ITMO பல்கலைக்கழகத்தில் கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகள் மற்றும் தகவல் துறையின் (CS&I) அடிப்படையில் ஒரு ரோபோட்டிக்ஸ் ஆய்வகம் திறக்கப்பட்டுள்ளது. அதன் சுவர்களுக்குள் அவர்கள் பணிபுரியும் திட்டங்களைப் பற்றி நாங்கள் உங்களுக்குச் சொல்வோம் மற்றும் கருவிகளைக் காண்பிப்போம்: தொழில்துறை ரோபோ கையாளுபவர்கள், ரோபோ பிடிப்பு சாதனங்கள், அத்துடன் மேற்பரப்புக் கப்பலின் ரோபோ மாதிரியைப் பயன்படுத்தி டைனமிக் பொசிஷனிங் அமைப்புகளை சோதிக்கும் நிறுவல்.
சிறப்புகவனம்
ரோபாட்டிக்ஸ் ஆய்வகம் ITMO பல்கலைக்கழகத்தின் பழமையான துறையைச் சேர்ந்தது, இது "கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகள் மற்றும் தகவல்" என்று அழைக்கப்படுகிறது. இது 1945 இல் தோன்றியது. ஆய்வகம் 1955 இல் தொடங்கப்பட்டது - அந்த நேரத்தில் அது அளவீடுகளின் தானியங்கு மற்றும் மேற்பரப்பு பாத்திரங்களின் அளவுருக்களின் கணக்கீடுகளின் சிக்கல்களைக் கையாண்டது. பின்னர், பகுதிகளின் வரம்பு விரிவாக்கப்பட்டது: சைபர்நெட்டிக்ஸ், சிஏடி மற்றும் ரோபாட்டிக்ஸ் ஆகியவை சேர்க்கப்பட்டன.
இன்று ஆய்வகம் தொழில்துறை ரோபோக்களை மேம்படுத்துவதில் வேலை செய்கிறது. ரோபோவின் சக்தியைக் கட்டுப்படுத்தும் பாதுகாப்பான கட்டுப்பாட்டு வழிமுறைகளை உருவாக்குதல் மற்றும் மக்களுடன் இணைந்து பணிகளைச் செய்யக்கூடிய கூட்டு ரோபோக்களிலும் பணிபுரியும் மனித-இயந்திர தொடர்பு தொடர்பான சிக்கல்களை ஊழியர்கள் தீர்க்கின்றனர்.
ரோபோக்களின் குழுக்களின் ரிமோட் கண்ட்ரோல் மற்றும் ஆன்லைனில் புதிய பணிகளைச் செய்ய மறுகட்டமைக்கக்கூடிய மென்பொருள் அல்காரிதங்களை உருவாக்குவதற்கான மாற்று முறைகளையும் ஆய்வகம் உருவாக்குகிறது.
திட்டங்கள்
ஆய்வகத்தில் உள்ள பல ரோபோ அமைப்புகள் பெரிய நிறுவனங்களிடமிருந்து வாங்கப்பட்டன மற்றும் அவை ஆராய்ச்சி அல்லது தொழில்துறை நோக்கங்களுக்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளன. சில உபகரணங்கள் ஆராய்ச்சி மற்றும் மேம்பாட்டுப் பணிகளின் ஒரு பகுதியாக ஊழியர்களால் தயாரிக்கப்பட்டன.
பிந்தையவற்றில் நாம் முன்னிலைப்படுத்தலாம் இரண்டு டிகிரி சுதந்திரத்துடன். கோர்ட்டின் மையத்தில் பந்தை வைத்திருப்பதற்கான கட்டுப்பாட்டு வழிமுறைகளை சோதிக்கும் வகையில் கல்வி நிறுவல் வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது (நீங்கள் கணினியை செயலில் காணலாம் ).
ரோபோ வளாகமானது பந்தின் ஆயங்களைத் தீர்மானிக்கும் ஒரு எதிர்ப்பு உணரி அடி மூலக்கூறுடன் செவ்வக மேடையைக் கொண்டுள்ளது. டிரைவ் ஷாஃப்ட்ஸ் ஒரு சுழல் கூட்டு பயன்படுத்தி அதனுடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது. இந்த டிரைவ்கள் யூ.எஸ்.பி வழியாக கணினியிலிருந்து பெறப்பட்ட கட்டுப்பாட்டு சிக்னல்களுக்கு ஏற்ப இயங்குதளத்தின் கோணத்தை மாற்றி பந்து உருளாமல் தடுக்கிறது.
வளாகத்தில் கூடுதல் சர்வோக்கள் உள்ளன, அவை இடையூறுகளுக்கு ஈடுசெய்யும் பொறுப்பாகும். இந்த இயக்கிகளை இயக்க, ஆய்வக ஊழியர்கள் அதிர்வுகள் அல்லது காற்று போன்ற பல்வேறு வகையான குறுக்கீடுகளை "மென்மையாக்கும்" சிறப்பு வழிமுறைகளை உருவாக்கியுள்ளனர்.
கூடுதலாக, ஆய்வகத்தின் ரோபோ பூங்காவில் ஒரு ஆராய்ச்சி வசதி உள்ளது KUKA youBot, இது ஒரு ஐந்து-இணைப்பு ரோபோட்டிக் மேனிபுலேட்டராகும், இது சர்வ திசை சக்கரங்களைக் கொண்ட மொபைல் பிளாட்ஃபார்மில் பொருத்தப்பட்டுள்ளது.
அல்காரிதம்கள் KUKA youBot ரோபோவில் சோதிக்கப்பட்டன . அவர்கள் டிஜிட்டல் கேமரா அடிப்படையிலான பார்வை அமைப்பு மற்றும் வீடியோ செயலாக்க நடைமுறைகளைப் பயன்படுத்துகின்றனர். இந்த திட்டத்தின் அடிப்படையானது ஆய்வக ஊழியர்களால் நடத்தப்படும் நேரியல் அல்லாத அமைப்புகளின் தழுவல் கட்டுப்பாட்டு துறையில் ஆராய்ச்சி ஆகும்.
ரோபோ இணைப்புகளில் செயல்படும் வெளிப்புற தாக்கங்களுக்கு ஈடுசெய்ய கட்டுப்பாட்டு வழிமுறைகள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இதன் விளைவாக, இயந்திரம் வேலை செய்யும் கருவியை விண்வெளியில் ஒரு நிலையான புள்ளியில் வைத்திருக்க முடியும் மற்றும் கொடுக்கப்பட்ட பாதையில் அதை சீராக நகர்த்த முடியும்.
KUKA youBot ரோபோவின் அடிப்படையில் செயல்படுத்தப்பட்ட திட்டத்தின் ஒரு எடுத்துக்காட்டு . பிரிட்டிஷ் நிறுவனமான டிஆர்ஏ ரோபாட்டிக்ஸ் உடன் இணைந்து, விலையுயர்ந்த விசை-முறுக்கு உணரிகள் இல்லாமல் சுற்றுச்சூழலுடன் வேலை செய்யும் கருவியின் தொடர்பு சக்தியை மதிப்பீடு செய்ய அனுமதிக்கும் ஒரு வழிமுறையை நாங்கள் உருவாக்கியுள்ளோம். இது வெளிப்புற அமைப்புகளின் உதவியின்றி மிகவும் சிக்கலான செயல்பாடுகளைச் செய்ய ரோபோவை அனுமதித்தது.
ஒரு ஆய்வகத்தில் ரோபோ அமைப்பிற்கான மற்றொரு உதாரணம் ஒரு செல் FESTO ரோபோ விஷன் செல். இந்த வளாகம் பயன்படுத்தப்படுகிறது உற்பத்தியில் தொழில்நுட்ப செயல்பாடுகள், எடுத்துக்காட்டாக வெல்டிங். அத்தகைய சூழ்நிலையை செயல்படுத்த, இயக்க திட்டமிடல் பணி அமைக்கப்பட்டுள்ளது: ஒரு உருவகப்படுத்தப்பட்ட வெல்டிங் கருவி ஒரு உலோகப் பகுதியின் விளிம்பைச் சுற்றி நகரும்.
கூடுதலாக, செல் ஒரு தொழில்நுட்ப பார்வை அமைப்புடன் பொருத்தப்பட்டுள்ளது மற்றும் வண்ணம் அல்லது வடிவத்தின் மூலம் பகுதிகளை வரிசைப்படுத்துவதில் உள்ள சிக்கல்களை தீர்க்கும் திறன் கொண்டது.
மிட்சுபிஷி RV-3SDB தொழில்துறை ரோபோவுடன் ஃபெஸ்டோ ரோபோ விஷன் செல் அடிப்படையில் மேற்கொள்ளப்பட்ட திட்டம், இயக்க திட்டமிடல் சிக்கல்களைத் தீர்க்கிறது.
இது சிக்கலான பாதைகளை நிரலாக்கம் செய்யும் போது ரோபோ கட்டுப்படுத்தியுடன் ஆபரேட்டரின் தொடர்புகளை எளிதாக்க உதவுகிறது. ராஸ்டர் வரைபடத்தில் சித்தரிக்கப்பட்டுள்ள வரையறைகளைப் பயன்படுத்தி ஒரு ரோபோ கருவியின் இயக்கங்களைத் தானாக நிரல்படுத்துவதே யோசனை. ஒரு கோப்பை கணினியில் பதிவேற்றினால் போதும், அல்காரிதம் தேவையான குறிப்பு புள்ளிகளை சுயாதீனமாக ஏற்பாடு செய்து நிரல் குறியீட்டை உருவாக்கும்.
நடைமுறையில், இதன் விளைவாக தீர்வு வேலைப்பாடு அல்லது வரைவதற்கு பயன்படுத்தப்படலாம்.
எங்கள் சேனலில் உள்ளது , இதில் எங்கள் "ரோபோ கலைஞர்" A. S. புஷ்கினின் உருவப்படத்தை சித்தரித்தார். சிக்கலான வடிவங்களின் பாகங்களை வெல்டிங் செய்வதற்கும் தொழில்நுட்பம் பயன்படுத்தப்படலாம். சாராம்சத்தில், இது ஒரு ரோபோ வளாகமாகும், இது ஆய்வக நிலைமைகளில் தொழில்துறை சிக்கல்களை தீர்க்கிறது.
ஆய்வகத்தில் விரல்களின் உள் மேற்பரப்பில் அமைந்துள்ள அழுத்த உணரிகள் பொருத்தப்பட்ட மூன்று விரல் கிரிப்பர் உள்ளது.
சேதத்தைத் தவிர்க்க பிடியின் சக்தியைத் துல்லியமாகக் கட்டுப்படுத்துவது முக்கியமானதாக இருக்கும் போது, அத்தகைய சாதனம் உடையக்கூடிய பொருட்களைக் கையாள அனுமதிக்கிறது.
ஆய்வகம் உள்ளது ஒரு மேற்பரப்பு பாத்திரத்தின் ரோபோ மாதிரி, இது டைனமிக் பொசிஷனிங் சிஸ்டங்களைச் சோதிக்கும் நோக்கம் கொண்டது.
மாடலில் பல ஆக்சுவேட்டர்கள் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு சமிக்ஞைகளை கடத்துவதற்கான ரேடியோ தொடர்பு வன்பொருள் பொருத்தப்பட்டுள்ளது.
ஆய்வகத்தில் ஒரு நீச்சல் குளம் உள்ளது, அங்கு கட்டுப்பாட்டு வழிமுறைகளின் செயல்திறன் சோதிக்கப்படுகிறது நீளமான மற்றும் குறுக்கு இடப்பெயர்வுகளின் இழப்பீட்டுடன்.
தற்போது, சிக்கலான காட்சிகளுடன் பெரிய அளவிலான சோதனைகளை நடத்த ஒரு பெரிய குளத்தை ஏற்பாடு செய்ய திட்டமிடப்பட்டுள்ளது.
கூட்டாளர்கள் மற்றும் திட்டங்களுடன் பணிபுரிதல்
எங்கள் கூட்டாளர்களில் ஒருவர் பிரிட்டிஷ் நிறுவனமான TRA ரோபோட்டிக்ஸ். ஒன்றாக நாங்கள் டிஜிட்டல் உற்பத்தி நிறுவனத்திற்கான தொழில்துறை ரோபோக்களுக்கான கட்டுப்பாட்டு வழிமுறைகளை மேம்படுத்துதல். அத்தகைய நிறுவனத்தில், முழு உற்பத்தி சுழற்சியும்: வளர்ச்சியிலிருந்து தொழில்துறை தயாரிப்புகளின் உற்பத்தி வரை, ரோபோக்கள் மற்றும் AI அமைப்புகளால் செய்யப்படும்.
பிற கூட்டாளர்களில் எலெக்ட்ரோபிரைபர் கவலையும் அடங்கும், அதனுடன் நாங்கள் மெகாட்ரானிக் மற்றும் ரோபோ அமைப்புகள். எங்கள் மாணவர்கள் கருவி, மென்பொருள் மேம்பாடு மற்றும் உற்பத்திப் பணிகளில் அக்கறையுள்ள ஊழியர்களுக்கு உதவுகிறார்கள்.
நாங்களும் ஜெனரல் மோட்டார்ஸ் உடன், InfoWatch உடன் இணைந்து ரோபாட்டிக்ஸ். மேலும், ஆய்வக ஊழியர்கள் நிறுவனத்துடன் நெருக்கமாக தொடர்பு கொள்கிறார்கள் , இது மேற்பரப்பு கப்பல்களுக்கான மாறும் நிலைப்படுத்தல் அமைப்புகளை உருவாக்குவதற்கான திட்டங்களை செயல்படுத்துகிறது.
ITMO பல்கலைக்கழகத்தில் செயல்படுகிறது , பள்ளிக் குழந்தைகள் உலகத் தரம் வாய்ந்த போட்டிகளுக்குத் தயாராகிறார்கள். உதாரணமாக, 2017 இல் எங்கள் குழு கோஸ்டாரிகாவில் உலக ரோபோ ஒலிம்பியாட், மற்றும் 2018 கோடையில் எங்கள் மாணவர்கள் பள்ளி மாணவர்களுக்கான அனைத்து ரஷ்ய ஒலிம்பியாட்டில் இரண்டு பரிசுகள்.
நாம் மேலும் தொழில் பங்குதாரர்களை ஈர்க்கவும் மற்றும் ரஷ்ய விஞ்ஞானிகளின் இளைய தலைமுறையினருக்கு கல்வி கற்பிக்கவும். ஒருவேளை அவர்கள் மனித உலகத்தை இயல்பாக பூர்த்தி செய்யும் ரோபோக்களை உருவாக்குவார்கள் மற்றும் நிறுவனங்களில் மிகவும் வழக்கமான மற்றும் ஆபத்தான பணிகளைச் செய்வார்கள்.
மற்ற ITMO பல்கலைக்கழக ஆய்வகங்களின் புகைப்பட சுற்றுப்பயணங்கள்:
ஆதாரம்: www.habr.com