Po publikoj kapitullin e parë të leksioneve mbi teorinë e kontrollit automatizuar, pas të cilave jeta juaj nuk do të jetë më ashtu siç ishte.
Leksionet e kursit "Kontrolli i Sistemeve Teknike", të mbajtura nga Kozlov Oleg Stepanovich në katedrën "Reaktorët Bërthamorë dhe Instalimet Energetike", Fakulteti i "Inxhinierisë së Energjisë" në MGTU im. N.E. Bauman. Për këtë i shprehim mirënjohje të madhe.
Këto leksione janë duke u përgatitur për publikim në formën e një libri, dhe për shkak se këtu ka specialistë për TAU, studentë dhe thjesht njerëz të interesuar për temën, çdo kritikë është e mirëpritur.
1. Konceptet kryesore të teorisë së kontrollit të sistemeve teknike
1.1. Qëllimet, parimet e kontrollit, llojet e sistemeve të kontrollit, përkufizimet kryesore, shembuj
Zhvillimi dhe përmirësimi i prodhimit industrial (energjisë, transportit, inxhinierisë mekanike, teknologjisë hapësinore etj.) kërkon një rritje të vazhdueshme të produktivitetit të makinerive dhe agregateve, rritjen e cilësisë së produkteve, uljen e kostove dhe, veçanërisht në energjinë bërthamore, një rritje të mprehtë të sigurisë (bërthamore, radiologjike etj.) gjatë operimit të centraleve bërthamore dhe instalimeve bërthamore.
Realizimi i qëllimeve të caktuara është i pamundur pa implementimin e sistemeve moderne të menaxhimit, duke përfshirë si sistemet automatike (me pjesëmarrjen e operatorit-njeri), ashtu edhe sistemet automatike (pa pjesëmarrjen e operatorit-njeri).
Përcaktimi: Menaxhimi është një organizim i procesit teknologjik të caktuar, i cili siguron arritjen e qëllimit të caktuar.
Teoria e menaxhimit është një degë e shkencës dhe teknikës moderne. Ajo bazohet si në disiplinat themelore (në shkencat e përgjithshme) (p.sh., matematika, fizika, kimia etj.), ashtu edhe në disiplinat e aplikueshme (elektronika, teknika e mikroprocesorëve, programimi etj.).
Ădo proces menaxhimi (autmatik) pĂ«rbĂ«het nga kĂ«to faza kryesore (elemente):
- marrja e informacionit mbi detyrën e menaxhimit;
- marrja e informacionit mbi rezultatin e menaxhimit;
- analiza e informacionit të marrë;
- zbatimi i vendimit (ndikimi në objektin e menaxhimit).
Për të realizuar Procesin e Menaxhimit, sistemi i menaxhimit (SM) duhet të ketë:
- burime informacioni mbi detyrën e menaxhimit;
- burime informacioni mbi rezultatet e menaxhimit (sensorë të ndryshëm, pajisje matëse, detektorë etj.);
- pajisje për analizimin e informacionit të marrë dhe formimin e vendimeve;
- pajisje ekzekutuese që ndikojnë në Objektin e Menaxhimit, që përfshijnë: rregullator, motorë, pajisje fuqizuese dhe transformuese etj.
Përcaktimi: Nëse sistemi i menaxhimit (SM) përmban të gjitha pjesët e mësipërme, atëherë ai është i mbyllur.
Përcaktimi: Menaxhimi i objektit teknik duke përdorur informacionin mbi rezultatet e menaxhimit quhet parimi i reagimit të mbrapshtë.
Sikur një sistem menaxhimi mund të paraqitet në formën:
Fig. 1.1.1 â Struktura e sistemit tĂ« menaxhimit (SM)
Nëse sistemi i menaxhimit (SM) ka një skemë strukturore që përputhet me figurën 1.1.1 dhe funksionon (punon) pa ndihmën e njeriut (operatorit), atëherë quhet sistem i menaxhimit automatizuar (SMA).
Nëse SM funksionon me ndihmën e njeriut (operatorit), atëherë quhet SM i automatizuar.
Nëse Menaxhimi garanton një ligj të caktuar të ndryshimit të objektit në kohë pavarësisht nga rezultatet e menaxhimit, atëherë ky menaxhim realizohet sipas një cikli të hapur, dhe vetë menaxhimi quhet menaxhim programues.
Sistemet që punojnë sipas ciklit të hapur përfshijnë automatikët industriale (linjat e konvejerëve, linjat rrotulluese etj.), makinat me menaxhim numerik (CNC): shihni shembullin në figurën 1.1.2.
Figura 1.1.2 â Shembulli i menaxhimit programues
Dispozita e caktimit mund të jetë, për shembull, dhe "kopje".
Pasi në këtë shembull nuk ka sensorë (matës) që kontrollojnë pjesën e prodhuar, nëse, për shembull, mjeti është vendosur gabimisht ose ka dështuar, qëllimi i vendosur (prodhimi i pjesës) nuk mund të arrihet (realizohet). Zakonisht, në sistemet e këtij lloji është e nevojshme një kontroll dalës, i cili do të regjistrojë vetëm devijimin e dimensioneve dhe formës së pjesës nga ajo e dëshiruar.
Sistemet automatike të kontrollit ndahen në 3 lloje:
- sistemet e kontrollit automatik (SCA);
- sistemet e rregullimit automatik (SRA);
- sistemet ndjekëse (SN).
SRA dhe SN janë nëngrupe të SCA ==> 
.
Përcaktimi: Një sistem automatike kontrolli që siguron konstantësinë e një sasi fizike (grupit të sasisë) në objektin e kontrollit quhet sistem i rregullimit automatike (SRA).
Sistemet e rregullimit automatik (SRA) janë tipi më i përhapur i sistemeve të kontrollit automatik.
Regulatori automatik i parĂ« nĂ« botĂ« (shekulli 18) â regulatori i Watt-it. Kjo skemĂ« (shih fig. 1.1.3) Ăš realizuar nga Watt nĂ« Angli pĂ«r tĂ« mbajtur njĂ« shpejtĂ«si tĂ« vazhdueshme tĂ« rrotullimit tĂ« rrotĂ«s sĂ« makinĂ«s me avull dhe, pĂ«r pasojĂ«, pĂ«r tĂ« mbajtur njĂ« vazhdimĂ«si tĂ« shpejtĂ«sisĂ« sĂ« rrotullimit (lĂ«vizjes) sĂ« boshteve (belit) tĂ« transmetimit.
NĂ« kĂ«tĂ« skemĂ« elementĂ«t ndjesorĂ« (sensorĂ«t matĂ«s) janĂ« âpeshatâ (sferat). âPeshatâ (sferat) gjithashtu âdetyrojnĂ«â tĂ« lĂ«vizĂ« levĂ« dhe pastaj bllokuesin. Prandaj, kjo sistem mund tĂ« quhet sistem i rregullimit tĂ« drejtpĂ«rdrejtĂ«, dhe regjistratori Ă«shtĂ« regulator i veprimit tĂ« drejtpĂ«rdrejtĂ«, pasi ai gjithashtu pĂ«rmbush funksionet si âmatĂ«sâ dhe âregulatorâ.
Në regulatorët e veprimit të drejtpërdrejtë burimi shtesë i energjisë për lëvizjen e organit rregullues nuk është i nevojshëm.
Fig. 1.1.3 â Skema e regulatorit automatizues tĂ« Watt-it
Në sistemet e rregullimit të tërthortë, është e nevojshme të ketë (prania) të një amplifikatori (për shembull, fuqie), mekanizmi ekzekutiv shtesë, që përmban, për shembull, motor elektrik, servomotor, hidroçelës, etj.
Një shembull i një sistemi të automatizuar të menaxhimit (SAM), në kuptimin e plotë të këtij termi, është sistemi i menaxhimit që siguron lëshimin e një rakete në orbitë, ku variabla që menaxhohet mund të jetë, për shembull, këndi midis boshtit të raketës dhe normalës ndaj Tokës ==> shih fig. 1.1.4.a dhe fig. 1.1.4.b
Fig. 1.1.4 (a)
Fig. 1.1.4 (b)
1.2. Struktura e sistemeve të menaxhimit: sisteme të thjeshta dhe shumë-dimensionale
Në teorinë e Menaxhimit të Sistemeve Teknike, çdo sistem zakonisht ndahet në një grup lidhjesh të lidhura në struktura rrjetë. Në rastin më të thjeshtë, sistemi përmban një lidhje, në hyrje të së cilës është e aplikuar një ndikuese (hyrja), dhe në daljen e tij rezultati i sistemit merr formë (dalja).
Në teorinë e Menaxhimit të Sistemeve Teknike përdoren 2 mënyra kryesore për të paraqitur lidhjet e sistemeve të menaxhimit:
â nĂ« variablat 'hyrje-dalje';
â nĂ« variablat e gjendjes (mĂ« nĂ« detaje shih kapitujt 6âŠ7).
Paraqitja në variablat 'hyrje-dalje' zakonisht përdoret për të përshkruar sisteme relativisht të thjeshta, që kanë një 'hyrje' (një ndikim të vetme) dhe një 'dalje' (një variabël të rregulluar, shih ilustrimin 1.2.1).
Fig. 1.2.1 â Paraqitje grafikore e njĂ« sistemi tĂ« thjeshtĂ« tĂ« kontrollit
Kjo përshkrim zakonisht përdoret për sisteme të automatizuar që nuk janë teknologjikisht të komplikuara.
NĂ« kohĂ«t e fundit, pĂ«rfaqĂ«simi nĂ« variablat e gjendjes ka fituar popullaritet, veçanĂ«risht pĂ«r sistemet teknologjikisht tĂ« komplikuara, duke pĂ«rfshirĂ« edhe sistemet multidimensionale tĂ« automatizimit. NĂ« fig. 1.2.2 Ă«shtĂ« paraqitur njĂ« pĂ«rfaqĂ«sim grafik i njĂ« sistemi multidimensional tĂ« kontrollit ku u1(t)âŠum(t) â ndikimet e kontrollit (vektori i kontrollit), y1(t)âŠyp(t) â parametrat e rregulluar tĂ« sistemit tĂ« kontrollit (vektori i daljes).
Fig. 1.2.2 â Paraqitja grafike e njĂ« sistemi multidimensional tĂ« kontrollit
Le të shqyrtojmë më në detaje strukturën e sistemit të automatizuar, e cila është e paraqitur në variablat "hyrje-dalje" dhe ka një hyrje (ndikimi hyrës ose i parashikuar) dhe një dalje (ndikimi i daljes ose variabla e kontrolluar (ose e rregulluar)).
Supozoni se skema strukturore e këtij sistemi të automatizuar përbëhet nga një numër elementesh (lidhjet). Duke grupuar lidhjet sipas parimit funksional (çfarë bëjnë lidhjet), skema strukturore e sistemit të automatizuar mund të përfundojë në këtë format model.
Figura 1.2.3 â Schemi struktural i sistemit tĂ« kontrollit automatik
Simboli Δ(t) ose variabla Δ(t) tregon mosbalancimin (gabimin) nĂ« daljen e pajisjes krahasuese, e cila mund tĂ« âpunojĂ«â nĂ« mĂ«nyrĂ« si operacione aritmetike krahasuese tĂ« thjeshta (mĂ« shpesh zbritje, mĂ« rrallĂ« shuarje), ashtu edhe nĂ« operacione krahasuese mĂ« tĂ« komplikuara (proçedura).
Sepse y1(t) = y(t)*k1, ku k1 â koeficienti i pĂ«rforcimit, atĂ«herĂ« ==>
Δ(t) = x(t) â y1(t) = x(t) â k1*y(t)
Detyra e sistemit tĂ« kontrollit Ă«shtĂ« qĂ« (nĂ«se Ă«shtĂ« stabil) tĂ« âpunojĂ«â pĂ«r tĂ« eliminuar mosbalancimin (gabimin) Δ(t), dmth ==> Δ(t) â 0.
Duhet të theksohet se sistemi i kontrollit ndikohet si nga ngacmimet e jashtme (kontrolluese, shqetësuese, pengesa), ashtu edhe nga pengesat e brendshme. Pengesa dallon nga ndikimi me rastësinë (stohastikën) e ekzistencës së saj, ndërsa ndikimi pothuajse gjithmonë është i përcaktuar.
Për të treguar ndikimin kontrollues (njerëzor), do të përdorim ose x(t), ose u(t).
1.3. Ligjet kryesore të kontrollit
NĂ«se kthehemi nĂ« figurĂ«n e fundit (shkema strukturore e SAU nĂ« fig. 1.2.3), duhet tĂ« âshkifrojmĂ«â rolin qĂ« luan pajisja e amplifikimit dhe transformimit (cilat funksione kryen).
Nëse pajisja e amplifikimit dhe transformimit (PAP) kryen vetëm amplifikimin (ose dobësimin) e sinjalit të çrregullimit Δ(t), dhe në veçanti: 
, ku 
â koeficienti i proporcionalitetit (nĂ« rastin e veçantĂ« 
= Const), atëherë ky regjim kontrolli i mbyllur të SAU quhet regjim i kontrollit proporcional (P-kontroll).
Nëse PAP formon sinjalin e daljes Δ1(t), proporcionali me gabimin Δ(t) dhe integralin e Δ(t), pra, 
, atëherë ky regjim kontrolli quhet kontroll proporcional-integrues (PI-kontroll). ==> 
, ku b â koeficienti i proporcionalitetit (nĂ« rastin e veçantĂ« b = Const).
Zakonisht kontrolli PI përdoret për të rritur saktësinë e kontrollit (regulimit).
Nëse PAP formon sinjalin e daljes Δ1(t), proporcionali me gabimin Δ(t) dhe nxjerrjen e saj, atëherë ky regjim quhet kontroll proporcional-diferencues (PD-kontroll): ==> 
Zakonisht përdorimi i kontrollit PD rrit shpejtësinë e SAU
Nëse UPU formon një sinjal dalës Δ1(t), të proporcionale ndaj gabimit Δ(t), derivativës së tij, dhe integrali i gabimit ==> 
, atëherë ky mod quhet modi i kontrollit proporcional-integral-diferencial (PID-kontrolli).
PID-kontrolli shpesh siguron një saktësi "të mirë" të kontrollit me një "performancë të mirë".
1.4. Klasifikimi i sistemeve të automatizimit të kontrollit
1.4.1. Klasifikimi sipas llojit të përshkrimit matematikor
Sipas llojit të përshkrimit matematikor (barazimeve të dinamikës dhe statikës) sistemet e automatizimit të kontrollit (SAC) ndahen në linjare dhe jo-linjare sisteme (SAC ose SAR).
Ădo âpodklasĂ«â (linjare dhe jo-linjare) ndahet nĂ« njĂ« gamĂ« tjetĂ«r âpodklasashâ. PĂ«r shembull, SAC-tĂ« linjare (SAR) kanĂ« ndryshime sipas llojit tĂ« pĂ«rshkrimit matematikor.
Duke qenë se në këtë semestër do të shqyrtohen vetëm pronësitë dinamike të sistemeve linjare të automatizimit të kontrollit (regullimit), më poshtë do të paraqesim klasifikimin sipas llojit të përshkrimit matematikor për SAC-të linjare (SAR):
1) Sistemet linjare të kontrollit automatik, të përshkruara në variablat «input-output» me ekuacione diferenciale ordinare (EDO) me koeficientë :
ku x(t) â ndikimi i hyrjes; y(t) â ndikimi i daljes (sasia e rregulluar).
Nëse përdorim formatin operativ («kompakt») të shkrimit të EDO-së linjare, ekuacioni (1.4.1) mund të paraqitet në këtë formë:
ku, p = d/dt â operatori i diferencimit; L(p), N(p) â operatorĂ«t pĂ«rkatĂ«s diferencialĂ« linjare, tĂ« cilĂ«t janĂ« tĂ« barabart:
2) Sistemet linjare të kontrollit automatik, të përshkruara me ekuacione diferenciale ordinare (EDO) linjare me koeficientë (në kohë):
Në rastin e përgjithshëm, këto sisteme mund të përfshihen edhe në klasën e sistemeve jo-linjare (SNL).
3) Sistemet linjare të kontrollit automatik, të përshkruara me ekuacione diferencore:
ku f(âŠ) â funksioni linear i argumenteve; k = 1, 2, 3⊠â numra tĂ« plotĂ«; Ît â intervali i kuantizimit (intervali i disktretim).
Ekuacioni (1.4.4) mund të paraqitet në formën «kompakt»:
PĂ«rshkrimi i tillĂ« i sistemeve linjare tĂ« automatizimit (SĐU) pĂ«rdoret zakonisht nĂ« sistemet digjitale tĂ« menaxhimit (duke pĂ«rdorur kompjuterĂ«).
4) Sistemet linjare të menaxhimit automatik me vonesë:
ku L(p), N(p) â operatorĂ« diferencialĂ« linearĂ«; Ï â koha e vonesĂ«s ose konstanta e vonesĂ«s.
Nëse operatorët L(p) dhe N(p) deri te zero (L(p) = 1; N(p) = 1), atëherë ekuacioni (1.4.6) përputhet me përshkrimin matematikor të dinamikës së një rruge ideale të vonesës:
dhe ilustrohet grafiku i tij në fig. 1.4.1
Fig. 1.4.1 â Grafet e hyrjes dhe daljes sĂ« njĂ« rruge ideale tĂ« vonesĂ«s
5) Sistemet linjare tĂ« menaxhimit automatik, tĂ« pĂ«rshkruara nga ekuacione diferenciale linjare nĂ« pjesĂ«tore.SĂ« shpeshti kĂ«to ĐĄĐĐŁ quhen sisteme tĂ« shpĂ«rndara . ==> Shembulli 'abstrakt' i kĂ«tij pĂ«rshkrimi:
Sistemi i ekuacioneve (1.4.7) pĂ«rshkruan dinamika e ĐĄĐĐŁ linjare tĂ« shpĂ«rndara, dmth, sasia e rregulluar varet jo vetĂ«m nga koha, por edhe nga njĂ« koordinatĂ« hapĂ«sinore.
Nëse sistemi i menaxhimit përbën një objekt 'hapësinor', atëherë ==>
ku 
varet nga koha dhe koordinatat hapësinore, të përcaktuara nga radiusi-vektor 
6) SAI, të përshkruara sistemet ODU, ose sistemet e ekuacioneve diferençiale, ose sistemet e ekuacioneve të përjashtimeve parciale ==> dhe kështu me radhë...
Një klasifikim të ngjashëm mund të ofrohet edhe për SAI jo-lineare (SAR)...
Për sistemet lineare, përmbushen kërkesat e mëposhtme:
- lineariteti i karakteristikës statike të SAI;
- lineariteti i ekuacionit të dinamikës, domethënë, variablat në ekuacionin e dinamikës hyjnë vetëm në një kombinim linear.
Karakteristika statike quhet varësia e daljes nga sasia e ndikimit hyrës në modin e vendosur (kur të gjitha proceset kalimtare janë zbehur).
Për sistemet që përshkruhen nga ekuacione diferenciale të zakonshme lineare me koeficientë të vazhdueshëm, karakteristika statike merret nga ekuacioni i dinamikës (1.4.1) duke e barazuar me zero të gjithë anëtarët jo-stabilë ==>
Në fig.1.4.2 paraqiten shembuj të karakteristikave statike lineare dhe jo-lineare të sistemeve të automatikës (regullimit).
Fig. 1.4.2 â Shembuj tĂ« karakteristikave statike lineare dhe jo-lineare
Nelineariteti i anëtarëve që përmbajnë derivativë me kohë në ekuacionet dinamike mund të ndodhë kur përdoren operacione matematikore nelineare (*, /, 
, 
, sin, ln etj.). Për shembull, duke shqyrtuar ekuacionin dinamik të një "abstrakt" SAI,
vërejmë se në këtë ekuacion, me karakteristika lineare statike, 
terma tĂ« dytĂ« dhe tĂ« tretĂ« (anĂ«tarĂ«t dinamikĂ«) nĂ« anĂ«n e majtĂ« tĂ« ekuacionit â jo-linjare, prandaj SAI e pĂ«rshkruar nga njĂ« ekuacion i tillĂ« Ă«shtĂ« nelineare nĂ« planin dinamik plani.
1.4.2. Klasifikimi sipas natyrës së sinjaleve të transmetuara
Sipas natyrës së sinjaleve të transmetuara, sistemet e kontrollit automatik (ose rregullimit) ndahen në:
- sisteme të vazhdueshme (sisteme të veprimit të vazhdueshëm);
- sisteme relë (sisteme të veprimit relë);
- sisteme të veprimit diskret (impulset dhe digjitalet).
Një sistem veprimi i vazhdueshëm quhet një SAI, në secilën nga nyjat e saj, ndryshimit të vazhdueshëm të sinjalit hyrës me kalimin e kohës i përputhet një ndryshimi të vazhdueshëm ndryshimi i sinjalit të daljes, ndërsa ligji i ndryshimit të sinjalit të daljes mund të jetë i rastësishëm. Në mënyrë që SAU të jetë vazhdueshme, është e nevojshme që karakteristikat statike të të gjitha elementeve të jenë të vazhdueshme.
Fig. 1.4.3 â Shembuj i njĂ« sistemi tĂ« vazhdueshĂ«m
NjĂ« sistem veprimi relacional quhet SAU, nĂ« tĂ« cilĂ«n tĂ« paktĂ«n nĂ« njĂ« element, me njĂ« ndryshim tĂ« vazhdueshĂ«m tĂ« madhĂ«sisĂ« sĂ« hyrjes, madhĂ«sia e daljes nĂ« disa momente tĂ« procesit tĂ« kontrollit ndryshon âpapriturâ nĂ« varĂ«si tĂ« madhĂ«sisĂ« sĂ« sinjalit tĂ« hyrjes. Karakteristika statike e kĂ«tij elementi ka veprimi quhet SĐU, nĂ« tĂ« cilin tĂ« paktĂ«n nĂ« njĂ« shkallĂ«, gjatĂ« ndryshimit tĂ« vazhdueshĂ«m tĂ« madhĂ«sisĂ« hyrĂ«se, madhĂ«sia dalĂ«se nĂ« disa momente tĂ« procesit tĂ« menaxhimit ndryshon "me skok" nĂ« varĂ«si tĂ« madhĂ«sisĂ« sĂ« sinjalit hyrĂ«s. Karakteristika statike e kĂ«tij shkalle ka pikĂ«prerjesh ose ndryshimi me ndĂ«rprerje.
Fig. 1.4.4 â Shembuj tĂ« karakteristikave statike relacionales
Një sistem veprimi diskret quhet sistem, në të cilin të paktën në një element, me një ndryshim të vazhdueshëm të madhësisë së hyrjes, madhësia e daljes ka pamjen e impulsieve të veçanta , të cilat shfaqen pas një intervali të caktuar kohor.Elementi që transformon një sinjal të vazhdueshëm në një sinjal diskret quhet impuls. Ky lloj i sinjaleve që transmetohen ndodh në SAU me kompjuter ose kontrollues.
Shkalla qĂ« transformon njĂ« sinjal tĂ« vazhdueshĂ«m nĂ« njĂ« sinjal diskret quhet impuls. Ky lloj sinjalesh Ă«shtĂ« i pranishĂ«m nĂ« SĐU me kompjuter ose kontrollues.
Metodat (algoritmet) më të përdorura për transformimin e sinjalit të vazhdueshëm në një sinjal dalës impuls janë:
- modulimi i impulsit amplitudinal (AIM);
- modulimi i impulsit me gjerĂ«si (Ć IM).
NĂ« fig. 1.4.5 Ă«shtĂ« paraqitur njĂ« ilustĂ«rim grafik i algoritmit tĂ« modulimit tĂ« impulsit amplitudinal (AIM). NĂ« pjesĂ«n e sipĂ«rme tĂ« fig. Ă«shtĂ« paraqitur varĂ«sia nĂ« kohĂ« x(t) e sinjalit nĂ« hyrje nĂ« njĂ« njĂ«sinĂ« impuls. Sinjali dalĂ«s i njĂ«sisĂ« impuls y(t) Ă«shtĂ« njĂ« radhitje impulsash katrorĂ«, qĂ« shfaqen me pĂ«rherĂ« periodin e kvantizimit Ît (shih pjesĂ«n e poshtme tĂ« figurĂ«s). Koha e impulsave Ă«shtĂ« e njĂ«jtĂ« dhe e barabartĂ« me Î. Amplituda e impulsit nĂ« daljen e njĂ«sisĂ« Ă«shtĂ« proporcionale me vlerĂ«n pĂ«rkatĂ«se tĂ« sinjalit tĂ« vazhdueshĂ«m x(t) nĂ« hyrjen e kĂ«saj njĂ«sie.
Fig. 1.4.5 â Realizimi i modulimit tĂ« impulsit amplitudinal
Ky metodë i modulimit të impulsit ka qenë shumë i përhapur në aparaturën elektronike të matjes në sistemet e kontrollit dhe mbrojtjes (SUZ) të impianteve energjetike bërthamore (JEU) në vitet 70...80 të shekullit të kaluar.
NĂ« fig. 1.4.6 Ă«shtĂ« paraqitur njĂ« ilustĂ«rim grafik i algoritmit tĂ« modulimit me impuls tĂ« gjerĂ« (PWM). NĂ« pjesĂ«n e sipĂ«rme tĂ« fig. 1.14 Ă«shtĂ« paraqitur varĂ«sia nĂ« kohĂ« x(t) â e sinjalit nĂ« hyrje tĂ« njĂ«sisĂ« impuls. Sinjali dalĂ«s i bllokut impuls (njĂ«sisĂ«) y(t) â Ă«shtĂ« njĂ« seri impulsesh katrore, qĂ« shfaqen me njĂ« periudhĂ« tĂ« vazhdueshme kuantizimi Ît (shih pjesĂ«n e poshtme tĂ« fig. 1.14). Amplituda e tĂ« gjithĂ« impulseve Ă«shtĂ« e njĂ«jtĂ«. KohĂ«zgjatja e impulsit Ît nĂ« daljen e njĂ« blloku Ă«shtĂ« proporcionale me masĂ«n pĂ«rkatĂ«se tĂ« sinjalit tĂ« vazhdueshĂ«m x(t) nĂ« hyrje tĂ« bllokut impuls.
Fig. 1.4.6 â Realizimi i modulimit me impuls tĂ« gjerĂ«
Ky metodë i modulimit me impuls aktualisht është më e përdorura në aparaturën elektronike të matjes së sistemeve të kontrollit dhe mbrojtjes (CUM) të instalimeve energjetike bërthamore (IEB) dhe të CUM të sistemeve teknike të tjera.
PĂ«r tĂ« pĂ«rfunduar kĂ«tĂ« nĂ«nkapitull, Ă«shtĂ« e nevojshme tĂ« theksohet se nĂ«se konstanta karakteristike tĂ« kohĂ«s nĂ« njĂ«sitĂ« e tjera tĂ« CUM (CUM) Ă«shtĂ« dukshĂ«m mĂ« e lartĂ« Ît (nĂ« rendin e madhĂ«sisĂ«), atĂ«herĂ« sistemi impuls mund tĂ« konsiderohet si njĂ« sistem i vazhdueshĂ«m i menaxhimit automatiko (nĂ« pĂ«rdorimin e si PWM ashtu edhe PMW).
1.4.3. Klasifikimi sipas natyrës së menaxhimit
Sipas natyrës së proceseve të menaxhimit, sistemet e menaxhimit automatik ndahen në lloje të ndryshme:
- sistemet e menaxhimit deterministik, ku sinjali hyrës i përgjigjet në mënyrë të qartë një sinjali dalës (dhe anasjelltas);
- sistemet e menaxhimit stohastik (statistik, probabilistik), ku ky sinjal hyrĂ«s âpĂ«rgjigjetâ me njĂ« (stohastik) sinjal dalĂ«s.
Sinjali dalës stohastik karakterizohet nga:
- ligji i shpërndarjes;
- pritur matematikore (vlera mesatare);
- varianza (shkëputja standarde).
Stohastikësia e natyrës së procesit të menaxhimit zakonisht observohet në sistemet e menaxhimit thelbësisht jo-lineare si në aspektin e karakteristikës statike, ashtu dhe (madje në një shkallë më të madhe) në non-linearitetin e pjeseve dinamike në ekuacionet e dinamikës.
Fig. 1.4.7 â ShpĂ«rndarja e madhĂ«sisĂ« dalĂ«se tĂ« sistemit tĂ« menaxhimit stohastik
Përveç llojeve kryesore të klasifikimit të sistemeve të menaxhimit, ekzistojnë edhe klasifikime të tjera. Për shembull, klasifikimi mund të bëhet sipas metodës së menaxhimit dhe të bazohet në ndërveprimin me mjedisin e jashtëm dhe mundësinë e adaptimit të SAU-ve ndaj ndryshimeve në parametrat e mjedisit. Sistemet ndahen në dy klasat e mëdha:
1) Sistemat e zakonshme (pa vetëkonfigurim) pa adaptim; këto sisteme i përkasin kategorisë së thjeshta, të cilat nuk ndryshojnë strukturën e tyre gjatë procesit të menaxhimit. Ato janë më të zhvilluarat dhe përdoren gjerësisht. Sistemat e zakonshme ndahen në tre nënklasa: sisteme të hapura, të mbyllura dhe sisteme të menaxhimit të kombinuara.
2) Sistemat vetëkonfigurues (adaptive). Në këto sisteme, kur kushtet e jashtme ose karakteristikat e objektit të rregullimit ndryshojnë, ndodh një ndryshim automatiku (i paracaktuar) i parametrave të pajisjes menaxhuese përmes ndryshimit të koeficientëve të sistemit të menaxhimit, strukturës së sistemit të menaxhimit, apo madje introdukimit të elementeve të rinj.
Një tjetër shembull klasifikimi: sipas kriterit hierarkik (në një nivel, dy nivele, shumë nivele).
Vetëm përdoruesit e regjistruar mund të marrin pjesë në anketë. , ju lutemi.
A duhet të vazhdojme publikimin e leksioneve mbi UTS?
88,7%Po118
7,5%Jo
3,8%Nuk e di
Ka votuar 133 përdorues. 10 përdorues janë abstenuar.
Burimi: habr.com
