ProHoster > Blog > Lajmet e internetit > DeepMind publikoi kodin e simulatorit të proceseve fizike MuJoCo

DeepMind publikoi kodin e simulatorit të proceseve fizike MuJoCo

Kompania DeepMind ka hapur kode burimi për motorin e simulimit të proceseve fizike MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) dhe e ka shndërruar projektin në një model të hapur zhvillimi, që parashikon përfshirjen e anëtarëve të komunitetit në zhvillim. Projekti konsiderohet si një platformë për zhvillimin e hulumtimeve dhe bashkëpunimin në teknologji të reja të lidhura me simulimin e robotëve dhe mekanizmave kompleksë. Kodi është publikuar nën licencën Apache 2.0. Mbështeten platformat Linux, Windows dhe macOS.

MuJoCo përfaqëson një bibliotekë me zbatimin e motorit të simulimit të proceseve fizike dhe modelimin e strukturave të ndërlidhura që ndërveprojnë me mjedisin, e cila mund të përdoret në procesin e zhvillimit të robotëve, pajisjeve biomekanike dhe sistemeve të inteligjencës artificiale, si dhe në krijimin e grafikës, animacioneve dhe lojërave kompjuterike. Motori është shkruar në C, nuk përdor alokim dinamik të memories dhe është optimizuar për të arritur maksimumin e performancës.

MuJoCo lejon manipulimin e objekteve në nivel të ulët, duke siguruar njëkohësisht saktësi të lartë dhe mundësi të gjera modelimi. Modelet përcaktohen me gjuhën e përshkrimit të skenave MJCF, e cila bazohet në XML dhe kompilohen me një kompjilator optimizues të veçantë. Përveç MJCF, motori mbështet ngarkimin e skedareve në formatin universale URDF (Unified Robot Description Format). MuJoCo gjithashtu ofron një ndërfaqe grafike për vizualizimin interaktiv 3D të procesit të simulimit dhe renderimin e rezultateve duke përdorur OpenGL.

Funksionalitetet kryesore:

  • Simulimi nĂ« koordinatat e pĂ«rgjithshme, duke pĂ«rjashtuar shkeljet e nyjave.
  • Dinamika e kundĂ«rt, e cila pĂ«rcaktohet edhe nĂ« prani tĂ« kontaktit.
  • PĂ«rdorimi i programimit konveks pĂ«r formulimin e unifikuar tĂ« kufizimeve nĂ« kohĂ« tĂ« vazhdueshme.
  • MundĂ«sia pĂ«r caktimin e kufizimeve tĂ« ndryshme, duke pĂ«rfshirĂ« prekjet e buta dhe fĂ«rkimi i thatĂ«.
  • Simulimi i sistemeve tĂ« grimcave, leqenĂ«ve, litarĂ«ve dhe objekteve tĂ« buta.
  • ElementĂ«t ekzekutivĂ« (aktuatorĂ«t), pĂ«rfshirĂ« motorĂ«t, cilindrat, muskujt, tendinat dhe mekanizmat me krivoshkĂ«.
  • Programe zgjidhĂ«se tĂ« bazuara nĂ« metodat e Newton-it, gradientĂ«ve tĂ« lidhur dhe Gauss-Seidel.
  • MundĂ«sia e pĂ«rdorimit tĂ« konveksĂ«ve piramidale ose eliptike tĂ« fĂ«rkimeve.
  • PĂ«rdorimi sipas zgjedhjes sĂ« metodave tĂ« integrimit numerik Euler ose Runge-Kutta.
  • Dizajnim i shumĂ«fishtĂ« dhe afrimi me metodĂ«n e diferencave tĂ« pĂ«rfunduara.

Luaj videon
Luaj videon


Burimi: opennet.ru
Bleni hostim tĂ« besueshĂ«m pĂ«r faqe me mbrojtje nga DDoS, serverĂ« VPS VDS đŸ”„ Bleni hostim tĂ« besueshĂ«m pĂ«r faqe me mbrojtje nga DDoS, serverĂ« VPS VDS | ProHoster