DeepMind parantos muka kode sumber mesin pikeun simulasi prosés fisik MuJoCo (dinamika Multi-Joint sareng Kontak) sareng ngalihkeun proyék kana modél pamekaran anu kabuka, anu nunjukkeun kamungkinan anggota komunitas ilubiung dina pangwangunan. Proyék ieu katingali salaku platform pikeun panalungtikan sareng kolaborasi dina téknologi anyar anu aya hubunganana sareng simulasi robot sareng mékanisme kompléks. Kodeu diterbitkeun dina lisénsi Apache 2.0. Platform Linux, Windows sareng macOS dirojong.
MuJoCo mangrupikeun perpustakaan anu ngalaksanakeun mesin pikeun simulasi prosés fisik sareng modél struktur artikulasi anu berinteraksi sareng lingkungan, anu tiasa dianggo dina pamekaran robot, alat biomekanik sareng sistem intelijen buatan, ogé dina nyiptakeun grafik, animasi sareng komputer. kaulinan. mesin ditulis dina C, teu make alokasi memori dinamis, sarta dioptimalkeun pikeun pagelaran maksimum.
MuJoCo ngidinan Anjeun pikeun ngamanipulasi objék dina tingkat low, bari nyadiakeun akurasi tinggi jeung kamampuhan modeling éksténsif. Modél dihartikeun ngagunakeun basa déskripsi adegan MJCF, nu dumasar kana XML sarta disusun maké optimizing compiler husus. Salian MJCF, mesin ngarojong loading file dina URDF universal (Unified Robot Description Format). MuJoCo ogé nyayogikeun GUI pikeun visualisasi 3D interaktif ngeunaan prosés simulasi sareng rendering hasil nganggo OpenGL.
fitur konci:
- Simulasi dina koordinat umum, teu kaasup palanggaran gabungan.
- Dinamika sabalikna, tiasa dideteksi sanajan aya kontak.
- Ngagunakeun programming convex pikeun ngarumuskeun konstrain ngahiji dina waktos kontinyu.
- Kamampuhan pikeun nyetél rupa-rupa larangan, kalebet touch lemes sareng gesekan garing.
- Simulasi sistem partikel, lawon, tali sareng objék lemes.
- Aktuator (aktuator), kalebet motor, silinder, otot, urat sareng mékanisme engkol.
- Solvers dumasar kana Newton, conjugate gradién jeung métode Gauss-Seidel.
- Kamungkinan ngagunakeun kerucut gesekan piramida atanapi elips.
- Paké pilihan Anjeun tina métode integrasi numerik Euler atanapi Runge-Kutta.
- Diskritisasi multi-threaded sareng perkiraan bédana terbatas.
sumber: opennet.ru