Perusahaan milik Google DeepMind, anu kasohor ku kamajuanana dina widang intelijen buatan sareng pangwangunan jaringan saraf anu sanggup maénkeun kaulinan komputer di tingkat manusa, ngumumkeun panemuan mesin pikeun simulasi prosés fisik MuJoCo (dinamika Multi-Joint sareng Kontak. ). mesin ieu aimed di modeling struktur articulated interacting jeung lingkungan, sarta dipaké pikeun simulasi dina ngembangkeun robot jeung sistem kecerdasan jieunan, dina tahap saméméh palaksanaan téhnologi dimekarkeun dina bentuk alat rengse.
Kodeu ditulis dina C/C++ sarta bakal dipedalkeun dina lisénsi Apache 2.0. Platform Linux, Windows sareng macOS dirojong. Karya open-source dina sadaya eusi proyék diperkirakeun réngsé dina 2022, saatos éta MuJoCo bakal ngalih ka modél pamekaran terbuka anu ngamungkinkeun anggota komunitas ilubiung dina pangwangunan.
MuJoCo mangrupikeun perpustakaan anu ngalaksanakeun mesin simulasi prosés fisik tujuan umum anu tiasa dianggo dina panalungtikan sareng pamekaran robot, alat biomekanik sareng sistem pembelajaran mesin, ogé dina nyiptakeun grafik, animasi sareng kaulinan komputer. Mesin simulasi dioptimalkeun pikeun pagelaran maksimal sareng ngamungkinkeun manipulasi obyék tingkat rendah bari nyayogikeun akurasi tinggi sareng kamampuan simulasi anu beunghar.
Modél dihartikeun ngagunakeun basa déskripsi adegan MJCF, nu dumasar kana XML sarta disusun maké optimizing compiler husus. Salian MJCF, mesin ngarojong loading file dina URDF universal (Unified Robot Description Format). MuJoCo ogé nyayogikeun GUI pikeun visualisasi 3D interaktif ngeunaan prosés simulasi sareng rendering hasil nganggo OpenGL.
fitur konci:
- Simulasi dina koordinat umum, teu kaasup palanggaran gabungan.
- Dinamika sabalikna, tiasa dideteksi sanajan aya kontak.
- Ngagunakeun programming convex pikeun ngarumuskeun konstrain ngahiji dina waktos kontinyu.
- Kamampuhan pikeun nyetél rupa-rupa larangan, kalebet touch lemes sareng gesekan garing.
- Simulasi sistem partikel, lawon, tali sareng objék lemes.
- Aktuator (aktuator), kalebet motor, silinder, otot, urat sareng mékanisme engkol.
- Solvers dumasar kana Newton, conjugate gradién jeung métode Gauss-Seidel.
- Kamungkinan ngagunakeun kerucut gesekan piramida atanapi elips.
- Paké pilihan Anjeun tina métode integrasi numerik Euler atanapi Runge-Kutta.
- Diskritisasi multi-threaded sareng perkiraan bédana terbatas.
sumber: opennet.ru