Kompania DeepMind, që i përket Google, e njohur për zhvillimet e saj në fushën e inteligjencës artificiale dhe ndërtimin e RRjeteve Neuronale të afta për të luajtur lojëra kompjuterike në nivelin e njeriut, shpalli hapjen e motorit për simulimin e proceseve fizike MuJoCo (Dynamic Multijoint me Kontakt). Motori ka si qëllim modelimin e strukturave të nyjave që ndërveprojnë me ambientin dhe përdoret për simulim gjatë zhvillimit të robotëve dhe sistemeve të inteligjencës artificiale, në fazën para realizimit të teknologjisë së zhvilluar në formën e një pajisjeje të gatshme.
Kodi është shkruar në gjuhët C/C++ dhe do të publikohet nën licencën Apache 2.0. Mbështeten platformat Linux, Windows dhe macOS. Puna për hapjen e të gjitha kodeve burimore të lidhura me projektin planifikohet të përfundojë në vitin 2022, pas së cilës MuJoCo do të kalojë në një model të hapur zhvillimi, duke lejuar pjesëmarrjen e përfaqësuesve të komunitetit në zhvillim.
MuJoCo është një bibliotekë me implementimin e motorit të simulimit të proceseve fizike të zakonshme, i cili mund të përdoret gjatë hulumtimeve dhe zhvillimit të robotëve, pajisjeve biomekanike dhe sistemeve të mësimit të makinave, si dhe në krijimin e grafikëve, animacioneve dhe lojërave kompjuterike. Motori i simulimit është optimizuar për të arritur performancën maksimale dhe lejon manipulimin e objekteve në nivel të ulët, duke siguruar saktësi të lartë dhe mundësi të gjera modelimi.
Modelet përcaktohen me gjuhën e përshkrimit të skenave MJCF, e cila bazohet në XML dhe kompilohen me ndihmën e një kompilatori optimizues të veçantë. Përveç MJCF, motori mbështet ngarkimin e skedave në formatin universale URDF (Forma e Përshkrimit të Robotëve të Bashkuar). MuJoCo ofron gjithashtu një ndërfaqe grafike për vizualizimin interaktiv 3D të procesit të simulimit dhe renderimin e rezultateve duke përdorur OpenGL.
Funksionalitetet kryesore:
- Simulimi në koordinatat e përgjithshme, duke përjashtuar shkeljet e nyjave.
- Dinamika e kundërt, e cila përcaktohet edhe në prani të kontaktit.
- Përdorimi i programimit konveks për formulimin e unifikuar të kufizimeve në kohë të vazhdueshme.
- Mundësia për caktimin e kufizimeve të ndryshme, duke përfshirë prekjet e buta dhe fërkimi i thatë.
- Simulimi i sistemeve të grimcave, leqenëve, litarëve dhe objekteve të buta.
- Elementët ekzekutivë (aktuatorët), përfshirë motorët, cilindrat, muskujt, tendinat dhe mekanizmat me krivoshkë.
- Programe zgjidhëse të bazuara në metodat e Newton-it, gradientëve të lidhur dhe Gauss-Seidel.
- Mundësia e përdorimit të konveksëve piramidale ose eliptike të fërkimeve.
- Përdorimi sipas zgjedhjes së metodave të integrimit numerik Euler ose Runge-Kutta.
- Dizajnim i shumëfishtë dhe afrimi me metodën e diferencave të përfunduara.
Burimi: opennet.ru
