Kompania në pronësi të Google DeepMind, e famshme për zhvillimet e saj në fushën e inteligjencës artificiale dhe ndërtimin e rrjeteve nervore të afta për të luajtur lojëra kompjuterike në nivel njerëzor, njoftoi zbulimin e një motori për simulimin e proceseve fizike MuJoCo (Dinamika shumë e përbashkët me kontakt ). Motori ka për qëllim modelimin e strukturave të artikuluara që ndërveprojnë me mjedisin dhe përdoret për simulim në zhvillimin e robotëve dhe sistemeve të inteligjencës artificiale, në fazën para zbatimit të teknologjisë së zhvilluar në formën e një pajisjeje të përfunduar.
Kodi është shkruar në C/C++ dhe do të publikohet nën licencën Apache 2.0. Mbështeten platformat Linux, Windows dhe macOS. Puna me burim të hapur për të gjithë përmbajtjen e projektit pritet të përfundojë në vitin 2022, pas së cilës MuJoCo do të kalojë në një model zhvillimi të hapur që lejon anëtarët e komunitetit të marrin pjesë në zhvillim.
MuJoCo është një bibliotekë që zbaton një motor simulimi të procesit fizik për qëllime të përgjithshme që mund të përdoret në kërkimin dhe zhvillimin e robotëve, pajisjeve biomekanike dhe sistemeve të mësimit të makinerive, si dhe në krijimin e grafikës, animacionit dhe lojërave kompjuterike. Motori i simulimit është i optimizuar për performancë maksimale dhe lejon manipulimin e objekteve të nivelit të ulët duke ofruar saktësi të lartë dhe aftësi të pasura simulimi.
Modelet përcaktohen duke përdorur gjuhën e përshkrimit të skenës MJCF, e cila bazohet në XML dhe përpilohet duke përdorur një përpilues të veçantë optimizues. Përveç MJCF, motori mbështet ngarkimin e skedarëve në URDF universale (Format i Unified Robot Description). MuJoCo ofron gjithashtu një GUI për vizualizimin interaktiv 3D të procesit të simulimit dhe paraqitjen e rezultateve duke përdorur OpenGL.
Karakteristikat kryesore:
- Simulimi në koordinata të përgjithësuara, duke përjashtuar shkeljet e përbashkëta.
- Dinamika e kundërt, e dallueshme edhe në prani të kontaktit.
- Përdorimi i programimit konveks për të formuluar kufizime të unifikuara në kohë të vazhdueshme.
- Aftësia për të vendosur kufizime të ndryshme, duke përfshirë prekjen e butë dhe fërkimin e thatë.
- Simulimi i sistemeve të grimcave, pëlhurave, litarëve dhe objekteve të buta.
- Aktivizuesit (aktuatorët), duke përfshirë motorët, cilindrat, muskujt, tendinat dhe mekanizmat e fiksimit.
- Zgjidhësit e bazuar në metodat e Njutonit, gradientit të konjuguar dhe Gauss-Seidel.
- Mundësia e përdorimit të koneve piramidale ose eliptike të fërkimit.
- Përdorni metodat e integrimit numerik të zgjedhjes suaj të Euler ose Runge-Kutta.
- Diskretizimi me shumë fije dhe përafrimi i diferencës së fundme.
Burimi: opennet.ru