Hello
Sehloohong sena ke batla ho hlalosa mokhoa oa ho bokella roboto ea ka ea pele ke sebelisa Arduino. Boitsebiso bo tla ba molemo ho ba qalang ba kang 'na ba batlang ho etsa mofuta o itseng oa "koloi e itsamaisang." Sengoloa ke tlhaloso ea mekhahlelo ea ho sebetsa le litlatsetso tsa ka ho li-nuances tse fapaneng. Khokahano ea khoutu ea ho qetela (mohlomong e se e loketseng ka ho fetisisa) e fanoe qetellong ea sengoloa.
Neng le neng ha ho khoneha, ke ne ke kenya mora oa ka (ea lilemo li 8) ho kenya letsoho. Ke eng e ileng ea sebetsa le eona le e sa kang ea sebetsa - ke fane ka karolo ea sengoloa ho sena, mohlomong e tla ba molemo ho motho e mong.
Tlhaloso e akaretsang ea roboto
Taba ea pele, mantsoe a seng makae ka roboto ka boeona (khopolo). Ke ne ke hlile ke sa batle ho kopanya ntho e tloaelehileng qalong. Ka nako e ts'oanang, sete ea likarolo e ne e le maemo a tloaelehileng - chassis, dienjini, ultrasonic sensor, line sensor, LEDs, tweeter. Qalong, ho ile ha qaptjoa roboto ho tloha "sete ea sopho" ena e lebelang sebaka sa eona. O khanna a lebile ho mofosi ea tšetseng moeli oa selikalikoe, ebe o khutlela bohareng. Leha ho le joalo, phetolelo ena e ne e hloka mola o huliloeng, hammoho le lipalo tse eketsehileng hore li lule li le selikalikoe ka linako tsohle.
Ka hona, ka mor'a ho nahana ka tsela e itseng, ke ile ka fetola maikutlo ka tsela e itseng 'me ka etsa qeto ea ho etsa roboto ea "setsomi". Qalong, e reteleha ho pota-pota axis ea eona, e khetha sepheo se haufi (motho). Haeba "phofu" e fumanoa, "setsomi" se khantša mabone a khanyang le siren 'me se qala ho khanna ho ea ho sona. Ha motho a tloha / a baleha, roboto e khetha sepheo se secha ebe se se phehella, joalo-joalo. Roboto e joalo ha e hloke selikalikoe se lekanyelitsoeng, 'me e ka sebetsa libakeng tse bulehileng.
Joalokaha u ka bona, sena se tšoana haholo le papali ea ho tšoasa. Le hoja qetellong roboto e sa ka ea fetoha ka potlako e lekaneng, ka botšepehi e sebelisana le batho ba e potolohileng. Bana ka ho khetheha ba e rata (ka linako tse ling, leha ho le joalo, ho bonahala eka ba haufi le ho e hatakela, lipelo tsa bona li tlōla ho otla ...). Ke nahana hore ena ke tharollo e ntle ea ho tsebahatsa moralo oa tekheniki.
Sebopeho sa roboto
Kahoo, re nkile qeto ka mohopolo, ha re tsoeleng pele ho sebopeho. Lethathamo la likarolo le thehoa ho tsoa ho seo roboto e lokelang ho khona ho se etsa. Ntho e 'ngoe le e' ngoe mona e hlakile, kahoo hang-hang a re shebeng lipalo:
"Boko" ba roboto ke boto ea arduino uno (1); e ne e le sete e laetsoeng ho tsoa Chaena. Bakeng sa merero ea rona, e lekane (re tsepamisa maikutlo ho palo ea likhoele tse sebelisitsoeng). Ho tloha setsing se le seng re ile ra nka chassis (2), eo mabili a mabeli a khanna (3) le e 'ngoe e ka morao (e potolohang ka bolokolohi) (4) a khomaretsoe. Setsi sena se ne se boetse se na le phaposi ea betri e seng e entsoe (5). Ka pel'a roboto ho na le sensor ea ultrasonic (HC-SR04) (6), ka morao ho na le mokhanni oa motlakase (L298N) (7), bohareng ho na le flasher ea LED (8), 'me e nyenyane ho lehlakoreng ho na le tweeter (9).
Sethaleng sa moralo re sheba:
- e le hore tsohle li lumellane
- ho ba le botsitso
- ho behoa ka tsela e utloahalang
Basebetsi-'moho le rona ba Machaena ba se ba re etselitse sena. Kahoo, setsi sa betri se boima se behiloe bohareng, 'me mabili a koloi a fumaneha hoo e ka bang ka tlas'a eona. Liboto tse ling kaofela li bobebe 'me li ka behoa periphery.
Mekhoa e metle:
- Chassis e tsoang ka har'a kit e na le masoba a mangata a fektheri, empa ke ntse ke e-s'o tsebe hore na ho na le mabaka afe ho bona. Li-engines le betri pakete li ne li sirelelitsoe ntle le mathata, joale "phetoho" e qalile ka ho phunya masoba a macha ho boloka sena kapa boto.
- Li-racks tsa koporo le li-fasteners tse ling tse tsoang libakeng tsa polokelo li ne li le thuso e kholo (ka linako tse ling re ne re tlameha ho li ntša).
- Ke fetisitse li-busbar ho tloha boto e 'ngoe le e' ngoe ka li-clamps (hape, ke li fumane ka polokelo). E bonolo haholo, lithapo tsohle li robala hantle 'me ha li thekesele.
Li-blocks tsa motho ka mong
Joale ke tla feta diboloko 'me ke tla u bolella ka bomong ka e mong le e mong.
karolo ea betri
Ho hlakile hore roboto e tlameha ho ba le mohloli o motle oa matla. Likhetho li ka fapana, ke khethile khetho ka libeteri tse 4 tsa AA. Ka kakaretso ba fana ka hoo e ka bang 5 V, 'me motlakase ona o ka sebelisoa ka ho toba ho pini ea 5V ea boto ea arduino (ho feta stabilizer).
Ehlile, ke ne ke le hlokolosi, empa tharollo ena e sebetsa haholo.
Kaha matla a hlokahala hohle, bakeng sa boiketlo ke entse li-connectors tse peli bohareng ba roboto: e 'ngoe e "abela" fatše (ka ho le letona),' me ea bobeli - 5 V (ka ho le letšehali).
Likoloi le mokhanni
Taba ea pele, mabapi le ho kenya lienjine. Thaba e entsoe ka fektheri, empa e entsoe ka mamello e kholo. Ka mantsoe a mang, lienjine li ka sisinyeha limilimithara tse 'maloa ka ho le letšehali le ka ho le letona. Bakeng sa mosebetsi oa rona sena ha se bohlokoa, empa libakeng tse ling se ka ba le phello (roboto e tla qala ho fallela ka lehlakoreng). Haeba ho ne ho ka etsahala, ke ile ka beha lienjine ka ho bapa hantle 'me ka li lokisa ka sekhomaretsi.
Ho laola li-motors, joalo ka ha ke ngotse ka holimo, ho sebelisoa mokhanni oa L298N. Ho ea ka litokomane, e na le lithakhisa tse tharo bakeng sa mochine o mong le o mong: e 'ngoe bakeng sa ho fetola lebelo le lithapo tse peli bakeng sa tataiso ea ho potoloha. Ho na le ntlha e le 'ngoe ea bohlokoa mona. Hoa etsahala hore haeba motlakase oa phepelo e le 5 V, joale taolo ea lebelo ha e sebetse! Ke hore, ebang ha e retelehe ho hang, kapa e fetohela holimo. Ena ke tšobotsi e entseng hore ke "bolaee" mantsiboea a 'maloa. Qetellong, ke fumane ho buuoa kae-kae ho e 'ngoe ea liforomo.
Ka kakaretso, ke ne ke hloka lebelo le tlase la ho potoloha ha ke fetola roboto - e le hore e be le nako ea ho hlahloba sebaka. Empa, kaha ha ho letho le tlileng ka khopolo ena, ke ile ka tlameha ho e etsa ka tsela e fapaneng: phetoho e nyenyane - emisa - reteleha - emisa, joalo-joalo Hape, eseng e ntle haholo, empa e sebetsa.
Ke tla boela ke kenye mona hore ka mor'a ho lelekisa e 'ngoe le e' ngoe roboto e khetha tsela e sa reroang bakeng sa nako e ncha (ho ea ka nako kapa ka tsela e fapaneng).
Sensor ea Ultrasonic
Karolo e 'ngoe ea hardware moo re neng re tlameha ho batla tharollo ea ho sekisetsa. Sensor ea ultrasonic e hlahisa linomoro tse sa tsitsang ho litšitiso tsa 'nete. Ha e le hantle, sena se ne se lebeletsoe. Ka tsela e loketseng, e sebetsa kae-kae litlhōlisanong moo ho nang le libaka tse boreleli, esita le tse pota-potileng, empa haeba maoto a motho a "flash" ka pel'a eona, ho hlokahala hore ho hlahisoe ts'ebetso e eketsehileng.
Joalo ts'ebetso eo ke e behileng bakeng sa lipalo tse tharo. Ho ipapisitsoe le liteko tsa bana ba 'nete (ha ho bana ba ileng ba lematsoa nakong ea liteko!), Ho ile ha fumaneha hore ho ne ho lekane ho etsa hore data e tloaelehe. Fisiks mona e bonolo: re na le matšoao a hlahang ho tsoa hlokahala lintho (ho fana ka sebaka se hlokahalang) le ho bonahatsa ho tloha ho tse ling tse hōle, mohlala, marako. Ea morao-rao ke mesi e sa reroang ea litekanyo tsa foromo ea 45, 46, 230, 46, 46, 45, 45, 310, 46... Ke tsena tseo median filter e li khaolang.
Ka mor'a ts'ebetso eohle, re fumana sebaka se haufi le ntho e haufi. Haeba e ka tlase ho tekanyo e itseng ea moeli, joale re bulela alamo ebe re khanna ka ho toba ho "mohlaseli".
Flasher le siren
Mohlomong lintlha tse bonolo ho feta tsohle tse ka holimo. Li ka bonoa litšoantšong tse ka holimo. Ha ho letho leo u ka le ngolang ka hardware mona, joale a re tsoeleng pele khoutu.
Lenaneo la ho laola
Ha ke bone ntlha ea ho hlalosa khoutu ka botlalo, hore na ke mang ea e hlokang - sehokelo se qetellong ea sengoloa, ntho e ngoe le e ngoe e baloa hantle moo. Empa ho ka ba monate ho hlalosa sebopeho se akaretsang.
Ntho ea pele eo re neng re lokela ho e utloisisa ke hore roboto ke sesebelisoa sa nako ea sebele. Ka nepo, ho hopola, hobane pele le hona joale ke ntse ke sebetsa ho elektronike. Kahoo, hang-hang re lebala ka phephetso lieha (), eo ba ratang ho e sebelisa mohlala oa likhechana, le tse "hatsetsang" lenaneo ka nako e itseng. Ho e-na le hoo, joalo ka ha batho ba nang le phihlelo ba eletsa, re hlahisa li-timers bakeng sa boloko bo bong le bo bong. Nako e hlokahalang e fetile - ketso e entsoe (e ekelitse khanya ea LED, e butse enjene, joalo-joalo).
Li-timers li ka hokahana. Ka mohlala, tweeter e sebetsa ka mokhoa o lumellanang le flasher. Sena se nolofatsa lenaneo hanyenyane.
Ka tlhaho, re senya ntho e 'ngoe le e' ngoe ka mesebetsi e fapaneng (mabone a khanyang, molumo, ho reteleha, ho ea pele, joalo-joalo). Haeba u sa etse sena, u ke ke ua khona ho tseba hore na ho tsoa hokae le hokae.
Litlhaloso tsa thuto ea thuto
Ke entse ntho e 'ngoe le e' ngoe e hlalositsoeng ka holimo nakong ea ka ea phomolo mantsiboea. Ka mokhoa oa ho iketla, ke ile ka qeta libeke tse ka bang tharo ke le robotong. Sena se ka be se ile sa fella mona, empa ke boetse ke tšepisitse ho u bolella ka ho sebetsa le ngoana. Ho ka etsoa eng lilemong tsee?
Sebetsa ho latela litaelo
Re ile ra qala ho hlahloba lintlha tse ling ka thoko - li-LED, li-tweeter, li-motor, li-sensor, joalo-joalo Ho na le mehlala e mengata e lokiselitsoeng - e meng e nepahetse tikolohong ea nts'etsopele, e meng e ka fumanoa Inthaneteng. Ka sebele sena sea nthabisa. Re nka khoutu, re kopanya karolo, re etsa bonnete ba hore e sebetsa, ebe re qala ho e fetola hore e lumellane le mosebetsi oa rona. Ngoana o etsa likhokahano ho ea ka setšoantšo le tlas'a tlhokomelo e 'ngoe ea ka. Sena se setle. U boetse u hloka ho khona ho sebetsa ka thata ho latela litaelo.
Taelo ea mosebetsi ("ho tloha ka ho khetheha ho ea ho kakaretso")
Ena ke ntlha e thata. U lokela ho ithuta hore morero o moholo ("etsa roboto") o na le mesebetsi e nyenyane ("hokela sensor," "connect motors"...), 'me tseo, ka lehlakoreng le leng, li na le mehato e menyenyane ("fumana lenaneo," "hokela boto." "," khoasolla firmware"...). Ka ho etsa mesebetsi e mengata e sa utloisiseheng ea boemo bo tlase, re "koala" mesebetsi ea boemo bo bohareng, 'me ho tsoa ho bona sephetho sa kakaretso se thehoa. Ke ile ka hlalosa, empa ke nahana hore temoho e ke ke ea tla kapele. Kae-kae, mohlomong, ka lilemo tsa bocha.
Kenya
Ho cheka, likhoele, likurufu, linate, ho soasoa le monko oa rosin - re ka be re le kae ntle le eona? Ngoana o ile a fumana tsebo ea motheo "Ho sebetsa ka tšepe ea tšepe" - o ile a khona ho rekisa likhokahano tse 'maloa (ke ile ka thusa hanyenyane, nke ke ka e pata). U se ke ua lebala ka tlhaloso ea polokeho.
Mosebetsi oa k'homphieutha
Ke ngotse lenaneo la roboto, empa ke ntse ke khona ho fumana litholoana tse ntle.
Ea pele: Senyesemane. Ba ne ba sa tsoa e qala sekolong, kahoo re ne re sokola ho fumana hore na pishalka, migalka, yarkost le liphetolelo tse ling ke life. Bonyane re ile ra utloisisa sena. Ha kea ka ka sebelisa mantsoe a Senyesemane ka boomo, kaha ha re e-so fihle boemong bona.
Ea bobeli: mosebetsi o sebetsang hantle. Re ile ra ruta mefuta ea li-hotkey le mokhoa oa ho etsa ts'ebetso e tloaelehileng kapele. Nako le nako, ha re ntse re ngola lenaneo, 'na le mora oa ka re ne re fapanyetsana libaka,' me ka bolela se lokelang ho etsoa (ho nkela sebaka, ho batla, joalo-joalo). Ke ile ka tlameha ho pheta-pheta khafetsa: "tobetsa habeli khetha", "tšoara Shift", "tšoara Ctrl" joalo-joalo. Mokhoa oa ho ithuta mona ha o potlake, empa ke nahana hore litsebo li tla beoa butle-butle "ka har'a subcortex."
Mongolo o patiloengU ka re se ka holimo se batla se totobetse. Empa, ka 'nete, hoetla hona ke bile le monyetla oa ho ruta mahlale a khomphutha sehlopheng sa 9 sekolong se le seng. Seo se a tshosa. Baithuti ha ba tsebe lintho tsa motheo tse kang Ctrl + Z, Ctrl + C le Ctrl + V, ho khetha mongolo ha ba ntse ba tšoere Shift kapa ho tobetsa lentsoe habeli, joalo-joalo. Sena se etsahala leha ba ne ba le selemong sa bona sa boraro sa ho ithuta saense ea khomphutha... Iketsetse qeto ea hau.
Ea boraro: ho thaepa. Ke fane ka maikutlo a khoutu ho ngoana hore a thaepe (a ke a ikoetlise). Hang-hang re ile ra beha matsoho a rōna ka nepo e le hore menoana ea rōna e hopole butle-butle sebaka sa linotlolo.
Joalokaha u ka bona, re ntse re qala. Re tla tsoela pele ho ntlafatsa litsebo le tsebo ea rona; li tla ba molemo bophelong.
Ka tsela, ka bokamoso ...
Ntlafatso e eketsehileng
Roboto e entsoe, ea khanna, ea panya le ho lla. Ho thoe'ng joale? E susumelitsoe ke seo re se finyeletseng, re rera ho e ntlafatsa ho ea pele. Ho na le mohopolo oa ho etsa remote control - joalo ka lunar rover. E ka ba ntho e thahasellisang, ho lula sebakeng se thōko, ho laola motsamao oa roboto e khannang sebakeng se fapaneng ka ho feletseng. Empa e tla ba pale e fapaneng ...
'Me qetellong, bahale ba sengoloa sena (video ka ho tobetsa):
Kea le leboha ka tlhokomelo ea hau!
→
Source: www.habr.com