University of California, Berkeley har publicerat projektet Berkeley Humanoid Lite, som är resultatet av forskning och experimenter inom skapandet av lättillverkade humanoida robotar. Robotens konstruktion bygger på öppen programvara och utvecklas enligt konceptet Open Hardware. Hårdvarukomponenterna består av standardkomponenter som finns tillgängliga på marknaden samt delar tillverkade med en 3D-skrivare. Modeller för maskininlärning, källkoden till programvaran, scheman, lista över komponenter (BOM), monteringsplan och modeller för 3D-utskrift har publicerats.
Under MIT-licens har källkoderna för de robotbaserade firmware som körs på aktuatorernas kontroller och den lågnivåhantering publicerats, såväl som externa komponenter, såsom en utvecklingsmiljö för styrningsscenarier, en simuleringsmiljö, träning av rörelsemönster och verifiering, byggd på Isaac Lab, Isaac Sim och MuJoCo-ramverken. Standard VR-kontroller som SteamVR kan användas för fjärrstyrning.
Separat har de maskininlärningsmodeller som används i experimenten publicerats, samt en locomotion controller, som använder en maskininlärningsmodell med förstärkning för att säkerställa robotens rörelse till en angiven punkt. Användningen av roboten som en manipulater, fjärrstyrd av en människa, har demonstrerats. Experiment pågår inom autonom navigering, hinderundvikande, återgivning av finmotorik och rörelsekoordinering vid gång.
Projektet kan användas av andra forskare som en kostnadseffektiv startpunkt för att studera och bedriva forskning inom robotik. Ingen särskild kompetens krävs för montering, och alla kan följa de angivna instruktionerna och scheman för att skapa sin egen version, vilket kostar mindre än 5000 dollar. Robotens modulära design möjliggör att den kan modifieras och anpassas för specifika syften, till exempel kan den efter minimal modifiering omvandlas från en tvåbent till en fyrbent eller känguruliknande robot.
Den huvudsakliga faktorn bakom sänkta produktionskostnader har varit användningen av plastdetaljer tillverkade med 3D-skrivare i konstruktionen. Samtidigt behövde forskarna lösa flera problem relaterade till pålitligheten och hållbarheten hos transmissioner baserade på plast, istället för metall, kugghjul. Begränsningarna övervanns genom att använda en cykloidal reducerare.
Källa: opennet.ru
