Hello.
Maqaalkan waxaan rabaa inaan ku qeexo habka isku-dubbaridka robot-kayga ugu horreeya anigoo isticmaalaya Arduino. Maaddadu waxay faa'iido u yeelan doontaa bilawga kale ee aniga oo kale ah kuwaas oo doonaya inay sameeyaan nooc ka mid ah "gaari is-wada." Maqaalku waa sharraxaad ku saabsan marxaladaha la shaqeynta ku-darkayga ee nuances kala duwan. Xiriirinta koodka kama dambaysta ah (waxay u badan tahay inuusan ahayn kan ugu habboon) ayaa la bixiyaa dhammaadka maqaalka.
Mar kasta oo ay suurtagal tahay, waxaan ka qaybqaatay wiilkayga (8 jir) ka qaybqaadashada. Maxaa si sax ah ula shaqeeyay iyo waxa aan samayn - Waxaan u hibeeyey qayb ka mid ah maqaalka tan, laga yaabee inay faa'iido u leedahay qof.
Sharaxaada guud ee robotka
Marka hore, dhowr eray oo ku saabsan robotka laftiisa (fikrad). Runtii ma aanan rabin in aan soo ururiyo shay heerka bilowga ah. Isla mar ahaantaana, qaybaha qaybaha waxay ahaayeen kuwo heersare ah - chassis, mishiinnada, dareeraha ultrasonic, dareenka khadka, LED-yada, tweeter. Markii hore, Robot ayaa laga soo saaray "Maraqkan" ee ilaalinaya dhulkeeda. Waxa uu u sii socdaa dhanka dembiilaha ka soo gudbay xariiqda goobada, ka dibna ku soo laabtay xarunta. Si kastaba ha ahaatee, noocani wuxuu u baahday xariiq la jeexay, oo lagu daray xisaab dheeri ah si uu ugu sii jiro goobada mar walba.
Sidaa darteed, fikirka qaar ka dib, waxaan bedelay fikradda oo waxaan go'aansaday inaan sameeyo robot "ugaadhsade". Bilawga, waxay ku wareejisaa dhidibkeeda, iyadoo dooranaysa bartilmaameed (qof). Haddii "ugaadhsiga" la ogaado, "ugaadhsaduhu" wuxuu shidayaa laydhka iyo seeriga oo wuxuu bilaabay inuu u kaxeeyo xaggeeda. Marka uu qofku dhaqaaqo ama cararo, robot-ku wuxuu doortaa bartilmaameed cusub oo uu daba galo, iyo wixii la mid ah. Robot-ka noocan oo kale ah uma baahna goobaabin xaddidan, wuxuuna ka shaqayn karaa meelaha bannaan.
Sida aad arki karto, tani waa wax badan sida ciyaarta laqabsashada. In kasta oo ugu dambeyntii robot-ku uusan u soo bixin si degdeg ah, si daacad ah ayuu ula falgalaa dadka ku xeeran. Carruurtu waxay si gaar ah u jecel yihiin (mararka qaarkood, si kastaba ha ahaatee, waxaad mooddaa inay ku dhow yihiin inay ku tumanayaan, wadnahooda ayaa garaaca ...). Waxaan u maleynayaa in tani ay tahay xal wanaagsan oo loogu talagalay naqshadaynta farsamada.
Qaab dhismeedka Robot
Markaa, fikradda ayaanu go’aansanay, aynu u gudubno qaabaynta. Liiska canaasiirta waxa laga sameeyay waxa uu robotku awood u yeelanayo inuu sameeyo. Wax kasta oo halkan ku yaal waa iska caddahay, markaa aan isla markiiba eegno lambarka:
"maskaxda" ee robotku waa loox arduino uno (1); wuxuu ku jiray set laga soo dalbaday Shiinaha. Ujeeddooyinkeena, waa ku filan tahay (waxaan diirada saareynaa tirada biinanka la isticmaalo). Isla xirmadaas waxaan ka soo qaadnay shasis diyaarsan (2), kaas oo ay ku dheggan yihiin laba taayir (3) iyo mid gadaal (sida xorta ah u wareegaya) (4). Qalabka waxa kale oo ku jiray qayb baytari oo diyaarsan (5). Robot-ka hortiisa waxa yaalla dareeraha ultrasonic (HC-SR04) (6), dhabarka waxa yaalla darawal matoor ah (L298N) (7), badhtanka waxa yaalla flasher LED (8), wax yarna dhinaca waxaa jira tweeter (9).
Marxaladda qaabaynta waxaynu eegnaa:
- si ay wax walba ugu habboon yihiin
- in la isku dheeli tiro
- in si macquul ah loo dhigo
Asxaabteena Shiinaha ayaa qayb ahaan tan noo sameeyay. Sidaa darteed, qaybta batteriga culus ayaa la dhigayaa bartamaha, taayirrada darawalkuna waxay ku yaalaan qiyaastii hoostiisa. Dhammaan looxyada kale way fudud yihiin waxaana lagu dhejin karaa hareeraha.
Nuances:
- Qalabka ka soo baxa qalabku wuxuu leeyahay godad badan oo warshadeed, laakiin weli maan fahmin waxa macquulka ah ee ku jira. Matoorada iyo baakadka batteriga ayaa la hubiyay dhib la'aan, ka dib "habaynta" waxay ku bilaabatay qodista godadka cusub si loo sugo tan ama guddigaas.
- Mashiinnada naxaasta ah iyo xirmooyinka kale ee meelaha kaydka ah ayaa ahaa gargaar weyn (mararka qaarkood waa inaan soo saarno).
- Waxaan ka gudbay baararka baska loox kasta iyada oo la marayo xirmooyinka (mar labaad, waxaan ka helay kaydinta). Aad u habboon, dhammaan fiilooyinka ayaa si fiican u jiifa oo ha leexin.
blocks shaqsiyeed
Hadda waan mari doonaa blocks mid walbana shaqsi ahaan ayaan kuu sheegi doonaa.
qaybta batteriga
Way caddahay in robotku uu leeyahay il tamar wanaagsan. Doorashooyinku way kala duwanaan karaan, waxaan doortay ikhtiyaarka leh 4 baytariyada AA. Wadar ahaan waxay bixiyaan qiyaastii 5 V, korantadan waxaa si toos ah loogu dabaqi karaa pin 5V ee looxa arduino (oo laga gudbayo stabilizer).
Dabcan, waxaan lahaa xoogaa taxaddar ah, laakiin xalkani waa mid la taaban karo.
Maaddaama awood looga baahan yahay meel kasta, si ay ugu habboonaato waxaan sameeyay laba xiriiriye oo ku yaala bartamaha robotka: mid "u qaybiyaa" dhulka (midig), iyo kan labaad - 5 V (bidixda).
Matoorada iyo darawalka
Marka hore, ku saabsan rakibidda matoorada. Buurtu waa warshad la sameeyay, laakiin waxaa lagu sameeyay dulqaad badan. Si kale haddii loo dhigo, matoorada ayaa ruxmi kara dhowr milimitir oo bidix iyo midig ah. Hawshayada tani maaha mid muhiim ah, laakiin meelaha qaar waxa laga yaabaa inay saameyn ku yeelato (robotku wuxuu bilaabi doonaa inuu u dhaqaaqo dhinaca). Kaliya haddii ay dhacdo, waxaan dhigay matoorada si adag oo isku mid ah oo aan ku hagaajiyay koollada.
Si loo xakameeyo matoorada, sidaan kor ku soo qoray, darawalka L298N ayaa la isticmaalaa. Marka loo eego dukumeentigu, waxay leedahay saddex biin oo matoor kasta ah: mid loogu talagalay beddelka xawaaraha iyo laba biin oo loogu talagalay jihada wareegga. Waxaa jira hal qodob oo muhiim ah halkan. Waxay soo baxday in haddii korantada sahaydu ay tahay 5 V, markaa xakamaynta xawaaraha si fudud uma shaqeyso! Taasi waa, ama ma soo jeeddo, ama waxay u jeeddaa ugu badnaan. Tani waa sifada igu kaliftay inaan "dilo" dhawr habeen. Dhammaadkii, waxaan ka helay meel ka mid ah forumyada.
Guud ahaan, waxaan u baahday xawaare wareeg hooseeya marka aan robot-rogayo - si ay u hesho wakhti ay ku sawirto booska. Laakiin, maadaama aysan waxba ka soo bixin fikraddan, waa inaan si ka duwan u sameeyaa: leexasho yar - joogsi - leexasho - joogsi, iwm. Mar labaad, ma aha mid aad u qurux badan, laakiin la shaqayn karo.
Waxaan sidoo kale halkan ku dari doonaa in daba gal kasta ka dib robotku uu doorto jihada aan tooska ahayn ee leexashada cusub (saacadaha ama ka soo horjeeda).
Dareemaha Ultrasonic
Qayb kale oo qalab ah oo aan ku qasbanahay inaan raadinno xal tanaasul ah. Dareemaha ultrasonic wuxuu soo saaraa tirooyin aan degganayn caqabadaha dhabta ah. Runtii, tani waa la filayey. Fikrad ahaan, waxay ka shaqeysaa meel ka mid ah tartamada halkaas oo ay ku yaalliin siman, xitaa iyo dusha sare, laakiin haddii qof lugaha "flash" hortiisa, habayn dheeraad ah ayaa loo baahan yahay in la soo bandhigo.
Sida processing sida aan dhigay saddex arrimood. Iyada oo ku saleysan imtixaanada carruurta dhabta ah (ma jiraan carruur la dhaawacay inta lagu jiro imtixaannada!), Waxay soo baxday inay ku filan tahay in xogta caadiga ah laga dhigo. Fiisigiska halkan waa mid fudud: waxaan haynaa calaamado ka muuqda lagama maarmaan ah walxaha (siinta masaafada loo baahan yahay) oo ka muuqda kuwo aad u fog, tusaale ahaan, derbiyada. Kuwa dambe waa qiiqa aan tooska ahayn ee cabbiraadaha foomka 45, 46, 230, 46, 46, 45, 45, 310, 46... Waa kuwan kuwa shaandhada dhexdhexaadka ah gooyaa.
Ka dib habaynta oo dhan, waxaan helnaa masaafada shayga ugu dhow. Haddi ay ka yartahay qiyam cayiman, markaas waanu shidnaa alaarmiga oo si toos ah u wadnaa dhanka "gudaha".
Flasher iyo seeriga
Waxaa laga yaabaa in walxaha ugu fudud ee dhammaan kuwa kor ku xusan. Waxaa laga arki karaa sawirada kore. Ma jiraan wax ku saabsan qalabka halkan, markaa hadda aan u gudubno koodh.
Barnaamijka xakamaynta
Ma arko barta lagu sifeynayo koodka si faahfaahsan, cidda u baahan - isku xirka waa dhamaadka maqaalka, wax walba waa la akhrin karaa halkaas. Laakiin way fiicnaan lahayd in la sharaxo qaabka guud.
Waxa ugu horreeya ee ay ahayd inaan fahamno waxay ahayd in robot-ku yahay qalab-waqtiga dhabta ah. Si sax ah, si loo xasuusto, sababtoo ah labadaba ka hor iyo hadda waxaan weli ka shaqeeyaa qalabka elektiroonigga ah. Markaa, waxaan isla markiiba illownaa caqabadda daahid (), kuwaas oo ay jecel yihiin in ay isticmaalaan tusaale ahaan sawir-gacmeedyo, oo si fudud u "qaboojiya" barnaamijka muddo cayiman. Taa beddelkeeda, sida dadka khibradda leh ay ku taliyaan, waxaan soo bandhignaa waqti-gooyeyaal goob kasta. Muddadii loo baahnaa ayaa dhaaftay - ficilka ayaa la sameeyay (kordhinta iftiinka LED-ka, shid mishiinka, iyo wixii la mid ah).
Saacadaha ayaa isku xidhan kara. Tusaale ahaan, tweeter-ku wuxuu si isku mid ah ula shaqeeyaa flasher-ka. Tani waxay fududaynaysaa barnaamijka wax yar.
Dabiici ahaan, wax kasta waxaan u kala qaybinnaa hawlo kala duwan (nalal ifaya, dhawaaqa, leexinta, horay u socodka, iyo wixii la mid ah). Haddii aadan tan samayn, markaa ma awoodid inaad ogaato waxa ka imanaya meesha iyo meesha.
Nuances ee barbaarinta
Waxaan sameeyay wax kasta oo kor lagu soo sheegay wakhtigeyga firaaqada ah fiidkii. Si nasasho leh, waxaan ku qaatay ilaa saddex toddobaad robot-ka. Tani waxay ku dhammaatay halkan, laakiin sidoo kale waxaan ballan qaaday inaan kuu sheego ku saabsan la shaqaynta ilmaha. Maxaa la samayn karaa da'dan?
Ku shaqee si waafaqsan tilmaamaha
Waxaan marka hore si gaar ah u hubinnay faahfaahin kasta - LEDs, tweeter, matoorada, dareemayaasha, iwm. Waxaa jira tiro badan oo tusaalooyin diyaar ah - qaar ka mid ah xaq u leh deegaanka horumarinta, kuwa kale ayaa laga heli karaa internetka. Tani dhab ahaantii way iga farxisaa. Waxaan qaadanaa koodhka, isku xidhka qaybta, hubi inay shaqeyso, ka dibna waxaan bilaabeynaa inaan bedelno si aan ugu habbooneyno hawshayada. Ilmuhu wuxuu sameeyaa isku xirka si waafaqsan jaantuska iyo qaar ka mid ah kormeerkayga. Tani way wanaagsan tahay. Waxaad sidoo kale u baahan tahay inaad si adag u shaqeyso si waafaqsan tilmaamaha.
Nidaamka shaqada ("gaar ahaan ilaa guud")
Tani waa qodob adag. Waxaad u baahan tahay inaad barato in mashruuc weyn (" samee robot ") uu ka kooban yahay hawlo yaryar ("ku xir dareemayaasha," "ku xir matoorada") barnaamijka," "ku xidh boodhka." "," soo daji firmware"...). Anagoo fulinayna hawlo badan oo la fahmi karo oo heerka hoose ah, waxaanu "xirnaa" hawlaha heerka dhexe, iyagana natiijada guud ayaa la sameeyay. Waan sharxay, laakiin waxaan filayaa in xaqiiqadu aanay dhakhso u iman doonin. Meel, malaha, qaan-gaarnimada.
Rakibaadda
Qodista, dunta, boolal, lawska, alxanka iyo urta rosin - xagee la'aanteed joogi lahayn? Ilmuhu wuxuu helay xirfad aasaasi ah "Ku shaqeynta birta alxanka" - wuxuu ku guuleystey inuu iibiyo dhowr xiriir (wax yar ayaan caawiyay, ma qarin doono). Ha iloobin sharraxaadda badbaadada.
Shaqada kombiyuutarka
Waxaan u qoray barnaamijka robotka, laakiin wali waxaan ku guuleystey inaan gaaro natiijooyin wanaagsan.
Marka hore: Ingiriis. Waxay hadda ka bilaabeen dugsiga, markaa waxaan ku dadaalnay inaan ogaanno waxa ay yihiin pishalka, migalka, yarkoosta iyo tarjumaada kale. Ugu yaraan waan fahannay tan. Si ula kac ah uma isticmaalin kelmadaha Ingiriisida ee hooyo, maadaama aynaan weli gaarin heerkan.
Labaad: shaqo hufan. Waxaan barnay isku darka hotkey iyo sida dhaqso loogu sameeyo hawlgallada caadiga ah. Marmar, markii aan barnaamijka qoraynay, aniga iyo wiilkeyga ayaa isku bedelanay boosas, waxaan dhahay waxa loo baahan yahay in la sameeyo (beddelid, raadin, iwm.). Waxaan ku khasbanaaday in aan ku celceliyo: "laba-guji door", "qabta Shift", "qabso Ctrl" iyo wixii la mid ah. Habka barashada halkan ma aha mid degdeg ah, laakiin waxaan u maleynayaa in xirfadaha si tartiib tartiib ah loogu kaydin doono "kortex-hoosaadka."
Qoraal qarsoonWaxaad dhihi kartaa in kor ku xusan waa ku dhawaad cad. Laakiin, run ahaantii, dayrtan waxaan fursad u helay inaan ku barto cilmiga kombiyuutarka fasalka 9aad ee hal dugsi. Taasi waa wax laga naxo. Ardaydu ma yaqaaniin waxyaabaha aasaasiga ah sida Ctrl + Z, Ctrl + C iyo Ctrl + V, iyagoo dooranaya qoraalka marka ay hayaan Shift ama laba jeer gujinaya kelmad, iyo wixii la mid ah. Tani waa inkasta oo ay ku jireen sannadkii saddexaad ee barashada cilmiga kumbuyuutarka...
Sadexaad: taabo qorida Waxaan u wakiishay faallooyinka koodka ilmaha inuu ku qoro (ha ku celceliyo). Waxaan isla markiiba si sax ah u dhignay gacmaheena si ay farahayadu si tartiib tartiib ah u xusuustaan goobta furayaasha.
Sida aad arki karto, waxaan wali bilownay. Waxaan sii wadi doonaa inaan sare u qaadno xirfadaheena iyo aqoontayada, waxay noqon doonaan kuwo waxtar u leh nolosha.
By habka, ku saabsan mustaqbalka...
Horumarin dheeraad ah
Robot-ka waa la sameeyay, wuu wadaa, wuu ilbiqsiyaa oo dhawaaqaa. Maxaa hadda? Inaga oo dhiirigelinaya waxa aanu gaadhnay, waxa aanu qorshaynay in aanu sii sifayno. Waxaa jirta fikrad ah in la sameeyo koontarool fog - sida rover-ka dayaxa. Waxay noqon doontaa mid xiiso leh, fadhiista koontaroolka fog, si loo xakameeyo dhaqdhaqaaqa robot-ka kaas oo ku socda meel gebi ahaanba ka duwan. Laakiin taasi waxay noqon doontaa sheeko ka duwan...
Iyo dhamaadka, dhab ahaantii, geesiyaasha maqaalkan (fiidiyow adigoo gujinaya):
Qalbadda
→
Source: www.habr.com