DeepMind imefungua msimbo wa chanzo cha injini kwa ajili ya kuiga michakato ya kimwili ya MuJoCo (Mienendo ya Pamoja ya Multi-Joint na Mawasiliano) na kuhamisha mradi kwa mfano wa maendeleo ya wazi, ambayo inamaanisha uwezekano wa wanajamii kushiriki katika maendeleo. Mradi huo unaonekana kama jukwaa la utafiti na ushirikiano kwenye teknolojia mpya zinazohusiana na uigaji wa roboti na mifumo changamano. Nambari hiyo imechapishwa chini ya leseni ya Apache 2.0. Majukwaa ya Linux, Windows na macOS yanaungwa mkono.
MuJoCo ni maktaba inayotumia injini ya kuiga michakato ya kimwili na kuiga miundo iliyoelezwa inayoingiliana na mazingira, ambayo inaweza kutumika katika maendeleo ya roboti, vifaa vya biomechanical na mifumo ya akili ya bandia, na pia katika uundaji wa michoro, uhuishaji na kompyuta. michezo. Injini imeandikwa kwa C, haitumii ugawaji wa kumbukumbu ya nguvu, na imeboreshwa kwa utendaji wa juu.
MuJoCo hukuruhusu kudhibiti vitu kwa kiwango cha chini, huku ukitoa usahihi wa hali ya juu na uwezo mkubwa wa modeli. Miundo hufafanuliwa kwa kutumia lugha ya maelezo ya eneo la MJCF, ambayo inategemea XML na kukusanywa kwa kutumia kikusanyaji maalum cha kuboresha. Mbali na MJCF, injini inasaidia upakiaji wa faili katika URDF ya ulimwengu wote (Unified Robot Description Format). MuJoCo pia hutoa GUI kwa taswira shirikishi ya 3D ya mchakato wa kuiga na uwasilishaji wa matokeo kwa kutumia OpenGL.
Vipengele muhimu:
- Uigaji katika kuratibu za jumla, ukiondoa ukiukaji wa pamoja.
- Reverse mienendo, detectable hata mbele ya mawasiliano.
- Kutumia programu convex kuunda vikwazo vilivyounganishwa kwa wakati unaoendelea.
- Uwezo wa kuweka vikwazo mbalimbali, ikiwa ni pamoja na kugusa laini na msuguano kavu.
- Uigaji wa mifumo ya chembe, vitambaa, kamba na vitu laini.
- Viigizaji (viigizaji), ikiwa ni pamoja na motors, silinda, misuli, kano na taratibu za kishindo.
- Visuluhishi kulingana na Newton, gradient ya kuunganisha na njia za Gauss-Seidel.
- Uwezekano wa kutumia mbegu za msuguano wa piramidi au elliptical.
- Tumia chaguo lako la mbinu za kuunganisha nambari za Euler au Runge-Kutta.
- Utofautishaji wa nyuzi nyingi na ukadiriaji wa kikomo wa tofauti.
Chanzo: opennet.ru