Kajeno re phatlalatsa pale ea phetoho ea Andrey Vukolov ho IT. Takatso ea hae ea bongoaneng ea sebaka e kile ea etsa hore a ithute saense ea rocket ho MSTU. 'Nete e bohloko e ile ea etsa hore ke lebale ka toro eo, empa ntho e' ngoe le e 'ngoe e ile ea e-ba e thahasellisang le ho feta. Ho ithuta C ++ le Python ho ile ha ntumella ho etsa mosebetsi o tšoanang o monate: ho hlophisa logic ea tsamaiso ea liroboto.
Tšimoloho
Ke bile lehlohonolo hore ebe ke ne ke rabela sepakapaka bongoaneng bohle ba ka. Ka hona, ka mor'a sekolo, ha kea ka ka belaela ka motsotsoana moo ke lokelang ho ea ithuta, 'me ke ile ka kena MSTU. Bauman, ho Lefapha la Boenjiniere ba Rocket Propulsion. Leha ho le joalo, lekala la thupelo ka boeona - phofo kapa lienjineri tsa metsi tsa lirokete tsa sepakapaka - li ne li sa tlameha ho khethoa ho hang: ka 2001, komisi e khethehileng ea lefapha e ne e ntse e aba lihlopha tse shebiloeng tsa bakopi. Ke ile ka tšoaroa ka har'a nkho ea sethunya.
Ka nako eo, "rocket boom" e ne e le teng feela ka meralo; baenjiniere ba ne ba fumana meputso e fokolang mme ba sebetsa litsing tse khethehileng tsa meralo e koetsoeng le litsi tsa lipatlisiso tse neng li se na tebello ea mosebetsi le kholo ea profeshenale. Leha ho le joalo, lirokete tsa phofo Russia ke lihlahisoa tsa sesole feela.
Hona joale sebaka sena se hlokahala, empa nakong ea lithuto tsa ka ke ile ka hlokomela hore ho saense ea rocket ntho leha e le efe ka boithatelo ba motho e batla e sa khonehe. Ha e le hantle, ena ke tšebeletso ea sesole. Ka mohlala, ha ke sebetsa indastering ea rocket, ke ne ke tla lahleheloa ka ho feletseng monyetla oa ho iketsetsa software, esita le bakeng sa 'na, kaha mosebetsi ona o laoloa ka thata.
Lihlahisoa tsohle tsa software li etsoa ka tatellano e khethehileng le ka tumello ea khomishene ea lekunutu (eo hona joale e leng karolo ea FSTEC). Moetsi oa moo o tlameha ho ngolisa le ho fana ka laesense ka mokhoa o hlakileng mola o mong le o mong oa khoutu. Lisebelisoa tsohle li na le lekunutu qalong ea boemo ba mosebetsi. Sena se hlalosa hore na hobaneng software e seng e sebelisoa ho koetlisa baithuti ba mahlale a rocket e ile ea ntlafatsoa lilemong tsa bo-90 haufinyane.
Ha ke qeta sekolong, ke ile ka khona ho sebetsa lefapheng la theory ea mechine 'me ka qala ho hlahisa simulator ea mokhoa oa thuto ho C ++, kahoo ke ne ke e-na le mohlala oa ho bapisa' me ke khona ho lekanya melemo le boiketlo. Khetho e ne e hlakile, 'me butle-butle ke ile ka qala ho hoholehela IT le liroboto. Mechine e sebelisitsoeng e ne e le monate ho feta saense ea rocket: mathata a mangata a sa rarolloang, tikoloho e bulehileng, khaello ea indasteri ea nts'etsopele, tlhoko e potlakileng ea software ea papiso. Ho liroboto, ho na le meralo e sa tsitsang ea software e tloaelehileng le tlhokahalo ea ho pheta-pheta li-algorithms tse rarahaneng, ho kenyeletsoa logic e makatsang le qaleho ea AI. Ka hona, ka mor'a mananeo a ka a pele a ho sebetsana le data ea liteko, ha kea ka ka khutlela liroketeng (ntle le morero oa ka oa mangolo).
Ka lebaka leo, ke ile ka ba le monyetla oa ho sebetsa sebakeng sa ka se khethehileng ka likhoeli tse 'nè feela pele ke fumana lengolo fekthering e haufi le Moscow bakeng sa mehaho e nang le likarolo tse ngata bakeng sa indasteri ea lifofane. Ka mor’a hore ke qete lithuto tsa ka, ha hoa ka ha hlokahala le hore ke batle mosebetsi—hang-hang ke ile ka tla ho ruta bo-mak’henike ba sebetsang lefapheng la liroboto.
Ho tloha ho ruta ho ea ho mananeo
Kopanong ea Lefatše ea IFTOMM le litho tsa baithuti ba sehlopha sa lipatlisiso ('na ka ho le letona)
Ke sebelitse ho MSTU lefapheng la lisampole ka lilemo tse 10, ke ruta thuto ea khopolo ea mekhoa. O ile a hatisa mesebetsi ea saense (bona qetellong ea sengoloa), butle-butle a tloha ho mechini ho ea ho CAD le liroboto. Mme qetellong a etsa qeto ya ho tlohela ho ruta. Ho hlakisa mabaka a qeto ena ka ho hlaka, ke tla re lilemong tse leshome thuto eo ke e rutileng ha e so fetole sebaka se le seng sa decimal. Leha ho sebelisoa mak'henike, ho latela lingoliloeng, ho ile ha tsoela pele ka katleho e kholo haholo.
Ho phaella moo, mosebetsi o ne o ntse o tšoana le mosebetsi oa tsamaiso - litlaleho, mananeo, litekanyetso le lithane tsa pampiri. Maemong a joalo, monate oa ho ruta o ile oa nkeloa sebaka ke ho fana ka tlaleho mabapi le ho fumana thabo ena, 'me sena ha se monate ho feta setsebi se sebetsang.
'Me qetellong ke ile ka tla ho liroboto tse kang tsena: ka 2007-2009, hammoho le baprofesa A. Golovin le N. Umnov, re ile ra qala ho lokisetsa mesebetsi ea pele ea saense. Ha ke le moo ke ile ka tlameha ho sebelisa li-algorithms ho fumana litsela tsa lintho tse tsoang ho nka lifoto tsa strobe. Ho tloha sehloohong sena ke mohato o le mong ho ea ho pono ea mochine, OpenCV le Robotic Operating System (le hoja ka nako eo ke ne ke sa nahane le ka tekanyo e joalo). Ka mor’a moo, ke ile ka qetella ke tsepamisitse maikutlo tabeng ea ho sebelisa mechine le liroboto liphuputsong, ’me tsoelo-pele e ile ea e-ba mosebetsi o tšehetsang.
Leha ho le joalo, ho fumana mosebetsi o mocha ho liroboto, ho ne ho hlokahala ho ntlafatsa le ho tlatsetsa tsebo ea ka ea mananeo. Ka mor'a moo, ha ho mohla nkileng ka ithuta IT ka ho khetheha, ntle le thupelo ea selemo ea univesithi (ObjectPascal le Borland VCL ho C ++), 'me ke itšetlehile ka lipalo bakeng sa likarolo tsa thuto ea tsoelo-pele.
Qalong ke ile ka nahana ka likhetho tsa lithuto tsa nako e tletseng setsing sa heso sa tlhaho. Ke 'nete, ka potlako ho ile ha hlaka hore ho ke ke ha khoneha ho kopanya lithuto tse joalo le mosebetsi oa lefapha ka lebaka la kemiso e sa tloaelehang le ho sebetsa khafetsa ka ntle ho kemiso ea motho (ho nkela sebaka, joalo-joalo). Kahoo butle-butle ke ile ka ba le mohopolo oa ho qeta lithuto tse lefelloang ke le hole. Ke tlile ho GeekBrains ka khothatso ea baprofesa ba tsoang setsing sa koetliso sa Mail.ru Technopark, se Baumanka, 'me ke ngolisitse thupelong ea Python Programmer.
Lithuto ha lia ka tsa baka mathata leha e le afe, bothata feela e ne e le hore kamehla ke ne ke tlameha ho li kopanya le mosebetsi lefapheng, mesebetsi ea saense le liketsahalo. Nako e ne e le thata hoo likamano tse ngata tsa sechaba ka ntle ho ntlo li ne li lokela ho etsoa sehlabelo (ka lehlohonolo, ka nakoana).
Ena ke tsela eo ke ileng ka sebetsana le mosebetsi o boima ka eona: Ke ile ka rarolla mathata tseleng. Tsebo ena, e ntlafalitsoeng ka maeto a mangata a khoebo, e ile ea thusa haholo, kaha ntle le eona nke ke ka khona le ho qeta mosebetsi oa ka oa sekolo o etsetsoang hae (mme e boetse e nka sebaka sa ho thuisa ...). Ke ithutile ho khouta ha ke ntse ke tsamaea ke sebelisa laptop ea ka, smartphone, le li-keyboards tsa smartphone tse se nang mohala.
Laptop ea ka ke Dell Latitude 3470, 'me smartphone leha e le efe e nang le diagonal ea 5.5 inches kapa ho feta e pentiloeng ka keyboard ea Logitech K 810 BT e tla etsa joalo. Ka kakaretso, ke khothaletsa lihlahisoa tsa Logitech ho motho e mong le e mong; li tšepahala haholo 'me li ka mamella maemo a thata haholo a ts'ebeliso ('me sena ha se papatso).
Keyboard Logitech K810
Python e thusa haholo mosebetsing o joalo - haeba u na le mohlophisi ea molemo. Hack e 'ngoe ea mananeo: sebelisa likhokahano tse hole le komporo kapa tikoloho ea nako ea ho sebetsa. Ke qetile mesebetsi e mengata ke sebelisa sebatli se sireletsehileng sa webo se sebelisang Django komporong ea ka ea lapeng. Ke ne ke sebetsa ke le tereneng, ke sebelisa software ea PyDroid, DroidEdit, Maxima.
Ke hobane'ng ha Python?
Ha hoa ka ha nka nako e telele pele ke leka ho sebelisa PHP joalo ka puo ea ho ngola. Qalong ke ile ka ithuta Python ke le mong, butle-butle ke ile ka ithuta "bakeng sa ka". Ke ile ka etsa qeto ea ho ithuta ka botebo ka mor'a hore ke ithute ka boteng ba khokahanyo e sebetsang pakeng tsa Python le C ++ boemong ba mojulu - ho ne ho bonahala ho thahasellisa ho arolelana li-algorithms tse ntlafalitsoeng le mekhoa ea ho lokisa data ka har'a puo e le 'ngoe.
Mohlala o bonolo ka ho fetisisa: ho na le tsamaiso ea tsamaiso bakeng sa koloi e matla e sa tloaelehang, e kentsoeng mochine o kentsoeng o nang le processor ea RISC, ho C ++. Tsamaiso e etsahala ka API e itšetlehileng ka mochine oa kantle, e tšehetsang, mohlala, puisano pakeng tsa li-subsystems holim'a marang-rang. Boemong bo phahameng, algorithm ea ts'ebetso ea koloi ha e hlakisoe kapa ha e tsitsa (ho hlokahala ho kenya li-algorithms tse fapaneng ho latela ts'ebetso ea mosebetsi).
E 'ngoe ea litsela tse molemohali tsa ho finyella tsamaiso e joalo ke ho sebelisa mochine o khethehileng oa C ++ subsystem API e le motheo oa lihlopha tsa lihlopha tsa Python tse tsamaeang ka mofetoleli oa sethaleng. Kahoo, moqapi oa boemo bo holimo ha a na ho nahana ka likarolo tsa mochine o kentsoeng le OS ea oona; o tla sebetsa feela le lihlopha tsa Python tse sebetsang e le "li-wrappers" tsa API ea boemo bo tlaase.
Ke ile ka tlameha ho ithuta C ++ le Python e tlamang ho tloha qalong. Ka potlako ho ile ha hlaka hore bokhoni bo shebaneng le lintho boemong bo phahameng bo ne bo le bohlokoa haholo ho feta boemong bo tlaase. Ka lebaka la sena, re ile ra tlameha ho fetola ka ho feletseng mokhoa oa ho rala le ho kenya ts'ebetsong API, ho khetha lihlopha tsa boemo ba Python le ho arolelana lintlha tsa lefats'e ka C / C ++. Itloaetse ho hlahisa khoutu: mohlala, moralo oa ROS ka boeona o hlahisa mabitso le lintho ho Python, kahoo o tlameha ho ela hloko liphapang tsa lipuo, haholo-holo ha u thaepa, ha u theha li-interfaces tsa hau.
Ho sebetsa Hajoale: Python le Robot Control Logic
Hona joale ke sebetsa ke le moqapi oa Python le C ++ Setsing sa Lipatlisiso sa Liroboto le Thuto Setsing sa Moscow State Technical University. Re kenya ts'ebetsong merero ea lipatlisiso le lisebelisoa tsa software tse laetsoeng ke mafapha a mmuso: re theha manipulators a nang le litsamaiso tsa pono tsa tekheniki le li-algorithms tsa boemo bo holimo tse ikemetseng tse ikemetseng.
Hajoale, ke hlophisa logic ea boemo bo holimo bakeng sa litsamaiso tsa taolo ea liroboto ho Python; puo ena e hokahanya li-module tse ntlafalitsoeng haholo tse ngotsoeng ka C ++, assembler, le Go.
Ha ho etsoa li-algorithms tsa taolo ea liroboto, ho sebelisoa lihlopha tse peli tse kholo tsa li-algorithms. Ea pele ea bona e kenngoa ts'ebetsong ka ho toba ka thepa, boemong bo tlaase - ena ke software e hahiloeng ka har'a balaoli ba likoloi, li-concentrators tsa mohala oa puisano, le li-subsystems tsa ho sebelisana le basebetsi.
Li-algorithms mona li etselitsoe ho laola lebelo la ho bolaoa le ho tšepahala ho fetang ts'ebetso ea roboto ka kakaretso. Ea ho qetela ke e tlamang, kaha ts'ireletso ea tsamaiso eohle e itšetlehile ka software ea taolo ea boemo bo tlaase.
Sehlopha sa bobeli sa li-algorithms se etsa qeto ea ho sebetsa ha roboto ka kakaretso. Tsena ke mananeo a maemo a holimo, ao ho totobatsoang ho nts'etsopele ea ona e leng ho hlaka le lebelo la ts'ebetsong ea algorithm, hangata e rarahaneng. Ntle le moo, software ea boemo bo holimo ho roboto hangata e ka fetoha nakong ea ho seta le ho etsa liteko. Bakeng sa nts'etsopele e joalo, lipuo tse tolokoang ka sepheo se akaretsang li bohlokoa haholo.
Ke tsebo efe e hlokahalang bakeng sa mosebetsi o joalo?
E tla ba tlamo ho ithuta puo ea template ea C ++ le bokhoni bo shebaneng le ntho ea Python. Bokhoni bo batlang bo ke ke ba nkeloa sebaka ke bokhoni ba ho rala le ho ngola li-API. E ka ba mohopolo o motle ho hlahloba bokhoni ba lilaebrari tse ikhethileng joalo ka Boost::Python. Ba sebetsang ka software ea boemo bo tlase ba tla tlameha ho sebetsana le multithreading (boemong ba kernel) le mehala ea sistimi ea Linux / UNIX / QNX. Ho ntlafatsa kutloisiso ea hau ea melao-motheo ea liroboto, ho bohlokoa haholo ho tloaelana le moralo oa tsamaiso ea Robotic.
Ke leka ho ba le bonyane puo e le 'ngoe e hlophisitsoeng le e fetoletsoeng e ntseng e tsoela pele le e hlokahalang. Ena ke leano la ho hapa bakeng sa ho sebetsa boenjiniere, moo ho nang le tlhokahalo e sa feleng ea ho nts'etsapele li-algorithms tse ikhethang (bala: tse sa tloaelehang) le ho li kenya ts'ebetsong ka ho bokella lipuo. Mosebetsi oa ho lokisa data bakeng sa software e joalo o monate haholo ho rarolla ka ho sebelisa lipuo tse tolokoang. Qalong, sete ea ka e ne e kenyelletsa C ++, Pascal le BASIC, hamorao PHP le BASH li ile tsa kenyelletsoa.
Lisebelisoa tsa ntlafatso li ka ba molemo joang ho ruteng baithuti
Morero o ka sehloohong oa nts'etsopele ea litsebi hona joale ke ho leka ho fana ka motheo oa saense bakeng sa tšebeliso ea lisebelisoa tsa nts'etsopele ea software ka borutehi, ho hlahisa le ho hlahloba mekhoa ea ho ruta.
Ho tloha ka 2016, ke ile ka qala teko e kholo ea ho hlahisa lisebelisoa tsa nts'etsopele - lipuo tsa lenaneo, li-IDE, lijenereithara tsa litokomane, mekhoa ea ho laola phetolelo - ho ruta thutong e phahameng. Hona joale re atlehile ho fumana liphetho tse ka akaretsang ka boleng.
Ka mohlala, ho kenyelletsoa ha phetolelo ea lisebelisoa ka mokhoa oa thuto ho ntlafatsa haholo boleng ba mosebetsi oa liithuti, leha ho le joalo, feela tlas'a boemo bo tlamang: liithuti tse sebetsang hammoho mererong e arolelanoang. Nts'etsopele ea mekhoa ea ho ruta lithupelo tsa botekgeniki ho sebelisa lisebelisoa tsa ntlafatso ea software e se e ntse e etsoa ka mafolofolo ke sehlopha sa ka sa lipatlisiso, se nang le baithuti, bakopi le baithuti ba mananeo a thuto ea tlatsetso ho MSTU.
Ka tsela e itseng, ha kea ka ka tlohela mokhoa oa ka oa ho ruta - ke ile ka iketsetsa thupelo ea ka e tebileng ea nako e tletseng mabapi le moralo le tsamaiso ea Linux bakeng sa Institute of Advanced Studies ho MSTU, 'me kea e ruta.
Mosebetsi oa mahlale
Mesebetsi ea pele
(2010)
(2012)
Ho tloha ho qetela
(2019)
(2018)
Mesebetsi e meng e thathamisitsoeng ke li-database tsa qotso tsa mahlale e ka bonoa profilaneng ea ka ho . Boholo ba lingoliloeng li nehetsoe motsamao oa mechini, ho na le mesebetsi ea boenjiniere bo rutang le software ea thuto.
Source: www.habr.com