Ho buletsoe laboratori ea liroboto Univesithing ea ITMO motheong oa Lefapha la Taolo ea Litsamaiso le Boitsebiso (CS&I). Re tla u bolella ka merero eo ba sebetsang ho eona ka har'a marako a eona mme re u bontše lisebelisoa: li-manipulator tsa liroboto tsa indasteri, lisebelisoa tsa ho tšoara liroboto, hammoho le ho kenya lisebelisoa tsa ho hlahloba mekhoa e matla ea ho beha maemo ho sebelisa mohlala oa robotic oa sekepe se ka holimo.
Tsebo
The Robotic Laboratory ke ea lefapha la khale ka ho fetisisa la ITMO University, le bitsoang "Control Systems and Informatics". E hlahile ka 1945. Laboratori ka boeona e ile ea qalisoa ka 1955 - ka nako eo e ne e sebetsana le litaba tsa boiketsetso ba litekanyo le lipalo tsa mekhahlelo ea likepe tse holim'a metsi. Hamorao, mefuta e mengata ea libaka e ile ea atolosoa: cybernetics, CAD, le robotics li ile tsa eketsoa.
Kajeno laboratori e sebetsa ho ntlafatsa liroboto tsa indasteri. Basebeletsi ba sebetsana le litaba tse amanang le tšebelisano ea mochine oa batho-ho hlahisa mekhoa e sireletsehileng ea taolo e laolang matla a roboto, le ho sebetsa ka liroboto tse sebelisanang tse ka etsang mesebetsi le batho.
Laborator e boetse e nts'etsapele mekhoa e meng bakeng sa taolo e hole ea lihlopha tsa liroboto le ho theha li-algorithms tsa software tse ka hlophisoang bocha ho etsa mesebetsi e mecha inthaneteng.
Merero
Litsamaiso tse ngata tsa liroboto ka laboratoring li ile tsa rekoa lik'hamphaning tse kholo 'me li reretsoe merero ea lipatlisiso kapa indasteri. Tse ling tsa lisebelisoa li entsoe ke basebetsi e le karolo ea mosebetsi oa lipatlisiso le nts'etsopele.
Har'a tse qetellang re ka totobatsa ka likhato tse peli tsa tokoloho. Setsi sa thuto se etselitsoe ho lekola li-algorithms tsa ho boloka bolo bohareng ba lebala (o ka bona sistimi e sebetsa ).
The robotic complex e na le sethala sa khutlonnetsepa se nang le sensor substrate e khethollang likhokahano tsa bolo. Li-drive shafts li khomaretsoe ho eona ho sebelisoa motsoako oa swivel. Li-drive tsena li fetola angle ea sethala ho latela matšoao a taolo a amohetsoeng ho tsoa komporong ka USB le ho thibela bolo hore e se ke ea thella.
Sebaka sena se na le li-servos tse eketsehileng tse ikarabellang bakeng sa ho lefella litšitiso. Ho sebelisa li-drive tsena, basebetsi ba laboratori ba thehile litsamaiso tse khethehileng tse "thelisang" mefuta e fapaneng ea tšitiso, joalo ka ho thothomela kapa moea.
Ho feta moo, sebaka sa liroboto sa laboratoring se kenyelletsa setsi sa lipatlisiso KUKA uBot, e leng mochine oa liroboto oa likhokahano tse hlano o kentsoeng sethaleng sa selefouno se nang le mabili a omnidirectional.
Li-algorithms li ile tsa lekoa ho roboto ea KUKA youBot . Ba sebelisa sistimi ea pono e thehiloeng ho khamera ea dijithale le lits'ebetso tsa ts'ebetso ea video. Motheo oa morero ona ke lipatlisiso lefapheng la taolo e feto-fetohang ea litsamaiso tse se nang moeli tse etsoang ke basebetsi ba laboratori.
Li-algorithms tsa taolo li sebelisoa ho lefella tšusumetso ea kantle e sebetsang lihokelong tsa liroboto. Ka lebaka leo, mochine o khona ho tšoara sesebelisoa sa ho sebetsa sebakeng se tsitsitseng sepakapakeng ebe o se tsamaisa ka mokhoa o tsitsitseng tseleng e fanoeng.
Mohlala oa morero o kentsoeng motheong oa roboto ea KUKA youBot ke . Hammoho le k'hamphani ea Brithani ea TRA Robotics, re thehile algorithm e re lumellang hore re hlahlobe matla a ho sebelisana ha sesebelisoa sa ho sebetsa le tikoloho ntle le li-sensor tsa torque tse theko e boima. Sena se ile sa lumella roboto ho etsa mesebetsi e rarahaneng ho feta ntle le thuso ea litsamaiso tsa kantle.
Mohlala o mong oa ho seta liroboto ka laboratoring ke sele FESTO Robot Vision Cell. Complex ena e sebelisetsoa ts'ebetso ea thekenoloji tlhahisong, mohlala, welding. Ho kenya ts'ebetsong boemo bo joalo, mosebetsi oa moralo oa ho sisinyeha o behiloe: sesebelisoa sa welding se etsisang se tsamaea haufi le mokoloko oa karolo ea tšepe.
Ho phaella moo, sele e na le tsamaiso ea pono ea theknoloji 'me e khona ho rarolla mathata a ho hlophisa likarolo ka mebala kapa sebōpeho.
Morero, o entsoeng motheong oa FESTO Robot Vision Cell e nang le roboto ea indasteri ea Mitsubishi RV-3SDB, e rarolla mathata a moralo oa motsamao.
E thusa ho nolofatsa tšebelisano ea opareitara le molaoli oa liroboto ha ho etsoa li-trajectories tse rarahaneng. Morero ke ho hlophisa metsamao ea sesebelisoa sa liroboto ka bo eona u sebelisa li-contours tse bontšitsoeng setšoantšong sa raster. Ho lekane ho kenya faele ka har'a sistimi, 'me algorithm e tla hlophisa ka boikemelo lintlha tse hlokahalang tsa litšupiso le ho ngola khoutu ea lenaneo.
Ha e le hantle, tharollo e hlahisoang e ka sebelisoa bakeng sa ho betla kapa ho taka.
Re na le eona mochaneng oa rona , eo ho eona "setšoantšo sa liroboto" sa rona se bontšitseng setšoantšo sa A. S. Pushkin. Theknoloji e ka boela ea sebelisoa bakeng sa likarolo tsa welding tsa libopeho tse rarahaneng. Ha e le hantle, ena ke mohaho oa liroboto o rarollang mathata a indasteri maemong a laboratori.
Laborator e boetse e na le gripper e nang le menoana e meraro e nang le li-sensor tsa khatello tse fumanehang ka har'a menoana e kahare.
Sesebelisoa se joalo se lumella ho sebelisoa ha lintho tse senyehang ha ho le bohlokoa ho laola ka nepo matla a ho tšoara ho qoba tšenyo.
Laboratori e na le sebopeho sa robotiki sa sekepe se ka hodimo, e reretsoeng ho hlahloba mekhoa e matla ea ho beha maemo.
Moetso ona o na le li-actuator tse 'maloa, hammoho le lisebelisoa tsa puisano tsa seea-le-moea bakeng sa ho fetisa matšoao a taolo.
Ho na le letamo la ho sesa ka laboratoring moo ts'ebetso ea li-algorithms tsa taolo e lekoang ka matšeliso a phalliso ea longitudinal le transverse.
Hajoale, merero e ntse e tsoela pele ho hlophisa letamo le leholo ho etsa liteko tse kholo tse nang le maemo a thata.
Ho sebetsa le balekane le merero
E mong oa balekane ba rona ke k'hamphani ea Borithane ea TRA Robotics. Mmoho rona mabapi le ho ntlafatsa li-algorithms tsa taolo bakeng sa liroboto tsa indasteri bakeng sa khoebo ea tlhahiso ea dijithale. Khoebong e joalo, potoloho eohle ea tlhahiso: ho tloha nts'etsopele ho isa ho tlhahiso ea lihlahisoa tsa indasteri, e tla etsoa ke liroboto le litsamaiso tsa AI.
Bo-mphato ba bang ba kenyeletsa Elektropribor concern, eo re nang le eona litsamaiso tsa mechatronic le liroboto. Baithuti ba rona ba thusa basebetsi ba amehang lefapheng la lisebelisoa, nts'etsopele ea software le mesebetsi ea tlhahiso.
Le rona le General Motors, liroboto hammoho le InfoWatch. Hape, basebetsi ba laboratori ba sebelisana haufi-ufi le k'hamphani , e sebelisang merero ea ho hlahisa mekhoa e matla ea ho beha maemo bakeng sa likepe tse ka holim'a metsi.
E sebetsa Univesithing ea ITMO , moo bana ba sekolo ba lokisetsang litlholisano tsa maemo a lefatše. Ka mohlala, ka 2017 sehlopha sa rona World Robot Olympiad e Costa Rica, le lehlabuleng la 2018 liithuti tsa rona likhau tse peli ho All-Russian Olympiad bakeng sa bana ba sekolo.
Re joalo hohela balekane ba bangata ba indasteri le ho ruta moloko o mocha oa bo-ramahlale ba Russia. Mohlomong ba tla nts'etsapele liroboto tse tla tlatsana le lefats'e la batho mme li tla etsa mesebetsi e tloaelehileng le e kotsi likhoebong.
Maeto a lifoto tsa lilaboratori tse ling tsa Univesithi ea ITMO:
Source: www.habr.com