Kampuni inayomilikiwa na Google ya DeepMind, maarufu kwa maendeleo yake katika uwanja wa akili bandia na ujenzi wa mitandao ya neva yenye uwezo wa kucheza michezo ya kompyuta katika kiwango cha binadamu, ilitangaza ugunduzi wa injini ya kuiga michakato ya kimwili ya MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact. ) Injini inalenga kuiga miundo iliyoelezwa inayoingiliana na mazingira, na hutumiwa kwa kuiga katika maendeleo ya roboti na mifumo ya akili ya bandia, katika hatua kabla ya utekelezaji wa teknolojia iliyotengenezwa kwa namna ya kifaa kilichomalizika.
Nambari hiyo imeandikwa kwa C/C++ na itachapishwa chini ya leseni ya Apache 2.0. Majukwaa ya Linux, Windows na macOS yanaungwa mkono. Kazi ya chanzo huria kuhusu maudhui yote ya mradi inatarajiwa kukamilika mwaka wa 2022, na baada ya hapo MuJoCo itahamia muundo wa maendeleo ulio wazi ambao unaruhusu wanajamii kushiriki katika maendeleo.
MuJoCo ni maktaba inayotumia injini ya uigaji wa mchakato wa jumla wa madhumuni ya kimwili ambayo inaweza kutumika katika utafiti na uundaji wa roboti, vifaa vya biomechanical na mifumo ya kujifunza ya mashine, pamoja na kuunda michoro, uhuishaji na michezo ya kompyuta. Injini ya uigaji imeboreshwa kwa utendakazi wa hali ya juu zaidi na inaruhusu uchezaji wa kifaa cha kiwango cha chini huku ikitoa usahihi wa hali ya juu na uwezo mwingi wa kuiga.
Miundo hufafanuliwa kwa kutumia lugha ya maelezo ya eneo la MJCF, ambayo inategemea XML na kukusanywa kwa kutumia kikusanyaji maalum cha kuboresha. Mbali na MJCF, injini inasaidia upakiaji wa faili katika URDF ya ulimwengu wote (Unified Robot Description Format). MuJoCo pia hutoa GUI kwa taswira shirikishi ya 3D ya mchakato wa kuiga na uwasilishaji wa matokeo kwa kutumia OpenGL.
Vipengele muhimu:
- Uigaji katika kuratibu za jumla, ukiondoa ukiukaji wa pamoja.
- Reverse mienendo, detectable hata mbele ya mawasiliano.
- Kutumia programu convex kuunda vikwazo vilivyounganishwa kwa wakati unaoendelea.
- Uwezo wa kuweka vikwazo mbalimbali, ikiwa ni pamoja na kugusa laini na msuguano kavu.
- Uigaji wa mifumo ya chembe, vitambaa, kamba na vitu laini.
- Viigizaji (viigizaji), ikiwa ni pamoja na motors, silinda, misuli, kano na taratibu za kishindo.
- Visuluhishi kulingana na Newton, gradient ya kuunganisha na njia za Gauss-Seidel.
- Uwezekano wa kutumia mbegu za msuguano wa piramidi au elliptical.
- Tumia chaguo lako la mbinu za kuunganisha nambari za Euler au Runge-Kutta.
- Utofautishaji wa nyuzi nyingi na ukadiriaji wa kikomo wa tofauti.
Chanzo: opennet.ru