Ke phatlalatsa khaolo ea pele ea lipuo ka khopolo ea ho laola ka mokhoa o itekanetseng, ka mor'a moo bophelo ba hau bo ke keng ba hlola bo tšoana.

Lithuto tse mabapi le thupelo ea "Management of Technical Systems" li fanoa ke Oleg Stepanovich Kozlov Lefapheng la "Nuclear Reactors le Power Plants", Faculty ea "Power Mechanical Engineering" ea MSTU. N.E. Bauman. Seo ke mo lebohang haholo ka sona.

Lipuo tsena li ntse li lokisetsoa ho hatisoa ka mokhoa oa libuka, 'me kaha ho na le litsebi tsa TAU, liithuti, le ba thahasellang taba ena, ho nyatsuoa leha e le hofe hoa amoheleha.

1. Likhopolo tsa motheo tsa khopolo ea ho laola mekhoa ea theknoloji

1.1. Lipakane, melao-motheo ea tsamaiso, mefuta ea tsamaiso ea tsamaiso, litlhaloso tsa motheo, mehlala

Ntlafatso le ntlafatso ea tlhahiso ea indasteri (matla, lipalangoang, boenjineri ba mechini, thekenoloji ea sebaka, joalo-joalo) e hloka keketseho e tsoelang pele ea tlhahiso ea mechini le likarolo, ho ntlafatsa boleng ba sehlahisoa, ho fokotsa litšenyehelo, haholoholo matla a nyutlelie, keketseho e matla ea matla a nyutlelie. polokeho (nuclear, radiation, etc.) .d.) ts'ebetso ea lipolante tsa matla a nyutlelie le lits'ebetso tsa nyutlelie.

Ts'ebetsong ea lipakane tse behiloeng ha ho khonehe ntle le ho kenngoa ha mekhoa ea morao-rao ea ho laola, ho kenyelletsa le ka bobeli (ka ho kenya letsoho ha motho ea sebetsang) le ho iketsetsa (ntle le ho kenya letsoho ha motho ea sebetsang) tsamaiso ea taolo (CS).

Tlhaloso: Tsamaiso ke mokhatlo oa ts'ebetso e itseng ea thekenoloji e netefatsang ho fihleloa ha sepheo se behiloeng.

Khopolo ea ho laola ke lekala la mahlale a morao-rao le thekenoloji. E thehiloe (e thehiloe) holim'a lithuto tse peli tsa motheo (tse akaretsang tsa saense) (mohlala, lipalo, fisiks, k'hemistri, joalo-joalo) le lithuto tse sebelisoang (elektronike, theknoloji ea microprocessor, lenaneo, joalo-joalo).

Ts'ebetso efe kapa efe ea taolo (othomathiki) e na le mekhahlelo e latelang ea mantlha (likarolo):

• ho fumana tlhahisoleseling mabapi le mosebetsi oa taolo;
• ho fumana tlhahisoleseding mabapi le sephetho sa tsamaiso;
• tlhahlobo ea lintlha tse fumanoeng;
• ts'ebetsong ea qeto (tšusumetso ho ntho ea taolo).

Ho kenya tšebetsong Tsamaiso ea Tsamaiso, sistimi ea tsamaiso (CS) e tlameha ho ba le:

• mehloli ea tlhahisoleseding mabapi le mosebetsi oa tsamaiso;
• mehloli ea tlhahisoleseling mabapi le liphetho tsa taolo (li-sensor tse fapaneng, lisebelisoa tsa ho lekanya, li-detectors, joalo-joalo);
• lisebelisoa tsa ho sekaseka tlhahisoleseling e amoheloang le ho hlahisa tharollo;
• li-actuator tse sebetsang ho Ntho ea Taolo, e nang le: regulator, motors, amplification-converting devices, joalo-joalo.

Tlhaloso: Haeba tsamaiso ea taolo (CS) e na le likarolo tsohle tse ka holimo, joale e koetsoe.

Tlhaloso: Taolo ea ntho ea tekheniki ka ho sebelisa tlhahisoleseling mabapi le liphetho tsa taolo e bitsoa molao-motheo oa maikutlo.

Ka mokhoa o hlophisitsoeng, sistimi e joalo ea taolo e ka emeloa joalo ka:

Raese. 1.1.1 - Sebopeho sa tsamaiso ea taolo (MS)

Haeba tsamaiso ea taolo (CS) e na le setšoantšo sa li-block, mofuta oa eona o lumellanang le Fig. 1.1.1, le mesebetsi (mesebetsi) ntle le ho kenya letsoho ha motho (mosebetsi), joale e bitsoa mokhoa oa ho laola othomathiki (ACS).

Haeba tsamaiso ea taolo e sebetsa le ho kenya letsoho ha motho (opereishene), joale e bitsoa tsamaiso e iketsang ea ho laola.

Haeba Taolo e fana ka molao o fanoeng oa phetoho ea ntho ka nako, ho sa tsotelehe liphetho tsa taolo, joale taolo e joalo e etsoa ka loop e bulehileng, mme taolo ka boeona e bitsoa. lenaneo laolwa.

Litsamaiso tse bulehileng li kenyelletsa mechini ea indasteri (lithapo tsa conveyor, li-rotary lines, joalo-joalo), mechini ea taolo ea linomoro tsa komporo (CNC): bona mohlala ho Feie. 1.1.2.

Setšoantšo sa 1.1.2 - Mohlala oa taolo ea lenaneo

Sesebelisoa se hloahloa se ka ba, mohlala, "copier".

Kaha mohlala ona ha ho na li-sensor (limithara) tse shebellang karolo e entsoeng, haeba, ka mohlala, sehahi se kentsoe ka phoso kapa se robehile, joale sepheo se behiloeng (tlhahiso ea karolo) se ke ke sa finyelloa (ho phethahala). Ka tloaelo, litsamaisong tsa mofuta ona, ho hlokahala taolo ea tlhahiso, e tla ngola feela ho kheloha ha litekanyo le sebōpeho sa karolo ho tloha ho e lakatsehang.

Sistimi ea taolo ea othomathiki e arotsoe ka mefuta e 3:

• mekhoa ea ho laola ka mokhoa o itekanetseng (ACS);
• mekhoa ea ho laola ka mokhoa o itekanetseng (ACS);
• litsamaiso tsa ho latela (SS).

SAR le SS ke lihlopha tse nyenyane tsa lithunya tse ikemetseng ==> .

Tlhaloso: Mokhoa oa ho laola o iketsang o netefatsang botsitso ba bongata bofe kapa bofe ba 'mele (sehlopha sa bongata) nthong ea taolo e bitsoa "automatic control system" (ACS).

Litsamaiso tsa taolo ea othomathiki (ACS) ke mofuta o atileng haholo oa litsamaiso tsa taolo ea othomathiki.

Molaoli oa pele oa lefatše oa othomathike (lekholong la bo18 la lilemo) ke molaoli oa Watt. Morero ona (sheba setšoantšo sa 1.1.3) o ile oa kenngoa ts'ebetsong ke Watt Engelane ho boloka lebelo le tsitsitseng la ho potoloha ha lebili la enjene ea mouoane 'me, ka hona, ho boloka lebelo le tsitsitseng la ho potoloha (ho sisinyeha) ha pulley ea phetisetso (lebanta). ).

Lenaneong lena likarolo tse hlokolosi (li-sensor tse lekanyang) ke “litekanyo” (li-sphere). “Boima” (likhōlō) le tsona li “qobella” letsoho la rocker le belofo hore e tsamaee. Ka hona, tsamaiso ena e ka aroloa e le tsamaiso e tobileng ea taolo, 'me molaoli a ka aroloa e le molaoli ea sebetsang ka kotloloho, kaha ka nako e le 'ngoe e etsa mesebetsi ea "meter" le "regulator".

Ho balaoli ba sebetsang ka kotloloho mohloli o eketsehileng ha ho na matla a hlokahalang ho tsamaisa regulator.

Raese. 1.1.3 - Watt automatic regulator potoloho

Sistimi ea taolo e sa tobang e hloka boteng (boteng) ba amplifier (mohlala, matla), actuator e eketsehileng e nang le, mohlala, enjene ea motlakase, servomotor, hydraulic drive, jj.

Mohlala oa mokhoa oa ho laola othomathiki (othomathiki oa taolo), ka kutloisiso e felletseng ea tlhaloso ena, ke sistimi ea taolo e netefatsang ho qala ha rokete ho potoloha, moo ho feto-fetohang ho laoloang ho ka bang teng, mohlala, angle lipakeng tsa rocket. axis le e tloaelehileng ho Lefatše ==> bona Fig. 1.1.4.a le feiga. 1.1.4.b

Raese. 1.1.4(a)

Raese. 1.1.4 (b)

1.2. Sebopeho sa tsamaiso ea tsamaiso: mekhoa e bonolo le e mengata

Khopolong ea Technical Systems Management, sistimi efe kapa efe hangata e arotsoe ka sete ea likhokahano tse hokahantsoeng ka meaho ea marang-rang. Boemong bo bonolo ka ho fetisisa, tsamaiso e na le khokahanyo e le 'ngoe, eo ho kenya letsoho ho fanoang ka ketso ea ho kenya letsoho (ho kenya letsoho),' me karabelo ea tsamaiso (sephetho) e fumanoa ka ho kenya letsoho.

Khopolong ea Ts'ebetso ea Ts'ebetso ea Ts'ebetso, ho sebelisoa mekhoa e 2 ea mantlha ea ho emela lihokelo tsa litsamaiso tsa taolo:

- ka "input-output" tse fapaneng;

- ka maemo a fapaneng (bakeng sa lintlha tse ling, sheba likarolo 6 ... 7).

Boemeli ba mefuta-futa ea li-input-output hangata bo sebelisetsoa ho hlalosa mekhoa e batlang e le bonolo e nang le "kenyo" e le 'ngoe (ketso e le' ngoe ea taolo) le "sehlahisoa" se le seng (mofuta o laoloang o le mong, bona Setšoantšo sa 1.2.1).

Raese. 1.2.1 - Kemelo ea moralo oa tsamaiso e bonolo ea taolo

Ka tloaelo, tlhaloso ena e sebelisoa bakeng sa mekhoa e bonolo ea tekheniki ea ho laola (litsamaiso tsa taolo ea othomathiki).

Haufinyane tjena, boemeli ka mefuta-futa ea mmuso bo se bo atile, haholo-holo bakeng sa litsamaiso tse rarahaneng tsa tekheniki, ho kenyeletsoa le litsamaiso tsa taolo ea othomathike ea multidimensional. Ho sa feiga. 1.2.2 e bonts'a boemeli ba schematic ea multidimensional automatic control system, moo u1(t)…um(t) - ho laola liketso (ho laola vector), y1(t)…yp(t) - likarolo tse feto-fetohang tsa ACS (vector e hlahisoang).

Raese. 1.2.2 - Boemeli ba moralo oa tsamaiso ea mefuta e mengata ea taolo

A re ke re hlahlobeng ka ho qaqileng haholoanyane sebopeho sa ACS, se emetsoeng ka mefuta-futa ea "input-output" le ho kenya letsoho le le leng (ho kenya letsoho kapa ho laola, kapa ketso ea taolo) le tlhahiso e le 'ngoe (ketso e hlahisoang kapa e laoloang (kapa e fetolehang) e fetohang).

A re nke hore setšoantšo sa "block" sa ACS e joalo se na le palo e itseng ea likarolo (lihokela). Ka ho arola lihokelo ho latela molao-motheo oa ts'ebetso (seo likhokahano li se etsang), setšoantšo sa sebopeho sa ACS se ka fokotsoa ho ba sebopeho se latelang se tloaelehileng:

Raese. 1.2.3 - Block diagram ea mokhoa oa ho laola othomathike

Letšoao ε(t) kapa e feto-fetohang ε(t) e bonts'a ho se lumellane (phoso) tlhahisong ea sesebelisoa se bapisang, se ka "sebetsang" ka mokhoa oa lipalo tse bonolo tsa lipalo (hangata ho tlosa, hangata ho eketsa) le ts'ebetso e rarahaneng ea papiso (mekhoa).

ho tloha ka y1(t) = y(t)*k1kae k1 ke phaello, ebe ==>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)

Mosebetsi oa tsamaiso ea taolo ke (haeba e tsitsitse) ho "sebetsa" ho felisa ho se lumellane (phoso) ε(t), ke. ==> ε(t) → 0.

Hoa lokela ho hlokomeloa hore tsamaiso ea taolo e angoa ke litšusumetso tse peli tsa ka ntle (ho laola, ho ferekanya, ho kena-kenana) le ho kena-kenana le ka hare. Tšitiso e fapana le tšusumetso ea stochasticity (ho sa reroe) ea boteng ba eona, athe ts'usumetso e batla e le teng kamehla.

Ho khetha taolo (ketso ea ho beha) re tla e sebelisa x (T), kapa u (T).

1.3. Melao ea motheo ea taolo

Haeba re khutlela setšoantšong sa ho qetela (setšoantšo sa li-block tsa ACS setšoantšong sa 1.2.3), joale hoa hlokahala ho "hlalosa" karolo e phethoang ke sesebelisoa sa amplification-converting (se etsang mesebetsi efe).

Haeba sesebelisoa se fetolelang matla (ACD) se ntlafatsa feela (kapa se fokotsa) lets'oao le sa lumellaneng ε(t), e leng: kae - proportionality coefficient (maemong a itseng = Const), joale mokhoa o joalo oa ho laola mokhoa oa ho laola othomathike o koetsoeng o bitsoa mokhoa taolo e lekanyang (P-taolo).

Haeba karolo ea taolo e hlahisa letšoao la tlhahiso ε1(t), ho lekana le phoso ε(t) le motsoako oa ε(t), ke hore. , joale mokhoa ona oa ho laola o bitsoa ho kopanya ka ho lekana (taolo ea PI). ==> kae b - proportionality coefficient (maemong a itseng b = Const).

Ka tloaelo, taolo ea PI e sebelisetsoa ho ntlafatsa taolo (taolo) ho nepahala.

Haeba karolo ea taolo e hlahisa lets'oao la tlhahiso ε1(t), ho lekana le phoso ε(t) le motsoako oa eona, mokhoa ona o bitsoa. karohano ka ho lekana (taolo ea PD): ==>

Ka tloaelo, tšebeliso ea taolo ea PD e eketsa ts'ebetso ea ACS

Haeba karolo ea taolo e hlahisa lets'oao la tlhahiso ε1(t), ho lekana le phoso ε(t), derivative ea eona, le karolo ea phoso ==> , joale mokhoa ona o bitsoa joale mokhoa ona oa ho laola o bitsoa proportional-integral-differentiating control mode (taolo ea PID).

Taolo ea PID hangata e u lumella ho fana ka taolo e "ntle" ka lebelo le "ntle".

1.4. Sehlopha sa mekhoa ea ho laola ka mokhoa o itekanetseng

1.4.1. Ho arola ka mofuta oa tlhaloso ea lipalo

Ho ipapisitsoe le mofuta oa tlhaloso ea lipalo (equations of dynamics le statics), litsamaiso tsa taolo ea othomathiki (ACS) li arotsoe ka likarolo tse fapaneng. linear и nonlinear litsamaiso (lithunya tse itšebetsang kapa SAR).

E 'ngoe le e' ngoe ea "subclass" (linear le nonlinear) e arotsoe ka palo ea "subclasses". Ka mohlala, lithunya tse ikemetseng (SAP) li na le phapang mofuteng oa tlhaloso ea lipalo.
Kaha semestara sena se tla nahana ka thepa e matla ea litsamaiso tsa taolo ea othomathike feela (taolo), ka tlase re fana ka likarolo ho latela mofuta oa litlhaloso tsa lipalo bakeng sa li-linear automatic control system (ACS):

1) Sistimi ea taolo ea othomathike ea linear e hlalosoang ka mefuta-futa ea li-input-output ka li-equations tse tloaelehileng tsa phapang (ODE) le sa feleng li-coefficients:

moo x (T) - tšusumetso ea ho kenya letsoho; (T) – tshusumetso ya tlhahiso (boleng bo ka fetohang).

Haeba re sebelisa mokhoa oa opareitara ("compact") oa ho ngola linear ODE, joale equation (1.4.1) e ka emeloa ka mokhoa o latelang:

Hokae, p = d/dt - opareitara ea phapang; L(p), N(p) ke li-opereishene tse tsamaellanang tsa mela, tse lekanang le:

2) Linear automatic control system tse hlalosoang ke linear common differential equations (ODE) with mefuta e fapaneng (ka nako) coefficients:

Ka kakaretso, litsamaiso tse joalo li ka hlalosoa e le li-nonlinear automatic control systems (NSA).

3) Sistimi ea taolo ea othomathike ea linear e hlalosoang ke li-equation tse fapaneng tsa mela:

moo f(…) – tshebetso e melang ya mabaka; k = 1, 2, 3... - lipalo tse feletseng; Δt - nako ea quantization (sekhechana sa mohlala).

Equation (1.4.4) e ka hlahisoa ka "compact" notation:

Ka tloaelo, tlhaloso ena ea linear automatic control systems (ACS) e sebelisoa mekhoeng ea ho laola digital (ho sebelisa k'homphieutha).

4) Sistimi ea taolo ea othomathiki e nang le tieho:

moo L(p), N(p) - li-opereishene tse fapaneng tsa linear; τ - nako ea ho lieha kapa ho lieha ho sa khaotse.

Haeba basebetsi L(p) и N(p) degenerate (L(p) = 1; N(p) = 1), ebe equation (1.4.6) e lumellana le tlhaloso ea lipalo ea matla a khokahanyo e loketseng ea ho lieha:

mme papiso e hlakileng ea thepa ea eona e bontšoa ho Feiga. 1.4.1

Raese. 1.4.1 - Kerafo ea ho kenya le tlhahiso ea sehokelo se loketseng sa ho lieha

5) Linear automatic control system tse hlalosoang ke linear differential equations in tse nkiloeng ka karolo e itseng. Lithunya tse joalo tse itšebetsang hangata li bitsoa ajoa litsamaiso tsa taolo. ==> Mohlala oa "abstract" oa tlhaloso e joalo:

Sistimi ea li-equations (1.4.7) e hlalosa matla a mokhoa oa ho laola othomathike o arolelanoang ka mokhoa o ikhethileng, ke hore. palo e laoloang ha e itšetlehe feela ka nako, empa hape e itšetlehile ka ho hokahanya ha sebaka se le seng.
Haeba tsamaiso ea taolo ke ntho ea "spatial", joale ==>

moo e itšetlehile ka nako le lihokahanyo tsa sebaka tse khethiloeng ke radius vector

6) lithunya tse ikemetseng tse hlalositsoeng litsamaiso Li-ODE, kapa litsamaiso tsa li-equation tse fapaneng, kapa litsamaiso tsa li-equation tse fapaneng ==> joalo-joalo...

Sehlopha se ts'oanang se ka hlahisoa bakeng sa litsamaiso tsa taolo ea othomathike tse sa sebetseng (SAP)…

Bakeng sa litsamaiso tsa linear litlhokahalo tse latelang li fihlelleha:

• linearity ea litšobotsi tse tsitsitseng tsa ACS;
• linearity of the dynamics equation, i.e. mefuta-futa e kenyelelitsoe ho dynamics equation feela ka motswako wa mola.

Tšobotsi e tsitsitseng ke ho itšetleha ha tlhahiso ho boholo ba tšusumetso ea ho kenya boemong bo tsitsitseng (ha mekhoa eohle ea nakoana e felile).

Bakeng sa litsamaiso tse hlalosoang ka li-equation tse tloaelehileng tse tloaelehileng tse nang le li-coefficients tse sa fetoheng, tšobotsi e sa fetoheng e fumanoa ho dynamic equation (1.4.1) ka ho beha mantsoe ohle a sa emeng ho zero ==>

Setšoantšo sa 1.4.2 se bontša mehlala ea litšoaneleho tse tsitsitseng le tse sa tsitsang tsa mekhoa ea ho laola ka mokhoa o itekanetseng (taolo).

Raese. 1.4.2 - Mehlala ea libopeho tse sa fetoheng tsa linear le tse sa tsitsang

Ho se lumellane ha mantsoe a nang le li-derivatives tsa nako ho li-equation tse matla ho ka hlaha ha ho sebelisoa ts'ebetso ea lipalo e sa sebetseng (*, /, , , sebe, ln, joalo-joalo). Ka mohlala, ha ho nahanoa ka dynamics equation ea "abstract" sethunya se ikemetseng

Hlokomela hore ho equation ena, e nang le sebopeho sa linear static lentsoe la bobeli le la boraro (mantsoe a matla) ka lehlakoreng le letšehali la equation ke nonlinear, ka hona ACS e hlalositsoeng ke equation e tšoanang ke nonlinear ka mahlahahlaha rera.

1.4.2. Karolelano ho ya ka sebopeho sa matshwao a fetisoang

Ho ipapisitsoe le mofuta oa matšoao a fetisoang, litsamaiso tsa taolo (kapa taolo) li arotsoe ka:

• mekhoa e tsoelang pele (litsamaiso tse tsoelang pele);
• litsamaiso tsa relay (litsamaiso tsa ts'ebetso ea relay);
• litsamaiso tse fapaneng tsa ts'ebetso (pulse le digital).

Tsamaiso tswelang pele ketso e bitsoa ACS e joalo, ho e 'ngoe le e' ngoe ea likhokahano tsa eona tswelang pele phetoho ya letshwao la ho kenya ka nako e tsamaellana le tswella phetoho ka har'a lets'oao la tlhahiso, ha molao oa phetoho ho lets'oao la tlhahiso e ka ba boikhethelo. E le hore sethunya se ikemetseng se tsoele pele, ho hlokahala hore litšobotsi tse tsitsitseng tsa bohle lihokelo li ne li tsoela pele.

Raese. 1.4.3 - Mohlala oa tsamaiso e tsoelang pele

Tsamaiso phetiso ketso e bitsoa mokhoa oa ho laola othomathike oo bonyane khokahanyong e le 'ngoe, ka phetoho e tsoelang pele ea boleng ba ho kenya, boleng ba tlhahiso ka nako e itseng ea ts'ebetso ea taolo bo fetoha "qhoma" ho itšetlehile ka boleng ba pontšo ea ho kenya. Sebopeho se tsitsitseng sa sehokelo se joalo se na le khefutso ya lintlha kapa ho qhetsoha ka ho petsoha.

Raese. 1.4.4 - Mehlala ea litšobotsi tsa relay static

Tsamaiso boikgethelo ketso ke sistimi eo bonyane khokahanyong e le 'ngoe, ka phetoho e tsoelang pele ea bongata ba tlhahiso, palo ea tlhahiso e nang le. mofuta oa maikutlo a motho ka mong, e hlahang ka mora nako e itseng.

Sehokelo se fetolang lets'oao le tsoelang pele ho ba lets'oao le ikhethileng le bitsoa pulse link. Mofuta o ts'oanang oa matšoao a fetisoang o hlaha tsamaisong ea boiketsetso e nang le komporo kapa molaoli.

Mekhoa e sebelisoang haholo (algorithms) ea ho fetolela lets'oao le tsoelang pele la ho kenya lets'oao la pulsed ke:

• pulse amplitude modulation (PAM);
• Pulse width modulation (PWM).

Ho feiga. Setšoantšo sa 1.4.5 se bontša papiso e hlakileng ea algorithm ea pulse amplitude modulation (PAM). Ka holimo ho Feie. ho itšetleha ka nako ho hlahisoa x (T) - pontšo monyako karolong ea tšusumetso. Letšoao la ho tsoa la pulse block (link) (T) – tatellano ea li-pulses tse khutlonnetsepa tse hlahang le sa feleng nako ea quantization Δt (sheba karolo e tlase ea setšoantšo). Nako ea li-pulses e tšoana ebile e lekana le Δ. The pulse amplitude at the output of block e lekana le boleng bo ts'oanang ba lets'oao le tsoelang pele x (t) ha ho kenyelletsoa block ena.

Raese. 1.4.5 - Ho kenya ts'ebetsong ea pulse amplitude modulation

Mokhoa ona oa ho feto-fetoha ha pulse o ne o tloaelehile haholo lisebelisoa tsa ho lekanya tsa elektronike tsa tsamaiso le ts'ireletso (CPS) ea limela tsa matla a nyutlelie (NPP) lilemong tsa bo-70 ... 80s ea lekholong la ho qetela la lilemo.

Ho sa feiga. Setšoantšo sa 1.4.6 se bontša papiso ea setšoantšo sa algorithm ea pulse width modulation (PWM). Ka holimo ho Feie. 1.14 e bontša ho itšetleha ka nako x (T) – lets'oao ha u kenya sehokelo sa pulse. Letšoao la ho tsoa la pulse block (link) (T) - tatellano ea li-pulses tse nang le li-rectangular tse hlahang ka nako e sa khaotseng ea quantization Δt (sheba tlase ho Setšoantšo sa 1.14). Bophahamo ba li-pulse tsohle bo tšoana. Pulse nako Δt ka tlhahiso ea thibela e lekana le boleng bo lumellanang ba pontšo e tsoelang pele x (T) ka ho kenya letsoho ho thibela ho otla ha pelo.

Raese. 1.4.6 - Ts'ebetsong ea ho feto-fetoha ha molumo oa pulse width

Mokgwa ona wa ho feto-fetoha ha moya wa pulse hajwale ke ona o tlwaelehileng ka ho fetisisa disebedisweng tsa ho metha tsa elektroniki tsa ditsamaiso tsa taolo le tshireletso (CPS) tsa dipolante tsa matla a nyutlelie (NPP) le ACS ya ditsamaiso tse ding tsa setegeniki.

Ha re phethela karoloana ena, ho lokela ho hlokomeloa hore haeba nako e ts'oanelang e lula e le lihokelong tse ling tsa lithunya tse ikemetseng (SAP) haholo ho feta Δt (ka litaelo tsa boholo), joale tsamaiso ea pulse e ka nkoa e le mokhoa o tsoelang pele oa ho laola othomathike (ha o sebelisa ka bobeli AIM le PWM).

1.4.3. Ho arola ka sebopeho sa taolo

Ho ipapisitsoe le mofuta oa lits'ebetso tsa taolo, litsamaiso tsa taolo ea othomathike li arotsoe ka mefuta e latelang:

• mekhoa ea ho laola ka mokhoa o ikemetseng, eo letšoao la ho kenya le ka amahanngoa ka mokhoa o sa tsitsang le pontšo ea tlhahiso (le ka tsela e fapaneng);
• stochastic ACS (palopalo, mohlomong), moo ACS "e arabelang" ho lets'oao le fanoeng. ka tšohanyetso (stochastic) lets'oao la tlhahiso.

Letšoao la stochastic le hlahisoang le khetholloa ka:

• molao oa kabo;
• tebello ea lipalo (boleng bo tloaelehileng);
• phapamiso (phapanyo e tlwaelehileng).

Sebopeho sa stochastic sa ts'ebetso ea taolo hangata se bonoa ho Ha e le hantle, ACS e sa tloaelehang ka bobeli ho tloha ponong ea litšoaneleho tse tsitsitseng le ho tloha sebakeng sa pono (esita le ho isa tekanyong e kholo) ea ho se lumellane ha mantsoe a matla ho li-equations tsa matla.

Raese. 1.4.7 - Kabo ea boleng ba tlhahiso ea tsamaiso ea stochastic automatic control system

Ho phaella ho mefuta e ka holimo e ka sehloohong ea ho arola tsamaiso ea tsamaiso, ho na le lihlopha tse ling. Ka mohlala, karohano e ka etsoa ho ea ka mokhoa oa ho laola 'me e itšetlehile ka ho sebelisana le tikoloho ea ka ntle le bokhoni ba ho fetola ACS ho fetola maemo a tikoloho. Sisteme e arotsoe ka lihlopha tse peli tse kholo:

1) Mekhoa e tloaelehileng ea ho laola (e seng ea ho ikemela) ntle le ho ikamahanya le maemo; Litsamaiso tsena ke tsa sehlopha sa tse bonolo tse sa fetoleng sebopeho sa tsona nakong ea ts'ebetso ea tsamaiso. Ke tsona tse tsoetseng pele le tse sebelisoang haholo. Litsamaiso tse tloaelehileng tsa taolo li arotsoe ka li-subclasses tse tharo: li-open-loop, tse koetsoeng le litsamaiso tse kopanetsoeng tsa taolo.

2) Mekhoa ea ho laola (adaptive) ea ho itlhophisa. Litsamaisong tsena, ha maemo a kantle kapa litšobotsi tsa ntho e laoloang li fetoha, phetoho e iketsang (e sa reroang esale pele) ho liparamente tsa sesebelisoa sa taolo e etsahala ka lebaka la liphetoho ho li-coefficients tsa sistimi ea taolo, sebopeho sa sistimi ea taolo, kapa esita le kenyelletso ea likarolo tse ncha. .

Mohlala o mong oa karohano: ho ea ka motheo oa maemo a phahameng (boemo bo le bong, maemo a mabeli, a mangata).

Ke basebelisi ba ngolisitsoeng feela ba ka kenyang letsoho phuputsong. kenaka kopo.

Na o batla ho phatlalatsa lithuto ho UTS?

• 88,7%Ee118

• 7,5%No10

• 3,8%Ha ke tsebe5

Basebelisi ba 133 ba ile ba khetha. Basebelisi ba 10 ba ile ba hana.

Source: www.habr.com