Wawakilishi wa shirika la anga za juu la NASA, katika mahojiano na Spectrum IEEE, walifichua maelezo kuhusu mambo ya ndani ya helikopta ya upelelezi inayojiendesha ya Ingenuity, ambayo ilifanikiwa kutua kwenye Mirihi jana kama sehemu ya misheni ya Mars 2020. Kipengele maalum cha mradi huo kilikuwa matumizi ya bodi ya udhibiti kulingana na Snapdragon 801 SoC kutoka Qualcomm, ambayo hutumiwa katika utengenezaji wa simu mahiri. Programu ya Ingenuity inategemea kinu cha Linux na programu huria ya ndege. Inajulikana kuwa hii ni matumizi ya kwanza ya Linux katika vifaa vilivyotumwa kwa Mihiri. Zaidi ya hayo, utumiaji wa programu huria na vijenzi vya maunzi vinavyopatikana kwa wingi hufanya iwezekane kwa wapenda shauku kukusanyika drones zinazofanana peke yao.
Uamuzi huu unatokana na ukweli kwamba kudhibiti drone inayoruka kunahitaji nguvu zaidi ya kompyuta kuliko kudhibiti Mars rover, ambayo ina chip zilizotengenezwa maalum na ulinzi wa ziada wa mionzi. Kwa mfano, kudumisha safari ya ndege kunahitaji kitanzi cha udhibiti kinachoendeshwa kwa mizunguko 500 kwa sekunde na uchanganuzi wa picha kwa fremu 30 kwa sekunde.
Snapdragon 801 SoC (quad core, 2.26 GHz, 2 GB RAM, 32 GB Flash) huwezesha mazingira ya msingi ya mfumo wa Linux, ambayo inawajibika kwa shughuli za kiwango cha juu kama vile urambazaji wa kuona kulingana na uchambuzi wa picha ya kamera, usimamizi wa data, usindikaji. amri, kuzalisha telemetry na kudumisha njia ya mawasiliano ya wireless.
Kichakataji kimeunganishwa kwa kutumia kiolesura cha UART kwa vidhibiti vidogo viwili (MCU Texas Instruments TMS570LC43x, ARM Cortex-R5F, 300 MHz, 512 KB RAM, 4 MB Flash, UART, SPI, GPIO), ambayo hufanya kazi za udhibiti wa ndege. Vidhibiti vidogo viwili hutumiwa kwa upunguzaji wa kazi katika kesi ya kushindwa na kupokea taarifa zinazofanana kutoka kwa sensorer. Kidhibiti kidogo tu ndicho kinachofanya kazi, na cha pili kinatumika kama vipuri na ikishindikana kinaweza kuchukua udhibiti. MicroSemi ProASIC3L FPGA inawajibika kwa kusambaza data kutoka kwa sensorer hadi kwa vidhibiti vidogo na kuingiliana na waendeshaji wanaodhibiti vile vile, ambayo pia hubadilisha kwa kidhibiti kidogo cha vipuri ikiwa itashindwa.
Miongoni mwa vifaa hivyo, ndege hiyo isiyo na rubani hutumia altimita ya leza kutoka SparkFun Electronics, kampuni inayozalisha maunzi huria na ni mmoja wa waundaji wa ufafanuzi wa vifaa huria (OSHW). Vipengele vingine vya kawaida ni pamoja na kiimarishaji cha gimbal (IMU) na kamera za video zinazotumiwa kwenye simu mahiri. Kamera moja ya VGA hutumiwa kufuatilia eneo, mwelekeo na kasi kupitia ulinganisho wa fremu kwa fremu. Kamera ya pili ya rangi ya megapixel 13 hutumiwa kupiga picha za eneo hilo.
Vipengele vya programu ya udhibiti wa safari za ndege vilitengenezwa katika NASA JPL (Jet Propulsion Laboratory) kwa ajili ya satelaiti ndogo na ndogo sana za Ardhi bandia (cubesats) na zimetengenezwa kwa miaka kadhaa kama sehemu ya jukwaa la wazi la F Prime (F'), linalosambazwa chini ya Leseni ya Apache 2.0.
F Prime hutoa zana za ukuzaji wa haraka wa mifumo ya udhibiti wa ndege na programu zinazohusiana zilizopachikwa. Programu ya kukimbia imegawanywa katika vipengele vya mtu binafsi na interfaces za programu zilizofafanuliwa vizuri. Mbali na vipengee maalum, mfumo wa C++ unatolewa na utekelezaji wa vipengele kama vile kupanga ujumbe kwenye foleni na usomaji mwingi, pamoja na zana za uundaji wa mfano zinazokuwezesha kuunganisha vipengele na kuzalisha msimbo kiotomatiki.
Chanzo: opennet.ru