Katika mahojiano na Spectrum IEEE, maafisa wa NASA walifichua maelezo kuhusu vifaa vya helikopta ya upelelezi inayojiendesha ya Ingenuity, ambayo ilitua kwa mafanikio kwenye Mirihi jana kama sehemu ya misheni ya Mirihi 2020. Kipengele muhimu cha mradi huo ni matumizi ya ubao wa kudhibiti unaotegemea Qualcomm Snapdragon 801 SoC, ambayo hutumika katika simu mahiri. Programu ya Ingenuity inategemea kiini cha helikopta hiyo. Linux na programu ya ndege wazi. Imebainika kuwa hii ndiyo matumizi ya kwanza Linux Katika vifaa vilivyotumwa Mirihi. Zaidi ya hayo, matumizi ya programu huria na vifaa vinavyopatikana kibiashara huruhusu wapenzi wanaopenda kujenga ndege zisizo na rubani zenyewe.
Uamuzi huu unatokana na ukweli kwamba kudhibiti drone inayoruka kunahitaji nguvu zaidi ya kompyuta kuliko kudhibiti Mars rover, ambayo ina chip zilizotengenezwa maalum na ulinzi wa ziada wa mionzi. Kwa mfano, kudumisha safari ya ndege kunahitaji kitanzi cha udhibiti kinachoendeshwa kwa mizunguko 500 kwa sekunde na uchanganuzi wa picha kwa fremu 30 kwa sekunde.
Snapdragon 801 SoC (cores nne, 2.26 GHz, 2 GB RAM, 32 GB Flash) hutumika kutoa mazingira ya msingi ya mfumo kulingana na Linux, ambayo inawajibika kwa kufanya shughuli za kiwango cha juu kama vile urambazaji wa kuona kulingana na uchambuzi wa picha za kamera, usimamizi wa data, usindikaji wa amri, uzalishaji wa telemetri, na kudumisha njia ya mawasiliano isiyotumia waya.
Kichakataji kimeunganishwa kwa kutumia kiolesura cha UART kwa vidhibiti vidogo viwili (MCU Texas Instruments TMS570LC43x, ARM Cortex-R5F, 300 MHz, 512 KB RAM, 4 MB Flash, UART, SPI, GPIO), ambayo hufanya kazi za udhibiti wa ndege. Vidhibiti vidogo viwili hutumiwa kwa upunguzaji wa kazi katika kesi ya kushindwa na kupokea taarifa zinazofanana kutoka kwa sensorer. Kidhibiti kidogo tu ndicho kinachofanya kazi, na cha pili kinatumika kama vipuri na ikishindikana kinaweza kuchukua udhibiti. MicroSemi ProASIC3L FPGA inawajibika kwa kusambaza data kutoka kwa sensorer hadi kwa vidhibiti vidogo na kuingiliana na waendeshaji wanaodhibiti vile vile, ambayo pia hubadilisha kwa kidhibiti kidogo cha vipuri ikiwa itashindwa.
Miongoni mwa vifaa hivyo, ndege hiyo isiyo na rubani hutumia altimita ya leza kutoka SparkFun Electronics, kampuni inayozalisha maunzi huria na ni mmoja wa waundaji wa ufafanuzi wa vifaa huria (OSHW). Vipengele vingine vya kawaida ni pamoja na kiimarishaji cha gimbal (IMU) na kamera za video zinazotumiwa kwenye simu mahiri. Kamera moja ya VGA hutumiwa kufuatilia eneo, mwelekeo na kasi kupitia ulinganisho wa fremu kwa fremu. Kamera ya pili ya rangi ya megapixel 13 hutumiwa kupiga picha za eneo hilo.
Vipengele vya programu ya udhibiti wa safari za ndege vilitengenezwa katika NASA JPL (Jet Propulsion Laboratory) kwa ajili ya satelaiti ndogo na ndogo sana za Ardhi bandia (cubesats) na zimetengenezwa kwa miaka kadhaa kama sehemu ya jukwaa la wazi la F Prime (F'), linalosambazwa chini ya Leseni ya Apache 2.0.
F Prime hutoa zana za ukuzaji wa haraka wa mifumo ya udhibiti wa ndege na programu zinazohusiana zilizopachikwa. Programu ya kukimbia imegawanywa katika vipengele vya mtu binafsi na interfaces za programu zilizofafanuliwa vizuri. Mbali na vipengee maalum, mfumo wa C++ unatolewa na utekelezaji wa vipengele kama vile kupanga ujumbe kwenye foleni na usomaji mwingi, pamoja na zana za uundaji wa mfano zinazokuwezesha kuunganisha vipengele na kuzalisha msimbo kiotomatiki.
Chanzo: opennet.ru
