DeepMind waxa ay furtay koodhka isha matoorka si ay u ekaysiiso hababka jireed ee MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) waxaanay u wareejisay mashruuca qaab horumarineed oo furan, taas oo tusinaysa suurtogalnimada xubnaha bulshada inay ka qayb qaataan horumarka. Mashruuca waxaa loo arkaa inuu yahay goob cilmi baaris iyo iskaashi ku saabsan tignoolajiyada cusub ee la xiriira jilitaanka robots iyo habab adag. Koodhka waxa lagu daabacay shatiga Apache 2.0. Linux, Windows iyo macOS waa la taageeraa.
MuJoCo waa maktabad fulisa mishiinka jilitaanka hababka jireed iyo qaabaynta qaab-dhismeedka articulated ee la falgalaya deegaanka, kaas oo loo isticmaali karo horumarinta robots, qalabka biomechanical iyo hababka sirdoonka macmal ah, iyo sidoo kale in abuurista garaafyada, animation iyo kombuyuutarka. ciyaaraha Matoorku wuxuu ku qoran yahay C, ma isticmaalo qoondaynta xusuusta firfircoon, waxaana loo hagaajiyay waxqabadka ugu sarreeya.
MuJoCo waxay kuu ogolaaneysaa inaad ku maareyso shayada heer hoose, adigoo siinaya saxsanaan sare iyo awoodo qaabeynta ballaaran. Qaababka waxaa lagu qeexaa iyadoo la isticmaalayo luqadda sharaxaadda goobta MJCF, taas oo ku saleysan XML oo la soo aruuriyay iyadoo la adeegsanayo isku-dubarid gaar ah oo wanaajinaya. Marka lagu daro MJCF, matoorku wuxuu taageeraa rarista faylasha URDF caalamiga ah (Qaabka Sharaxaada Robot Midaysan). MuJoCo waxa kale oo ay siisaa GUI is-dhexgal muuqaal 3D ah ee habka jilitaanka iyo samaynta natiijooyinka iyada oo la adeegsanayo OpenGL.
Tilmaamaha muhiimka ah:
- Jilidda isku-duwayaasha guud, marka laga reebo xadgudubyada wadajirka ah.
- Dhaqdhaqaaqa rogaal celiska, la ogaan karo xitaa haddii xiriir la jiro.
- Isticmaalka barnaamijka convex si loo sameeyo xannibaadyo midaysan waqti joogto ah.
- Awoodda lagu dejiyo xaddidaadyo kala duwan, oo ay ku jiraan taabashada jilicsan iyo qallafsanaanta.
- Jilitaanka hababka walxaha, dharka, xargaha iyo walxaha jilicsan.
- Dhaqdhaqaaqayaasha (actuators), oo ay ku jiraan matoorrada, dhululubada, murqaha, seedaha iyo hababka crank.
- Xalliyeyaasha ku salaysan Newton, gradient conjugate iyo hababka Gauss-Seidel.
- Suurtagalnimada isticmaalka pyramidalka ama koofiyada elliptical-ka.
- Isticmaal doorashadaada hababka isku dhafka tirada ee Euler ama Runge-Kutta.
- Kala-soocidda-threaded-ka badan iyo qiyaasista farqiga u dambeeya.
Source: opennet.ru