial", ka dibna ==>

halkaas oo waxay kuxirantahay waqtiga iyo iskuduwayaasha boosaska ay go'aamiso radius vector

6) Qoryaha iskood u shaqeysta oo lagu tilmaamay nidaamyada ODEs, ama nidaamyada isla'egyada kala duwanaanta, ama nidaamyada isle'egyada kala duwanaanshaha qayb ahaan ==> iyo wixii la mid ah...

Kala soocid la mid ah ayaa loo soo jeedin karaa nidaamyada xakamaynta tooska ah ee aan tooska ahayn (SAP)…

Nidaamyada tooska ah shuruudaha soo socda ayaa la buuxiyay:

• linearity ee sifooyinka taagan ee ACS;
• linearity ee isla'egta firfircoonida, i.e. doorsoomayaasha ayaa lagu daray isla'egta dhaq-dhaqaaqa kaliya isku darka toosan.

Dabeecadda taagani waa ku-tiirsanaanta wax-soo-saarka baaxadda saamaynta wax-gelinta ee xaaladdu joogto (marka dhammaan hababka ku-meel-gaadhka ahi ay dhammaadeen).

Nidaamyada lagu sifeeyay isla'egyada kala duwanaanta tooska ah ee tooska ah oo leh isugeyn joogto ah, sifada taagan waxaa laga helay isla'egta firfircoon (1.4.1) iyadoo la dejinayo dhammaan ereyada aan tooska ahayn eber ==>

Jaantuska 1.4.2 waxa uu muujinayaa tusaalayaal toosan iyo sifooyin aan toos ahayn oo ah hababka xakamaynta tooska ah (sharciga).

Bariis 1.4.2 - Tusaalooyinka sifooyin toosan iyo kuwo aan toos ahayn

Aan toos ahayn ee ereyada ka kooban sooyaalka waqtiga ee isla'egyada firfircoon waxay soo bixi karaan marka la isticmaalayo hawlo xisaabeed aan toos ahayn (*, /, , , dembi, ln, iwm). Tusaale ahaan, iyadoo la tixgalinayo isla'egta dhaq-dhaqaaqa ee qaar ka mid ah qoriga iskii u "abstract".

Ogow in isla'egtan, oo leh sifo taagan oo toosan ereyada labaad iyo saddexaad (ereyada firfircoon) ee dhinaca bidix ee isla'egta waa aan toos ahayn, sidaas darteed ACS ee lagu tilmaamay isla'eg la mid ah waa aan toos ahayn firfircoon qorshe.

1.4.2. Kala soocida iyadoo loo eegayo dabeecadda calaamadaha la kala qaado

Iyada oo ku saleysan dabeecadda calaamadaha la gudbiyo, nidaamyada xakamaynta tooska ah (ama nidaaminta) ayaa loo qaybiyaa:

• nidaamyada joogtada ah (nidaamyada joogtada ah);
• nidaamyada isu-gudbinta (nidaamyada ficil-celinta);
• hababka wax qabad ee kala duwan (pulse and digital).

Nidaamka joogto ah ficilka waxaa loo yaqaan sida ACS, mid kasta oo ka mid ah xiriiriyeyaasha kuwaas oo joogto ah isbeddel ku yimaadda signal-ka-gelinta waqti ka dib u dhiganta joogto ah isbeddelka calaamadda wax-soo-saarka, halka sharciga isbeddelka calaamadda wax-soo-saarka uu noqon karo mid aan loo baahnayn. Qoriga iskiis u shaqeysta ah si uu u ahaado mid joogto ah, waxaa lagama maarmaan ah in sifooyin aan caadi ahayn oo dhan xiriiryadu waxay ahaayeen kuwo joogto ah.

Bariis 1.4.3 - Tusaalaha nidaamka joogtada ah

Nidaamka gudbin ficilka waxaa loo yaqaan nidaamka xakamaynta otomaatiga ah kaas oo ugu yaraan hal iskuxir ah, oo leh isbeddel joogto ah oo ku yimaada qiimaha gelinta, qiimaha wax soo saarka ee daqiiqadaha qaarkood ee habka xakamaynta ayaa isbeddelaya "bood" iyadoo ku xiran qiimaha calaamadda gelinta. Sifada joogtada ah ee isku xirka noocan oo kale ah ayaa leh dhibcood jabin ama jab leh dillaac.

Bariis 1.4.4 - Tusaalooyinka sifooyinka is-dhaafsiga

Nidaamka gooni ah falku waa nidaam kaas oo ugu yaraan hal xidhiidhiye, oo is beddel joogto ah ku leh tirada wax-soo-gelinta, tirada wax-soo-saarka ay leedahay nooca dareenka shaqsiyeed, soo muuqda ka dib wakhti go'an.

Xidhiidhka u beddela signalka joogtada ah ee u beddela calaamad sax ah waxa loo yaqaan isku xidhka garaaca wadnaha. Nooc la mid ah calaamadaha la kala qaado ayaa ku dhaca nidaamka kontoroolka otomaatiga ah ee leh kombuyuutar ama kantaroole.

Hababka ugu badan ee la hirgeliyo (algorithms) ee loogu beddelo calaamadda gelinta joogtada ah ee signalka wax soo saarka garaaca waa:

• Hababka xajmiga xajmiga garaaca wadnaha (PAM);
• Hababka ballaca garaaca wadnaha (PWM).

Jaantuska Jaantuska 1.4.5 waxa uu soo bandhigayaa sawir garaaf ah oo ku saabsan qaabaynta cabbirka garaaca wadnaha (PAM) algorithm. Xagga sare ee sawirka. ku tiirsanaanta waqtiga ayaa la soo bandhigay x (t) - signal albaabka laga galo galay qaybta dareenka. Calaamadaha soo-saarka garaaca garaaca wadnaha (link) y (t) - isku xigxiga garaaca wadnaha oo la soo baxay joogto ah xilliga qiyaasidda Δt (eeg qaybta hoose ee shaxanka). Muddada garaacuhu waa isku mid oo waxay le'eg yihiin Δ. Baaxadda garaaca garaaca wadnaha ee wax soo saarka xannibaadda waxay la mid tahay qiimaha u dhigma ee calaamadda joogtada ah ee x(t) ee soo gelista xanniban.

Bariis 1.4.5 - Hirgelinta habaynta baaxadda garaaca wadnaha

Habkan habaynta garaaca wadnaha waxa uu aad ugu badnaa qalabka elektarooniga ah ee lagu cabbiro xakamaynta iyo nidaamyada ilaalinta (CPS) ee dhirta tamarta nukliyeerka (NPP) 70-meeyadii...80aadkii qarnigii hore.

Jaantuska Jaantuska 1.4.6 waxa uu muujinayaa sawir garaafeed ee habaynta ballaca garaaca garaaca (PWM) algorithm. Xagga sare ee sawirka. 1.14 waxay muujineysaa ku tiirsanaanta waqtiga x (t) - calaamadda gelinta xidhiidhka garaaca wadnaha. Calaamadaha soo-saarka garaaca garaaca wadnaha (link) y (t) - isku xigxiga garaaca leydi-xagalka ah ee muuqda oo leh wakhti qiyaasid joogto ah Δt (eeg xagga hoose ee sawirka 1.14). Baaxadda dhammaan garaaca wadnaha waa isku mid. Muddada garaaca wadnaha Δt marka la soo saaro xannibaadda waxay u dhigantaa qiimaha u dhiganta calaamadda joogtada ah x (t) marka la gelinayo xannibaadda garaaca wadnaha.

Bariis 1.4.6 - Hirgelinta habaynta ballaca garaaca wadnaha

Habkan habaynta garaaca wadnaha ayaa hadda ah kan ugu caansan qalabka elektarooniga ah ee cabbiraadda xakamaynta iyo nidaamyada ilaalinta (CPS) ee dhirta tamarta nukliyeerka (NPP) iyo ACS ee hababka kale ee farsamada.

Gebagebada qaybtan, waa in la ogaadaa in haddii sifada wakhtiga joogtada ah ay ku xiran tahay xidhiidhada kale ee qoryaha iskood u shaqeysta (SAP) si weyn uga sii badan Δt (iyadoo la raacayo amarrada cabbirka), ka dibna habka garaaca wadnaha waxaa loo tixgelin karaa nidaam xakameyn toos ah oo toos ah (marka la isticmaalayo labadaba AIM iyo PWM).

1.4.3. Kala soocida dabeecadda xakamaynta

Iyada oo ku saleysan dabeecadda hababka xakamaynta, nidaamyada xakamaynta tooska ah ayaa loo qaybiyaa noocyada soo socda:

• Nidaamyada xakamaynta tooska ah ee go'aaminta, kaas oo calaamadda gelinta ay si aan caddayn ula xiriirin karto calaamadda wax soo saarka (iyo lidkeeda);
• stochastic ACS (tirokoob, ixtimaal), kaas oo ACS ay "ka jawaabto" calaamadda la soo geliyay random (stochastic) signal saarka.

Calaamadaha stochastic soo saarka waxaa lagu gartaa:

• sharciga qaybinta;
• filashada xisaabta (qiimaha celceliska);
• kala firidhsan (standard weecis).

Dabeecadda stochastic ee habka xakamaynta ayaa inta badan lagu arkay ACS asal ahaan aan toos ahayn labadaba marka laga eego aragtida sifooyinka taagan, iyo dhinaca aragtida (xitaa ilaa xad ka weyn) ee aan tooska ahayn ee ereyada firfircoon ee isla'egyada dhaqdhaqaaqa.

Bariis 1.4.7 - Qaybinta qiimaha wax soo saarka ee nidaamka xakamaynta tooska ah ee stochastic

Marka lagu daro noocyada ugu muhiimsan ee kor ku xusan ee kala soocida nidaamyada xakamaynta, waxaa jira kala-soocid kale. Tusaale ahaan, kala-soocidda waxaa loo fulin karaa iyadoo loo eegayo habka xakamaynta oo lagu saleeyo isdhexgalka deegaanka dibadda iyo awoodda lagu waafajinayo ACS isbeddelada xuduudaha deegaanka. Nidaamyadu waxay u qaybsan yihiin laba qaybood oo waaweyn:

1) Nidaamyada xakamaynta caadiga ah (aan is-hagaajinaynin) iyada oo aan la qabsan; Nidaamyadani waxay ka tirsan yihiin qaybta fudud ee aan isbeddelin qaab-dhismeedkooda inta lagu jiro habka maamulka. Waa kuwa ugu horumarsan uguna isticmaalka badan. Nidaamyada xakamaynta caadiga ah waxay u qaybsan yihiin saddex qaybood oo hoose: furan-loop, xiran-loop iyo hababka xakamaynta isku dhafan.

2) Nidaamyada xakamaynta is-hagaajinta (laqabsiga). Nidaamyadan, marka xaaladaha dibadda ama sifooyinka sheyga la kantaroolo ay isbeddelaan, isbeddel toos ah (aan horay loo sii cayimin) isbeddelka xuduudaha qalabka xakamaynta ayaa dhacaya sababtoo ah isbeddelka isku-dhafka nidaamka xakamaynta, qaab-dhismeedka nidaamka xakamaynta, ama xitaa hordhaca curiyeyaasha cusub .

Tusaal kale oo kala soocida: iyadoo loo eegayo habka kala sareynta (hal-heer, laba-heer, heer-badan).

Isticmaalayaasha diiwaangashan oo keliya ayaa ka qaybqaadan kara sahanka. Soo gal, soo dhawoow.

Sii wad daabacaada casharada UTS?

• 88,7%Haa118

• 7,5%No10

• 3,8%ma garanayo5

133 isticmaale ayaa u codeeyay. 10 isticmaale ayaa ka aamusay.

Source: www.habr.com