Shirkadda ay leedahay Google ee DeepMind, oo caan ku ah horumarkeeda dhinaca sirdoonka macmalka ah iyo dhismaha shabakadaha neerfaha ee awood u leh inay ciyaaraan ciyaaraha kombayutarka heerka aadamiga, ayaa ku dhawaaqday daahfurka mishiin loogu talagalay jilitaanka hababka jireed ee MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact ). Matoorka waxaa loogu talagalay in lagu qaabeeyo qaab-dhismeedyada articulated ee la falgalaya deegaanka, waxaana loo isticmaalaa jilitaanka horumarinta robots iyo nidaamyada sirdoonka macmal, marxaladda ka hor inta aan la hirgelin tignoolajiyada la horumariyay ee qaabka qalab dhammeeyey.
Nambarku wuxuu ku qoran yahay C/C++ waxaana lagu daabici doonaa hoos shatiga Apache 2.0. Linux, Windows iyo macOS waa la taageeraa. Shaqada il-furan ee dhammaan nuxurka mashruuca ayaa la filayaa in la dhammeeyo 2022, ka dib MuJoCo waxay u gudbi doontaa qaab horumarineed oo furan oo u oggolaanaya xubnaha bulshada inay ka qaybqaataan horumarka.
MuJoCo waa maktabad fulinaysa matoorka jilida habka jireed ee ujeedo-guud kaas oo loo isticmaali karo cilmi baarista iyo horumarinta aaladaha, aaladaha biomechanical-ka iyo nidaamyada barashada mashiinka, iyo sidoo kale abuurista garaafyada, animation iyo ciyaaraha kumbuyuutarka. Matoorka jilitaanka waxaa loo habeeyay waxqabadka ugu sarreeya wuxuuna u oggolaanayaa wax-is-beddelka shayga hoose iyadoo la siinayo saxnaanta sare iyo awoodaha jilitaanka.
Qaababka waxaa lagu qeexaa iyadoo la adeegsanayo luqadda sharaxaadda goobta MJCF, taas oo ku saleysan XML oo la soo ururiyey iyadoo la adeegsanayo isku-dubarid gaar ah oo wanaajinaya. Marka lagu daro MJCF, matoorku waxa uu taageeraa rarista faylasha URDF caalamiga ah (Qaabka Sharaxaada Robot Midaysan). MuJoCo waxa kale oo ay siisaa GUI is-dhexgal muuqaal 3D ah ee habka jilitaanka iyo samaynta natiijooyinka iyada oo la adeegsanayo OpenGL.
Tilmaamaha muhiimka ah:
- Jilidda isku-duwayaasha guud, marka laga reebo xadgudubyada wadajirka ah.
- Dhaqdhaqaaqa rogaal celiska, la ogaan karo xitaa haddii xiriir la jiro.
- Isticmaalka barnaamijka convex si loo sameeyo xannibaadyo midaysan waqti joogto ah.
- Awoodda lagu dejiyo xaddidaadyo kala duwan, oo ay ku jiraan taabashada jilicsan iyo qallafsanaanta.
- Jilitaanka hababka walxaha, dharka, xargaha iyo walxaha jilicsan.
- Dhaqdhaqaaqayaasha (actuators), oo ay ku jiraan matoorrada, dhululubada, murqaha, seedaha iyo hababka crank.
- Xalliyeyaasha ku salaysan Newton, gradient conjugate iyo hababka Gauss-Seidel.
- Suurtagalnimada isticmaalka pyramidalka ama koofiyada elliptical-ka.
- Isticmaal doorashadaada hababka isku dhafka tirada ee Euler ama Runge-Kutta.
- Kala-soocidda-threaded-ka badan iyo qiyaasista farqiga u dambeeya.
Source: opennet.ru