பொறியியல் கல்வி உலகில் பல சிறந்த படிப்புகள் உள்ளன, ஆனால் பெரும்பாலும் அவற்றைச் சுற்றி கட்டப்பட்ட பாடத்திட்டம் ஒரு கடுமையான குறைபாட்டால் பாதிக்கப்படுகிறது - பல்வேறு தலைப்புகளுக்கு இடையில் நல்ல ஒத்திசைவு இல்லாதது. ஒருவர் எதிர்க்கலாம்: இது எப்படி இருக்க முடியும்?
ஒரு பயிற்சித் திட்டம் உருவாக்கப்படும்போது, ஒவ்வொரு பாடத்திற்கும் முன்நிபந்தனைகள் மற்றும் துறைகளைப் படிக்க வேண்டிய தெளிவான வரிசை குறிப்பிடப்படுகிறது. எடுத்துக்காட்டாக, ஒரு பழமையான மொபைல் ரோபோவை உருவாக்க மற்றும் நிரல் செய்வதற்காக, அதன் உடல் அமைப்பை உருவாக்க நீங்கள் ஒரு சிறிய இயக்கவியலை அறிந்து கொள்ள வேண்டும்; ஓம்/கிர்ச்சோஃப் விதிகளின் மட்டத்தில் மின்சாரத்தின் அடிப்படைகள், டிஜிட்டல் மற்றும் அனலாக் சிக்னல்களின் பிரதிநிதித்துவம்; விண்வெளியில் ரோபோவின் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்புகள் மற்றும் இயக்கங்களை விவரிக்க திசையன்கள் மற்றும் மெட்ரிக்குகளுடன் செயல்பாடுகள்; தரவு விளக்கக்காட்சியின் மட்டத்தில் நிரலாக்கத்தின் அடிப்படைகள், எளிய வழிமுறைகள் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு பரிமாற்ற கட்டமைப்புகள் போன்றவை. நடத்தை விவரிக்க.
இவையெல்லாம் பல்கலைக் கழகப் படிப்புகளில் உள்ளதா? நிச்சயமாக உண்டு. இருப்பினும், ஓம்/கிர்ச்சோஃப் விதிகள் மூலம் நாம் வெப்ப இயக்கவியல் மற்றும் புலக் கோட்பாடுகளைப் பெறுகிறோம்; மெட்ரிக்குகள் மற்றும் திசையன்கள் கொண்ட செயல்பாடுகளுக்கு கூடுதலாக, ஒருவர் ஜோர்டான் படிவங்களைக் கையாள வேண்டும்; நிரலாக்கத்தில், பாலிமார்பிஸத்தைப் படிக்கவும் - ஒரு எளிய நடைமுறை சிக்கலைத் தீர்க்க எப்போதும் தேவைப்படாத தலைப்புகள்.
பல்கலைக்கழக கல்வி விரிவானது - மாணவர் ஒரு பரந்த முன்னணியில் செல்கிறார், மேலும் அவர் பெறும் அறிவின் அர்த்தத்தையும் நடைமுறை முக்கியத்துவத்தையும் பெரும்பாலும் காணவில்லை. STEM இல் பல்கலைக்கழகக் கல்வியின் முன்னுதாரணத்தை மாற்ற முடிவு செய்தோம் (அறிவியல், தொழில்நுட்பம், பொறியியல், கணிதம் ஆகிய சொற்களிலிருந்து) மற்றும் அறிவின் ஒத்திசைவை அடிப்படையாகக் கொண்ட ஒரு திட்டத்தை உருவாக்க முடிவு செய்தோம், இது எதிர்காலத்தில் முழுமையை அதிகரிக்க அனுமதிக்கிறது. பாடங்களில் தீவிர தேர்ச்சியைக் குறிக்கிறது.
ஒரு புதிய பாடப் பகுதியைக் கற்றுக்கொள்வதை உள்ளூர் பகுதியை ஆராய்வதற்கு ஒப்பிடலாம். இங்கே இரண்டு விருப்பங்கள் உள்ளன: ஒன்று எங்களிடம் ஒரு பெரிய அளவிலான விவரங்களுடன் கூடிய விரிவான வரைபடம் உள்ளது, அவை முக்கிய அடையாளங்கள் எங்கே உள்ளன, அவை எவ்வாறு ஒன்றோடொன்று தொடர்பு கொள்கின்றன என்பதைப் புரிந்துகொள்வதற்கு (இது நிறைய நேரம் எடுக்கும்) படிக்க வேண்டும். ; அல்லது நீங்கள் ஒரு பழமையான திட்டத்தைப் பயன்படுத்தலாம், அதில் முக்கிய புள்ளிகள் மற்றும் அவற்றின் தொடர்புடைய நிலைகள் மட்டுமே குறிக்கப்படுகின்றன - அத்தகைய வரைபடம் உடனடியாக சரியான திசையில் நகரத் தொடங்க போதுமானது, நீங்கள் செல்லும்போது விவரங்களை தெளிவுபடுத்துகிறது.
ஒரு குளிர்காலப் பள்ளியில் தீவிர STEM கற்றல் அணுகுமுறையை நாங்கள் சோதித்தோம், அதை நாங்கள் MIT மாணவர்களுடன் இணைந்து நடத்தினோம்.
பொருள் தயாரித்தல்
இயற்கணிதம், மின்சுற்றுகள், கணினி கட்டமைப்பு, பைதான் நிரலாக்கம் மற்றும் ROS (ரோபோ இயக்க முறைமை) பற்றிய அறிமுகம் ஆகியவற்றை உள்ளடக்கிய முக்கிய பகுதிகளில் ஒரு வார வகுப்புகள் பள்ளித் திட்டத்தின் முதல் பகுதியாகும்.
திசைகள் தற்செயலாகத் தேர்ந்தெடுக்கப்படவில்லை: ஒருவருக்கொருவர் பூர்த்தி செய்து, முதல் பார்வையில் வெவ்வேறு விஷயங்களுக்கு இடையேயான தொடர்பைக் காண மாணவர்களுக்கு உதவ வேண்டும் - கணிதம், மின்னணுவியல் மற்றும் நிரலாக்க.
நிச்சயமாக, முக்கிய குறிக்கோள் நிறைய விரிவுரைகளை வழங்குவது அல்ல, ஆனால் புதிதாகப் பெற்ற அறிவை நடைமுறையில் பயன்படுத்துவதற்கான வாய்ப்பை மாணவர்களுக்கு வழங்குவதாகும்.
இயற்கணிதம் பிரிவில், மாணவர்கள் மேட்ரிக்ஸ் செயல்பாடுகள் மற்றும் சமன்பாடுகளின் தீர்வு அமைப்புகளைப் பயிற்சி செய்யலாம், அவை மின்சுற்றுகளைப் படிப்பதில் பயனுள்ளதாக இருக்கும். ஒரு டிரான்சிஸ்டரின் அமைப்பு மற்றும் அதன் அடிப்படையில் கட்டமைக்கப்பட்ட தருக்க கூறுகள் பற்றி அறிந்த மாணவர்கள், செயலி சாதனத்தில் அவற்றின் பயன்பாட்டைக் காணலாம், மேலும் பைதான் மொழியின் அடிப்படைகளைக் கற்றுக்கொண்ட பிறகு, அதில் ஒரு உண்மையான ரோபோவுக்கு ஒரு நிரலை எழுதுங்கள்.
டக்கி டவுன்
பள்ளியின் குறிக்கோள்களில் ஒன்று, முடிந்தவரை சிமுலேட்டர்களுடன் வேலை செய்வதைக் குறைப்பதாகும். எனவே, ஒரு பெரிய எலக்ட்ரானிக் சர்க்யூட்கள் தயாரிக்கப்பட்டன, மாணவர்கள் உண்மையான கூறுகளிலிருந்து ஒரு ப்ரெட்போர்டில் ஒன்றுகூடி அவற்றை நடைமுறையில் சோதிக்க வேண்டும், மேலும் டக்கிடவுன் திட்டங்களுக்கான தளமாகத் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டது.
டக்கி டவுன் என்பது டக்கிபோட்ஸ் எனப்படும் சிறிய தன்னாட்சி ரோபோக்கள் மற்றும் அவை பயணிக்கும் சாலைகளின் நெட்வொர்க்குகளை உள்ளடக்கிய ஒரு திறந்த மூல திட்டமாகும். டக்கிபோட் என்பது ராஸ்பெர்ரி பை மைக்ரோகம்ப்யூட்டர் மற்றும் ஒற்றை கேமராவுடன் பொருத்தப்பட்ட சக்கர தளமாகும்.
அதன் அடிப்படையில், சாலை வரைபடத்தை உருவாக்குதல், பொருட்களைத் தேடுதல் மற்றும் அவற்றின் அருகில் நிறுத்துதல் போன்ற சாத்தியமான பணிகளின் தொகுப்பைத் தயாரித்துள்ளோம். மாணவர்கள் தங்கள் சொந்த பிரச்சனையை முன்மொழியலாம் மற்றும் அதை தீர்க்க ஒரு நிரலை எழுதுவது மட்டுமல்லாமல், அதை உடனடியாக உண்மையான ரோபோவில் இயக்கவும்.
கற்பித்தல்
விரிவுரையின் போது, ஆசிரியர்கள் முன் தயாரிக்கப்பட்ட விளக்கக்காட்சிகளைப் பயன்படுத்தி பொருள்களை வழங்கினர். சில வகுப்புகள் வீடியோவில் பதிவு செய்யப்பட்டதால் மாணவர்கள் வீட்டில் இருந்தபடியே பார்க்க முடிந்தது. விரிவுரைகளின் போது, மாணவர்கள் தங்கள் கணினிகளில் பொருட்களைப் பயன்படுத்தி, கேள்விகளைக் கேட்டனர், மேலும் சில சமயங்களில் கரும்பலகையில் ஒன்றாகவும் சுதந்திரமாகவும் பிரச்சினைகளைத் தீர்த்தனர். வேலையின் முடிவுகளின் அடிப்படையில், ஒவ்வொரு மாணவரின் மதிப்பீடும் வெவ்வேறு பாடங்களில் தனித்தனியாக கணக்கிடப்பட்டது.
ஒவ்வொரு பாடத்திலும் வகுப்புகளை நடத்துவதை இன்னும் விரிவாகக் கருதுவோம். முதல் பாடம் நேரியல் இயற்கணிதம். மாணவர்கள் ஒரு நாள் வெக்டார் மற்றும் மெட்ரிக்குகள், நேரியல் சமன்பாடுகளின் அமைப்புகள் போன்றவற்றைப் படிப்பதில் செலவிட்டனர். நடைமுறை பணிகள் ஊடாடும் வகையில் கட்டமைக்கப்பட்டன: முன்மொழியப்பட்ட சிக்கல்கள் தனித்தனியாக தீர்க்கப்பட்டன, மேலும் ஆசிரியர் மற்றும் பிற மாணவர்கள் கருத்துகள் மற்றும் உதவிக்குறிப்புகளை வழங்கினர்.
இரண்டாவது பொருள் மின்சாரம் மற்றும் எளிய சுற்றுகள். மின்னழுத்தம், மின்னோட்டம், எதிர்ப்பு, ஓம் விதி மற்றும் கிர்ச்சோஃப் விதிகள்: மின் இயக்கவியலின் அடிப்படைகளை மாணவர்கள் கற்றுக்கொண்டனர். நடைமுறைப் பணிகள் ஓரளவு சிமுலேட்டரில் செய்யப்பட்டன அல்லது போர்டில் முடிக்கப்பட்டன, ஆனால் லாஜிக் சர்க்யூட்கள், ஊசலாடும் சுற்றுகள் போன்ற உண்மையான சுற்றுகளை உருவாக்க அதிக நேரம் செலவிடப்பட்டது.
அடுத்த தலைப்பு கணினி கட்டிடக்கலை - ஒரு வகையில், இயற்பியல் மற்றும் நிரலாக்கத்தை இணைக்கும் பாலம். மாணவர்கள் அடிப்படை அடிப்படையைப் படித்தனர், இதன் முக்கியத்துவம் நடைமுறையை விட தத்துவார்த்தமானது. நடைமுறையில், மாணவர்கள் சிமுலேட்டரில் எண்கணிதம் மற்றும் தர்க்க சுற்றுகளை சுயாதீனமாக வடிவமைத்து முடிக்கப்பட்ட பணிகளுக்கான புள்ளிகளைப் பெற்றனர்.
நான்காவது நாள் நிரலாக்கத்தின் முதல் நாள். பைதான் 2 நிரலாக்க மொழியாக தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டது, ஏனெனில் இது ROS நிரலாக்கத்தில் பயன்படுத்தப்படுகிறது. இந்த நாள் பின்வருமாறு கட்டமைக்கப்பட்டது: ஆசிரியர்கள் பொருட்களை வழங்கினர், சிக்கல்களைத் தீர்ப்பதற்கான எடுத்துக்காட்டுகளைக் கொடுத்தனர், மாணவர்கள் அவற்றைக் கேட்டு, தங்கள் கணினிகளில் உட்கார்ந்து, பலகை அல்லது ஸ்லைடில் ஆசிரியர் எழுதியதை மீண்டும் மீண்டும் செய்தார்கள். பின்னர் மாணவர்கள் தாங்களாகவே இதுபோன்ற பிரச்சனைகளை தீர்த்து, அதற்கான தீர்வுகளை ஆசிரியர்களால் மதிப்பீடு செய்தனர்.
ஐந்தாவது நாள் ROS க்கு அர்ப்பணிக்கப்பட்டது: தோழர்களே ரோபோ நிரலாக்கத்தைப் பற்றி கற்றுக்கொண்டனர். பள்ளி நாள் முழுவதும், மாணவர்கள் தங்கள் கணினிகளில் அமர்ந்து, ஆசிரியர் பேசிய நிரல் குறியீட்டை இயக்கினர். அவர்கள் சொந்தமாக அடிப்படை ROS அலகுகளை இயக்க முடிந்தது மற்றும் டக்கிடவுன் திட்டத்திற்கும் அறிமுகப்படுத்தப்பட்டது. இந்த நாளின் முடிவில், மாணவர்கள் பள்ளியின் திட்டப் பகுதியைத் தொடங்கத் தயாராக இருந்தனர் - நடைமுறை சிக்கல்களைத் தீர்ப்பது.
தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட திட்டங்களின் விளக்கம்
மாணவர்கள் மூன்று பேர் கொண்ட குழுக்களை உருவாக்கி, திட்டத் தலைப்பைத் தேர்வு செய்யுமாறு கேட்டுக் கொள்ளப்பட்டனர். இதன் விளைவாக, பின்வரும் திட்டங்கள் ஏற்றுக்கொள்ளப்பட்டன:
1. வண்ண அளவுத்திருத்தம். லைட்டிங் நிலைகள் மாறும்போது டக்கிபோட் கேமராவை அளவீடு செய்ய வேண்டும், எனவே தானியங்கி அளவுத்திருத்தப் பணி உள்ளது. பிரச்சனை என்னவென்றால், வண்ண வரம்புகள் ஒளிக்கு மிகவும் உணர்திறன் கொண்டவை. பங்கேற்பாளர்கள் ஒரு பிரேமில் (சிவப்பு, வெள்ளை மற்றும் மஞ்சள்) தேவையான வண்ணங்களை முன்னிலைப்படுத்தி, HSV வடிவத்தில் ஒவ்வொரு வண்ணத்திற்கும் வரம்புகளை உருவாக்கும் ஒரு பயன்பாட்டை செயல்படுத்தினர்.
2. டக் டாக்ஸி. இந்த திட்டத்தின் யோசனை என்னவென்றால், டக்கிபோட் ஒரு பொருளின் அருகே நின்று, அதை எடுத்து ஒரு குறிப்பிட்ட பாதையில் செல்லலாம். ஒரு பிரகாசமான மஞ்சள் வாத்து பொருளாக தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டது.
3. சாலை வரைபடத்தின் கட்டுமானம். சாலைகள் மற்றும் சந்திப்புகளின் வரைபடம் அமைக்கும் பணி உள்ளது. இந்த திட்டத்தின் குறிக்கோள், கேமரா தரவை மட்டுமே நம்பி, டக்கிபோட்டிற்கு முன்னோடி சுற்றுச்சூழல் தரவை வழங்காமல் சாலை வரைபடத்தை உருவாக்குவதாகும்.
4. ரோந்து கார். இந்த திட்டம் மாணவர்களால் கண்டுபிடிக்கப்பட்டது. அவர்கள் ஒரு டக்கிபோட், ஒரு "ரோந்து" கற்பிக்க முன்மொழிந்தனர், மற்றொருவரை "அத்துமீறுபவர்" துரத்துகிறார்கள். இந்த நோக்கத்திற்காக, ArUco மார்க்கரைப் பயன்படுத்தி இலக்கு அங்கீகாரத்தின் வழிமுறை பயன்படுத்தப்பட்டது. அங்கீகாரம் முடிந்தவுடன், வேலையை முடிக்க "ஊடுருவுபவர்" க்கு ஒரு சமிக்ஞை அனுப்பப்படும்.
வண்ண அளவுத்திருத்தம்
வண்ண அளவுத்திருத்த திட்டத்தின் குறிக்கோள், அடையாளம் காணக்கூடிய வண்ணங்களின் வரம்பை புதிய லைட்டிங் நிலைமைகளுக்கு சரிசெய்வதாகும். அத்தகைய சரிசெய்தல் இல்லாமல், நிறுத்தக் கோடுகள், லேன் பிரிப்பான்கள் மற்றும் சாலை எல்லைகளை அங்கீகரிப்பது தவறானது. பங்கேற்பாளர்கள் முன் செயலாக்க மார்க்அப் வண்ண வடிவங்களின் அடிப்படையில் ஒரு தீர்வை முன்மொழிந்தனர்: சிவப்பு, மஞ்சள் மற்றும் வெள்ளை.
இந்த வண்ணங்கள் ஒவ்வொன்றும் HSV அல்லது RGB மதிப்புகளின் முன்னமைக்கப்பட்ட வரம்பைக் கொண்டுள்ளன. இந்த வரம்பைப் பயன்படுத்தி, பொருத்தமான வண்ணங்களைக் கொண்ட சட்டத்தின் அனைத்து பகுதிகளும் காணப்படுகின்றன, மேலும் மிகப்பெரியது தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டது. இந்த பகுதி நினைவில் கொள்ள வேண்டிய வண்ணமாக எடுத்துக் கொள்ளப்படுகிறது. சராசரி மற்றும் நிலையான விலகலைக் கணக்கிடுவது போன்ற புள்ளியியல் சூத்திரங்கள் புதிய வண்ண வரம்பை மதிப்பிடுவதற்குப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.
இந்த வரம்பு டக்கிபோட்டின் கேமரா உள்ளமைவு கோப்புகளில் பதிவு செய்யப்பட்டு பின்னர் பயன்படுத்தப்படலாம். விவரிக்கப்பட்ட அணுகுமுறை மூன்று வண்ணங்களுக்கும் பயன்படுத்தப்பட்டது, இறுதியில் ஒவ்வொரு மார்க்அப் வண்ணங்களுக்கும் வரம்புகளை உருவாக்குகிறது.
குறியிடும் பொருட்கள் பளபளப்பான டேப்பைப் பயன்படுத்திய சந்தர்ப்பங்களைத் தவிர, கேமராவின் பார்வைக் கோணத்தில் இருந்து அதன் அசல் நிறத்தைப் பொருட்படுத்தாமல் அடையாளங்கள் வெண்மையாகத் தோன்றும் வகையில் ஒளி மூலங்களை மிகவும் வலுவாகப் பிரதிபலிக்கும் நிகழ்வுகளைத் தவிர, சோதனைகள் குறிக்கும் கோடுகளுக்கு கிட்டத்தட்ட சரியான அங்கீகாரத்தைக் காட்டின.
வாத்து டாக்ஸி
டக் டாக்ஸி திட்டமானது, நகரத்தில் வாத்து பயணிகளைத் தேடுவதற்கு ஒரு அல்காரிதத்தை உருவாக்கி, பின்னர் அதை தேவையான இடத்திற்கு கொண்டு செல்வதை உள்ளடக்கியது. பங்கேற்பாளர்கள் இந்த சிக்கலை இரண்டாகப் பிரித்தனர்: வரைபடத்துடன் கண்டறிதல் மற்றும் இயக்கம்.
வாத்து என்பது ஒரு சிவப்பு முக்கோணத்துடன் (கொக்கு) மஞ்சள் நிறமாக அடையாளம் காணக்கூடிய சட்டத்தில் உள்ள எந்தப் பகுதியும் என்று ஊகித்து வாத்து கண்டறிதலை மாணவர்கள் மேற்கொண்டனர். அடுத்த ஃபிரேமில் அத்தகைய பகுதி கண்டறியப்பட்டவுடன், ரோபோ அதை அணுகி, சில நொடிகள் நிறுத்த வேண்டும், ஒரு பயணி தரையிறங்குவதை உருவகப்படுத்துகிறது.
பின்னர், முழு டக்கி டவுனின் சாலை வரைபடம் மற்றும் போட்டின் நிலையை முன்கூட்டியே நினைவகத்தில் சேமித்து, மேலும் இலக்கை உள்ளீடாகப் பெறுவதன் மூலம், பங்கேற்பாளர்கள் புறப்படும் இடத்திலிருந்து வருகைப் புள்ளிக்கு ஒரு பாதையை உருவாக்கி, வரைபடத்தில் பாதைகளைக் கண்டறிய Dijkstra இன் வழிமுறையைப் பயன்படுத்துகின்றனர். . வெளியீடு கட்டளைகளின் தொகுப்பாக வழங்கப்படுகிறது - பின்வரும் ஒவ்வொரு குறுக்குவெட்டுகளிலும் திரும்புகிறது.
சாலைகளின் வரைபடம்
இந்த திட்டத்தின் குறிக்கோள் ஒரு வரைபடத்தை உருவாக்குவதாகும் - டக்கிடவுனில் சாலைகளின் நெட்வொர்க். இதன் விளைவாக வரைபடத்தின் முனைகள் குறுக்குவெட்டுகள், மற்றும் வளைவுகள் சாலைகள். இதைச் செய்ய, டக்கிபோட் நகரத்தை ஆராய்ந்து அதன் வழியை ஆய்வு செய்ய வேண்டும்.
திட்டத்தின் பணியின் போது, எடையுள்ள வரைபடத்தை உருவாக்கும் யோசனை கருதப்பட்டது, ஆனால் பின்னர் நிராகரிக்கப்பட்டது, இதில் ஒரு விளிம்பின் விலை குறுக்குவெட்டுகளுக்கு இடையிலான தூரம் (பயண நேரம்) மூலம் தீர்மானிக்கப்படுகிறது. இந்த யோசனையை செயல்படுத்துவது மிகவும் உழைப்பு மிகுந்ததாக மாறியது, மேலும் பள்ளிக்குள் அதற்கு போதுமான நேரம் இல்லை.
டக்கிபோட் அடுத்த சந்திப்புக்கு வரும்போது, அது இதுவரை எடுக்காத குறுக்குவெட்டுக்கு வெளியே செல்லும் சாலையைத் தேர்ந்தெடுக்கிறது. அனைத்து குறுக்குவெட்டுகளிலும் உள்ள அனைத்து சாலைகளும் கடந்துவிட்டால், கிராஃப்விஸ் நூலகத்தைப் பயன்படுத்தி படமாக மாற்றப்படும் போட் நினைவகத்தில் உருவாக்கப்பட்ட குறுக்குவெட்டு அருகாமைகளின் பட்டியல் இருக்கும்.
பங்கேற்பாளர்களால் முன்மொழியப்பட்ட அல்காரிதம் ஒரு சீரற்ற டக்கிடவுனுக்கு ஏற்றதாக இல்லை, ஆனால் பள்ளிக்குள் பயன்படுத்தப்படும் நான்கு குறுக்குவெட்டுகளைக் கொண்ட ஒரு சிறிய நகரத்திற்கு நன்றாக வேலை செய்தது. குறுக்குவெட்டுகள் இயக்கப்படும் வரிசையைக் கண்காணிக்க ஒரு குறுக்குவெட்டு அடையாளங்காட்டியைக் கொண்ட ஒவ்வொரு குறுக்குவெட்டுக்கும் ஒரு ArUco மார்க்கரைச் சேர்ப்பது யோசனையாக இருந்தது.
பங்கேற்பாளர்களால் உருவாக்கப்பட்ட வழிமுறையின் வரைபடம் படத்தில் காட்டப்பட்டுள்ளது.
ரோந்து கார்
இந்த திட்டத்தின் குறிக்கோள், டக்கிடவுன் நகரத்தில் மீறும் போட் ஒன்றைத் தேடுவது, பின்தொடர்வது மற்றும் தடுத்து வைப்பதாகும். ஒரு ரோந்து போட் ஒரு நகர சாலையின் வெளிப்புற வளையத்தில் நகர்ந்து, தெரிந்த ஊடுருவும் போட் ஒன்றைத் தேட வேண்டும். ஊடுருவும் நபரைக் கண்டறிந்த பிறகு, ரோந்து போட் ஊடுருவும் நபரைப் பின்தொடர்ந்து அவரை நிறுத்தும்படி கட்டாயப்படுத்த வேண்டும்.
ஒரு சட்டகத்தில் ஒரு போட்டைக் கண்டறிவதற்கும் அதில் ஊடுருவும் நபரை அடையாளம் காண்பதற்கும் ஒரு யோசனைக்கான தேடலுடன் வேலை தொடங்கியது. உண்மையான கார்கள் மாநில பதிவு எண்களைக் கொண்டிருப்பது போல - நகரத்தில் உள்ள ஒவ்வொரு போட்டையும் பின்புறத்தில் ஒரு தனித்துவமான மார்க்கருடன் சித்தப்படுத்த குழு முன்மொழிந்தது. இந்த நோக்கத்திற்காக ArUco குறிப்பான்கள் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டன. அவை டக்கி டவுனில் முன்பு பயன்படுத்தப்பட்டன, ஏனெனில் அவை வேலை செய்ய எளிதானவை மற்றும் விண்வெளியில் உள்ள மார்க்கரின் நோக்குநிலையையும் அதற்கான தூரத்தையும் தீர்மானிக்க உங்களை அனுமதிக்கிறது.
அடுத்து, ரோந்து போட் குறுக்குவெட்டுகளில் நிற்காமல் வெளிப்புற வட்டத்தில் கண்டிப்பாக நகர்வதை உறுதி செய்வது அவசியம். இயல்பாக, டக்கிபோட் ஒரு பாதையில் நகர்ந்து நிறுத்தக் கோட்டில் நிறுத்தப்படும். பின்னர், சாலை அறிகுறிகளின் உதவியுடன், அவர் குறுக்குவெட்டின் கட்டமைப்பை தீர்மானிக்கிறார் மற்றும் குறுக்குவெட்டின் பத்தியின் திசையைப் பற்றி தேர்வு செய்கிறார். விவரிக்கப்பட்ட ஒவ்வொரு நிலைகளுக்கும், ரோபோவின் வரையறுக்கப்பட்ட நிலை இயந்திரத்தின் நிலைகளில் ஒன்று பொறுப்பாகும். சந்திப்பில் உள்ள நிறுத்தங்களை அகற்றுவதற்காக, குழு மாநில இயந்திரத்தை மாற்றியது, இதனால் நிறுத்தக் கோட்டை நெருங்கும் போது, போட் உடனடியாக குறுக்குவெட்டு வழியாக நேராக ஓட்டும் நிலைக்கு மாறியது.
அடுத்த கட்டமாக ஊடுருவும் போட் நிறுத்தும் சிக்கலை தீர்க்க வேண்டும். ரோந்து போட் நகரத்தில் உள்ள ஒவ்வொரு போட்களுக்கும் SSH அணுகலைப் பெற முடியும் என்று குழு அனுமானித்தது, அதாவது, ஒவ்வொரு போட் என்ன அங்கீகார தரவு மற்றும் என்ன ஐடி உள்ளது என்பது பற்றிய சில தகவல்களைக் கொண்டுள்ளது. இவ்வாறு, ஊடுருவும் நபரைக் கண்டறிந்த பிறகு, ரோந்து போட் SSH வழியாக ஊடுருவும் போட் உடன் இணைக்கத் தொடங்கியது மற்றும் அதன் அமைப்பை மூடியது.
பணிநிறுத்தம் கட்டளை முடிந்தது என்பதை உறுதிப்படுத்திய பிறகு, ரோந்து போட் நிறுத்தப்பட்டது.
ரோந்து ரோபோவின் செயல்பாட்டு அல்காரிதம் பின்வரும் வரைபடமாக குறிப்பிடப்படலாம்:
திட்டங்களில் வேலை
ஸ்க்ரம் போன்ற ஒரு வடிவத்தில் வேலை ஏற்பாடு செய்யப்பட்டது: ஒவ்வொரு காலையிலும் மாணவர்கள் தற்போதைய நாளுக்கான பணிகளைத் திட்டமிட்டனர், மாலையில் அவர்கள் செய்த வேலையைப் பற்றி தெரிவித்தனர்.
முதல் மற்றும் இறுதி நாட்களில், மாணவர்கள் பணி மற்றும் அதை எவ்வாறு தீர்ப்பது என்பதை விவரிக்கும் விளக்கக்காட்சிகளைத் தயாரித்தனர். மாணவர்கள் தேர்ந்தெடுத்த திட்டங்களைப் பின்பற்ற உதவுவதற்காக, ரஷ்யா மற்றும் அமெரிக்காவைச் சேர்ந்த ஆசிரியர்கள் திட்டப்பணிகள் நடந்த அறைகளில் தொடர்ந்து கேள்விகளுக்குப் பதிலளித்தனர். தகவல்தொடர்பு முக்கியமாக ஆங்கிலத்தில் நடந்தது.
முடிவுகள் மற்றும் அவற்றின் ஆர்ப்பாட்டம்
திட்டப்பணிகள் ஒரு வாரம் நீடித்தன, அதன் பிறகு மாணவர்கள் தங்கள் முடிவுகளை வழங்கினர். இந்தப் பள்ளியில் தாங்கள் கற்றுக்கொண்டவை, அவர்கள் கற்றுக்கொண்ட மிக முக்கியமான பாடங்கள் என்ன, அவர்கள் விரும்பியவை அல்லது பிடிக்காதவை பற்றி பேசும் விளக்கக்காட்சிகளை அனைவரும் தயார் செய்தனர். அதன் பிறகு, ஒவ்வொரு அணியும் தங்கள் திட்டத்தை முன்வைத்தன. அனைத்து அணிகளும் தங்கள் பணிகளை முடித்தன.
வண்ண அளவுத்திருத்தத்தை செயல்படுத்தும் குழு மற்றவர்களை விட வேகமாக திட்டத்தை முடித்தது, எனவே அவர்களின் திட்டத்திற்கான ஆவணங்களைத் தயாரிக்க அவர்களுக்கு நேரம் கிடைத்தது. சாலை வரைபடத்தில் பணிபுரியும் குழு, திட்ட ஆர்ப்பாட்டத்திற்கு முந்தைய கடைசி நாளில் கூட, அவர்களின் வழிமுறைகளைச் செம்மைப்படுத்தவும் சரிசெய்யவும் முயன்றது.
முடிவுக்கு
பள்ளியை முடித்த பிறகு, மாணவர்களின் கடந்த கால செயல்பாடுகளை மதிப்பீடு செய்து, அவர்களின் எதிர்பார்ப்புகளை பள்ளி எந்தளவுக்கு பூர்த்தி செய்தது, அவர்கள் பெற்ற திறன்கள் போன்ற கேள்விகளுக்கு பதிலளிக்குமாறு கேட்டோம். அனைத்து மாணவர்களும் ஒரு குழுவில் பணியாற்றவும், பணிகளை விநியோகிக்கவும், தங்கள் நேரத்தை திட்டமிடவும் கற்றுக்கொண்டதாக குறிப்பிட்டனர்.
மாணவர்கள் தாங்கள் படித்த படிப்புகளின் பயன் மற்றும் சிரமத்தை மதிப்பிடவும் கேட்கப்பட்டது. இங்கே மதிப்பீடுகளின் இரண்டு குழுக்கள் உருவாக்கப்பட்டன: சிலருக்கு படிப்புகள் அதிக சிரமத்தை அளிக்கவில்லை, மற்றவர்கள் அவற்றை மிகவும் கடினமானதாக மதிப்பிட்டனர்.
ஒரு குறிப்பிட்ட துறையில் தொடக்கநிலையாளர்களுக்கு அணுகக்கூடியதாக இருப்பதன் மூலம் பள்ளி சரியான நிலையை எடுத்துள்ளது, ஆனால் அனுபவம் வாய்ந்த மாணவர்களால் மீண்டும் மீண்டும் மற்றும் ஒருங்கிணைப்பதற்கான பொருட்களையும் வழங்குகிறது. நிரலாக்க பாடநெறி (பைதான்) கிட்டத்தட்ட அனைவராலும் சிக்கலற்றது ஆனால் பயனுள்ளது என்று குறிப்பிடப்பட்டுள்ளது என்பதை கவனத்தில் கொள்ள வேண்டும். மாணவர்களின் கூற்றுப்படி, மிகவும் கடினமான படிப்பு "கம்ப்யூட்டர் ஆர்கிடெக்சர்".
பள்ளியின் பலம் மற்றும் பலவீனம் குறித்து மாணவர்களிடம் கேட்கப்பட்டபோது, பலர் தேர்ந்தெடுத்த கற்பித்தல் பாணியை விரும்புவதாக பதிலளித்தனர், அதில் ஆசிரியர்கள் உடனடி மற்றும் தனிப்பட்ட உதவிகளை வழங்கினர் மற்றும் கேள்விகளுக்கு பதிலளித்தனர்.
மாணவர்கள் தங்கள் பணிகளை தினசரி திட்டமிடல் மற்றும் தங்கள் சொந்த காலக்கெடுவை அமைக்கும் முறையில் வேலை செய்வதை விரும்புவதாகவும் குறிப்பிட்டனர். குறைபாடுகளாக, மாணவர்கள் வழங்கப்பட்ட அறிவின் பற்றாக்குறையைக் குறிப்பிட்டனர், இது போட் உடன் பணிபுரியும் போது தேவைப்பட்டது: இணைக்கும் போது, அதன் செயல்பாட்டின் அடிப்படைகள் மற்றும் கொள்கைகளைப் புரிந்துகொள்வது.
ஏறக்குறைய அனைத்து மாணவர்களும் பள்ளி அவர்களின் எதிர்பார்ப்புகளை மீறுவதாகக் குறிப்பிட்டனர், மேலும் இது பள்ளியை ஒழுங்கமைப்பதற்கான சரியான திசையைக் குறிக்கிறது. எனவே, அடுத்த பள்ளியை ஒழுங்கமைக்கும் போது, பொதுக் கொள்கைகள் பராமரிக்கப்பட வேண்டும், கணக்கில் எடுத்துக்கொண்டு, முடிந்தால், மாணவர்கள் மற்றும் ஆசிரியர்களால் குறிப்பிடப்பட்ட குறைபாடுகளை நீக்குதல், படிப்புகளின் பட்டியலை அல்லது அவர்களின் கற்பித்தல் நேரத்தை மாற்றலாம்.
கட்டுரை ஆசிரியர்கள்: குழு в
பி.எஸ். எங்கள் நிறுவன வலைப்பதிவுக்கு புதிய பெயர் உள்ளது. இப்போது இது JetBrains இன் கல்வித் திட்டங்களுக்கு அர்ப்பணிக்கப்படும்.
ஆதாரம்: www.habr.com