ProHoster > Blog > Tsamaiso > Ho kenya ROS setšoantšong sa Ubuntu IMG bakeng sa boto e le 'ngoe

Ho kenya ROS setšoantšong sa Ubuntu IMG bakeng sa boto e le 'ngoe

Selelekela

Ka tsatsi le leng, ha ke ntse ke sebetsa ho thesis ea ka, ke ile ka tobana le tlhoko ea ho theha setšoantšo sa Ubuntu bakeng sa sethala sa boto e le 'ngoe e nang le ROS e seng e kentsoe (Sistimi ea Ts'ebetso ea liroboto - sistimi e sebetsang ea liroboto). Ka bokhutšoanyane, diploma e nehetsoe ho laola sehlopha sa liroboto. Liroboto li na le mabili a mabeli le li-rangefinder tse tharo. Ntho eohle e laoloa ho tloha ho ROS, e tsamaeang ka boto ea ODROID-C2.

Ho kenya ROS setšoantšong sa Ubuntu IMG bakeng sa boto e le 'ngoe
Robot Ladybug. Tšoarelo ka foto ea boleng bo tlase

Ho ne ho se na nako kapa takatso ea ho kenya ROS roboto e 'ngoe le e' ngoe ka bomong, ka hona ho ne ho hlokahala setšoantšo sa sistimi e nang le ROS e seng e kentsoe. Kamora ho bala Marang-rang, ke ile ka fumana mekhoa e mengata ea hore na sena se ka etsoa joang.
Ka kakaretso, litharollo tsohle tse fumanoang li ka aroloa ka lihlopha tse latelang.

  1. Mananeo a etsang setšoantšo ho tsoa ho sistimi e lokiselitsoeng le e hlophisitsoeng (Senya setšoantšo sa Ubuntu, linux live kit, linux respin, systemback, joalo-joalo)
  2. Merero e u lumellang ho iketsetsa setšoantšo (yocto, linux ho tloha qalong)
  3. Ho bokella setšoantšo ka bouena (phela CD customization и Serussia e lekanang, mmoho sengoloa se buang ka Habré)

Ho sebelisa litharollo tse tsoang sehlopheng sa pele ho ne ho bonahala e le khetho e bonolo le e ntle ka ho fetisisa, empa ha ho mohla nkileng ka khona ho etsa setšoantšo sa tsamaiso ea bophelo bakeng sa ODROID. Litharollo tsa sehlopha sa bobeli le tsona ha lia ka tsa ntšoanela ka lebaka la monyetla o moholo oa ho kena. Kopano ea matsoho ho latela lithupelo tse fumanehang le eona e ne e sa tšoanelehe, hobane ... Setšoantšo sa ka se ne se se na sistimi ea faele e hatelitsoeng.
Ka lebaka leo, ke ile ka bona video e mabapi le chroot (chroot - fetola motso, sehokelo sa video qetellong ea poso) le bokhoni ba eona, ho ile ha etsoa qeto ea ho e sebelisa. Ka mor'a moo, ke tla hlalosa nyeoe ea ka ea ho iketsetsa Ubuntu bakeng sa baetsi ba liroboto.

Lintlha tsa pele:

  • Ts'ebetso eohle ea ho fetola setšoantšo (ntle le ho ngolla karete ea SD o sebelisa balenaEtcher) e entsoe ho sistimi ea ts'ebetso ea Ubuntu 18.04.
  • Sistimi ea ts'ebetso eo kopano ea eona ke e fetotseng ke mofuta oa desktop oa Ubuntu 18.04.3 mate.
  • Mochine oo tsamaiso e kopaneng e lokelang ho sebetsa ho oona ke ODROID-C2.

Ho lokisa setšoantšo

  1. Khoasolla setšoantšo sa Ubuntu bakeng sa ODROID ho tsoa saeteng ya semmuso

  2. Ho notlolla polokelong ea litaba

    unxz –kv <файл архива с образом>

  3. Theha lethathamo leo re tla beha setšoantšo ho lona

    mkdir mnt

  4. Etsa qeto ea karohano eo tsamaiso ea faele e leng ho eona

    file <файл образа>

    Re batla karohano e nang le sistimi ea faele ka sebopeho sa ext2, ext3 kapa ext4. Re hloka aterese ea qalo ea karolo (e totobalitsoeng ka bofubelu skrineng):

    Ho kenya ROS setšoantšong sa Ubuntu IMG bakeng sa boto e le 'ngoe

    Tlhokomeliso: Sebaka sa sistimi ea faele le sona se ka bonoa ho sebelisoa sesebelisoa arotsoe.

  5. Ho kenya setšoantšo

    sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <файл с образом> mnt/

    Karolo eo re e hlokang e qala ka block 264192 (linomoro tsa hau li ka fapana), boholo ba block e le 'ngoe ke li-byte tse 512, li atise ho fumana indentation ka li-byte.

  6. E-ea ho foldareng e nang le sistimi e kentsoeng 'me u lule ho eona

    cd mnt/
sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

    ~/livecd/mnt - tsela e felletseng e eang bukeng e nang le sistimi e kentsoeng
    bin/sh - shell (e ka nkeloa sebaka ke bin/bash)
    Joale o ka qala ho kenya liphutheloana tse hlokahalang le lits'ebetso.

Ho kenya ROS

Ke kentse mofuta oa morao-rao oa ROS (ROS Melodic) ho latela thuto ea molao.

  1. Ho ntlafatsa lenane la liphutheloana

    sudo apt-get update

    Mona ke moo ke fumaneng phoso:

    Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <[email protected]>

    Sena se bakoa ke taba ea hore senotlolo sa ho saena se felile. Ho nchafatsa linotlolo, thaepa:

    sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

  2. Ho lokisa sistimi ea ho kenya ROS

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

    sudo apt update

  3. Ho kenya ROS
    Ka bomalimabe, ha kea khona ho kenya mofuta oa desktop oa ROS, kahoo ke kentse liphutheloana tsa mantlha feela:

    sudo apt install ros-melodic-ros-base
apt search ros-melodic

    Hlokomela 1. Nakong ea ho kenya, ka linako tse ling ho ne ho e-na le phoso:

    dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

    E ile ea lokisoa ka ho hlakola cache ho sebelisa apt utility:

    sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

    Hlokomela 2. Kamora ho kenya, mohloli o sebelisa taelo:

    source /opt/ros/melodic/setup.bash

    e ke ke ya sebetsa, hobane Ha rea ​​ka ra matha bash, ka hona HA E SEBELE ho thaepa ho terminal.

  4. Ho kenya litšepe tse hlokahalang

    sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

    sudo apt install python-rosdep

    sudo rosdep init
rosdep update

  5. Ho theha litokelo tsa ho fihlella
    Kaha re kene kahare, 'me, ha e le hantle, re etsa liketso tsohle molemong oa motso oa tsamaiso e ntseng e bokelloa, ROS e tla qalisoa feela ka litokelo tsa superuser.
    Ha u leka ho matha roscore ntle le sudo, phoso e etsahala:

    Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

    Ho thibela phoso hore e se ke ea etsahala, ha re fetoleng litokelo tsa phihlello bukeng ea lehae ea mosebelisi oa ROS. Ho etsa sena re thaepa:

    sudo rosdep fix-permissions

  6. Kenyelletso e eketsehileng ea liphutheloana tsa rviz le rqt

    sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

Lintlha tsa ho qetela

  1. Tsoa ho chroot: 
    exit
  2. Tlosa setšoantšo 
    cd ..
sudo umount mnt/
  3. Ha re kenye sets'oants'o sa sistimi sebakeng sa polokelo 
    xz –ckv1 <файл образа>

Kaofela! Joale ka thuso balenaetcher o ka chesa setšoantšo sa sistimi ho karete ea SD, oa e kenya ho ODROID-C2, 'me u tla ba le Ubuntu e kentsoeng ROS!

Lipeeletso:

  • Video ena e thusitse haholo ka mokhoa oa ho qhekella Linux le hore na ke hobane'ng ha u e hloka:



Source: www.habr.com

Eketsa ka tlhaloso