Ман боби якуми лекцияхоро оид ба назарияи идоракунии автоматй чоп карда истодаам, ки баъд аз он хаёти шумо харгиз як хел намешавад.

Дар кафедраи «Реакторҳои атомӣ ва нерӯгоҳҳои барқӣ»-и факултети «Мошинсозии энергетикӣ»-и МДТУ Олег Степанович Козлов аз рӯи курси «Идоракунии системаҳои техникӣ» лекцияҳо мехонанд. Н.Э. Бауман. Барои ин ман аз ӯ хеле миннатдорам.

Ин лексияҳо ҳоло дар шакли китоб барои чоп омода мешаванд ва азбаски дар он ҷо мутахассисон, донишҷӯён ва онҳое, ки ба ин мавзӯъ таваҷҷӯҳ доранд, ҳар гуна танқид қабул карда мешавад.

1. Мафхумхои асосии назарияи идоракунии системахои техникй

1.1. Маќсадњо, принсипњои идоракунї, намудњои системањои идоракунї, мафњумњои асосї, мисолњо

Тараккй додан ва такмил додани истехсолоти саноатй (энергетика, наклиёт, машинасозй, технологиям кайхонй ва гайра) мунтазам баланд бардоштани хосилнокии мех-нати мошинхо ва агрегатхо, бехтар намудани сифати махсулот, арзон кардани арзиши аслй ва махсусан дар энергетикаи атомй, катъиян зиёд кардани махсулотро талаб мекунад. бехатарии (ядрой, радиационй ва гайра) .г) кори станцияхои электрикии атомй ва установкахои атомй.

Татбиқи маќсадњои гузошташуда бе љорї намудани системањои муосири идоракунї, аз љумла њам системањои автоматикунонидашуда (бо иштироки оператор) ва њам системањои автоматии (бе иштироки оператори одам) идоракунї (СМ) имконнопазир аст.

Таъриф: Менеҷмент ташкили раванди мушаххаси технологӣ мебошад, ки ноил шудан ба ҳадафи гузошташударо таъмин мекунад.

Назарияи назорат як сохаи илм ва техникаи хозиразамон мебошад. Он ҳам ба фанҳои фундаменталӣ (умумии илмӣ) (масалан, математика, физика, химия ва ғ.) ва фанҳои амалӣ (электроника, технологияи микропросессорӣ, барномасозӣ ва ғ.) асос ёфтааст (асоси).

Ҳама гуна раванди идоракунӣ (автоматӣ) аз марҳилаҳои (элементҳои) асосии зерин иборат аст:

гирифтани маълумот дар бораи вазифаи назоратӣ;
гирифтани маълумот дар бораи натиҷаи идоракунӣ;
таҳлили маълумоти гирифташуда;
ичрои карор (таъсир ба объекти назорат).

Барои татбиқи раванди идоракунӣ, системаи идоракунӣ (CS) бояд:

манбаи маълумот дар бораи вазифаи идоракунӣ;
манбаъҳои маълумот дар бораи натиҷаҳои назорат (датчикҳои гуногун, асбобҳои ченкунӣ, детекторҳо ва ғ.);
дастгоҳҳо барои таҳлили иттилооти гирифташуда ва таҳияи қарорҳо;
фаъолкунандаҳое, ки дар Объекти идоракунӣ амал мекунанд, ки дорои: танзимкунанда, муҳаррикҳо, дастгоҳҳои табдилдиҳандаи пурқувват ва ғайра.

Таъриф: Агар системаи идоракунӣ (CS) ҳамаи қисмҳои дар боло зикршударо дар бар гирад, пас он баста мешавад.

Таъриф: Идоракунии объекти техникӣ бо истифода аз маълумот дар бораи натиҷаҳои назорат принсипи бозгашт номида мешавад.

Ба таври схематикӣ чунин системаи назоратро метавон чунин муаррифӣ кард:

Райс. 1.1.1 — Сохтори системаи идоракунӣ (MS)

Агар системаи идоракунӣ (CS) блок-схема дошта бошад, ки шакли он ба расми 1.1.1 мувофиқ аст. XNUMX, ва вазифаҳои (кор) бе иштироки инсон (оператор), он гоҳ номида мешавад системаи идоракунии автоматӣ (ACS).

Агар системаи идоракунӣ бо иштироки шахс (оператор) кор кунад, он гоҳ номида мешавад системаи автоматии идоракунй.

Агар Назорат қонуни тағирёбии объектро дар вақташ новобаста аз натиҷаҳои назорат таъмин намояд, он гоҳ ин гуна назорат дар даври кушод иҷро карда мешавад ва худи идоракунӣ номида мешавад. барнома назорат карда мешавад.

Системаҳои ҳалқаи кушод ба мошинҳои саноатӣ (хатҳои конвейерӣ, хатҳои гардишкунанда ва ғ.), мошинҳои идоракунии ададии компютерӣ (CNC) дохил мешаванд: ба мисол дар расми 1.1.2 нигаред. XNUMX.

Расми 1.1.2 - Намунаи назорати барнома

Дастгоҳи асосӣ метавонад, масалан, "нусхабардорӣ" бошад.

Азбаски дар ин мисол датчикхо (метрхо) назораткунандаи кисмхои истехсолшаванда мавчуд нестанд, агар масалан, буранда нодуруст гузошта шуда бошад ё шикаста бошад, пас ба максади гузошташуда (истехсоли кисм) ноил шудан (амалй шудан) мумкин нест. Одатан, дар системаҳои ин намуди, назорати баромад талаб карда мешавад, ки он танҳо дуршавии андозаҳо ва шакли қисмро аз андозаи дилхоҳ сабт мекунад.

Системаҳои идоракунии автоматӣ ба 3 намуд тақсим мешаванд:

системаҳои идоракунии автоматӣ (ACS);
системаҳои идоракунии автоматӣ (ACS);
системаҳои пайгирӣ (SS).

SAR ва SS зермаҷмӯаҳои SPG мебошанд ==> .

Мафњум: Системаи автоматии идоракунї, ки доимии њар як бузургии физикиро (гурўњи миќдорњо) дар объекти идоракунї таъмин менамояд, системаи автоматии идоракунї (АСС) номида мешавад.

Системаҳои идоракунии автоматӣ (ACS) намуди маъмултарини системаҳои идоракунии автоматӣ мебошанд.

Аввалин танзимгари автоматӣ дар ҷаҳон (асри 18) танзимгари Ватт мебошад. Ин схема (ниг. ба расми 1.1.3) аз тарафи Ватт дар Англия барои нигох доштани суръати доимии гардиши чархи машинаи бухорй ва мутаносибан нигох доштани суръати доимии гардиши (харакати) шкиваки трансмиссия (камар) татбик карда шудааст. ).

Дар ин схема унсурҳои ҳассос (датчикхои ченкунй) «вазнхо» (сферахо) мебошанд. "Вазнҳо" (кураҳо) инчунин бозуи рокер ва сипас клапанро ба ҳаракат "маҷбур" мекунанд. Аз ин рӯ, ин системаро метавон ҳамчун системаи идоракунии мустақим тасниф кард ва танзимкунандаро ҳамчун тасниф кардан мумкин аст танзимгари бевоситаи амалкунанда, зеро он ҳамзамон вазифаҳои ҳам “метр” ва ҳам “танзимкунанда”-ро иҷро мекунад.

Дар танзимгарони бевосита амалкунанда манбаи иловагӣ барои ҳаракат додани танзимкунанда энергия лозим нест.

Райс. 1.1.3 — Схемаи автоматии танзимгари ватт

Системаҳои идоракунии ғайримустақим мавҷудияти (мавҷудияти) пурқувваткунанда (масалан, қувваи барқ), иҷрокунандаи иловагиро, ки масалан, муҳаррики электрикӣ, сервомотор, гидравликӣ ва ғайра доранд, талаб мекунанд.

Намунаи системаи автоматии идоракунӣ (системаи идоракунии автоматӣ), ба маънои пурраи ин таъриф, системаи идоракунӣ мебошад, ки ба мадор баровардани ракетаро таъмин мекунад, ки дар он тағирёбандаи идорашаванда метавонад, масалан, кунҷи байни ракета бошад. меҳвар ва нормал ба Замин ==> нигаред ба расми. 1.1.4.а ва расми. 1.1.4.б

Райс. 1.1.4(а)

Райс. 1.1.4 (б)

1.2. Сохтори системаҳои идоракунӣ: системаҳои оддӣ ва бисёрченака

Дар назарияи идоракунии системаҳои техникӣ, ҳама гуна система одатан ба маҷмӯи пайвандҳои ба сохторҳои шабака пайвастшуда тақсим карда мешавад. Дар ҳолати соддатарин, система як пайвандро дар бар мегирад, ки вуруди он бо амали воридотӣ (ворид) таъмин карда мешавад ва посухи система (баромад) дар вуруд ба даст меояд.

Дар назарияи идоракунии системаҳои техникӣ 2 роҳи асосии муаррифии пайвандҳои системаҳои идоракунӣ истифода мешаванд:

— дар тағирёбандаҳои «ворид-баромад»;

— дар тағирёбандаҳои ҳолати (барои тафсилоти бештар нигаред ба бахшҳои 6...7).

Намояндагӣ дар тағирёбандаҳои воридот ва баромад одатан барои тавсифи системаҳои нисбатан содда истифода мешавад, ки дорои як “ворид” (як амали назоратӣ) ва як “баромад” (як тағирёбандаи идорашаванда, нигаред ба расми 1.2.1).

Райс. 1.2.1 – Намоиши схемавии системаи оддии идоракунӣ

Одатан, ин тавсиф барои системаҳои идоракунии автоматии аз ҷиҳати техникӣ содда (системаҳои идоракунии автоматӣ) истифода мешавад.

Дар вактхои охир намоиш дар тагйирёбандахои холат, махсусан барои системахои аз чихати техникй мураккаб, аз чумла системахои автоматии идоракуни васеъ пахн шудааст. Дар расми. 1.2.2 тасвири схемавии системаи идоракунии автоматии бисёрченакаро нишон медиҳад, ки дар он ҷо u1(t)…um(t) — амалҳои назорат (вектори назорат), y1(t)…yp(t) — параметрхои танзимшавандаи ACS (вектори баромад).

Райс. 1.2.2 — Намоиши схематикии системаи идоракунии бисёрченака

Биёед сохтори ACS-ро, ки дар тағирёбандаҳои "ворид-баромад" муаррифӣ шудааст ва дорои як вуруд (ворид ё асосӣ ё амали назорат) ва як баромад (амали баромад ё тағирёбандаи идорашаванда (ё танзимшаванда)) ба таври муфассал баррасӣ кунем.

Фарз мекунем, ки схемаи блоки чунин КАС аз микдори муайяни элементхо (пайвандхо) иборат аст. Бо гурӯҳбандӣ кардани пайвандҳо аз рӯи принсипи функсионалӣ (пайвандҳо чӣ кор мекунанд), диаграммаи сохтории ACS метавонад ба шакли маъмулии зерин кам карда шавад:

Райс. 1.2.3 — Схемаи блоки системаи идоракунии автоматй

Аломат ε(т) ё тағйирёбанда ε(т) номувофиқатӣ (хатоӣ) дар баромади дастгоҳи муқоисакунандаро нишон медиҳад, ки он метавонад ҳам дар реҷаи амалҳои оддии муқоисавии арифметикӣ (аксаран тарҳкунӣ, камтар ҷамъ кардан) ва ҳам мураккабтар амалҳои муқоисавӣ (проседураҳо) «кор» кунад.

соли y1(t) = y(t)*k1ки дар k1 фоида аст, пас ==>
ε(t) = x(t) - y1(t) = x(t) - k1*y(t)

Вазифаи системаи назорат (агар он устувор бошад) аз он иборат аст, ки барои бартараф кардани номувофиқатӣ (хатоӣ) “кор” кунад. ε(т), яъне. ==> ε(t) → 0.

Бояд қайд кард, ки ба системаи идоракунӣ ҳам таъсири беруна (назораткунанда, халалдоркунанда, дахолат) ва ҳам дахолати дохилӣ таъсир мерасонад. Интерференсия аз таъсир бо стохастикӣ (тасодуфӣ) мавҷудияти он фарқ мекунад, дар ҳоле ки таъсир қариб ҳамеша муайянкунанда аст.

Барои таъин кардани назорат (амали танзим) мо якеро истифода мебарем х (т), ё ту (т).

1.3. Қонунҳои асосии назорат

Агар ба расми охирин баргардем (схемаи блок-схемаи АКС дар расми 1.2.3), он гох бояд роли асбоби табдилдихандаи кувватдихандаро (чи вазифахоро ичро мекунад) «дешифр» кардан лозим аст.

Агар дастгоҳи табдилдиҳандаи пурқувваткунанда (ACD) танҳо сигнали номувофиқатии ε(t)-ро такмил диҳад (ё суст кунад), яъне: ки дар – коэффисиенти мутаносибӣ (дар ҳолати мушаххас = Const), пас ин гуна режими идоракунии системаи автоматии печидаи идоракуниро режим меноманд назорати мутаносиб (P-назорат).

Агар воҳиди идоракунӣ сигнали баромади ε1(t) тавлид кунад, мутаносибан ба хатогии ε(t) ва интеграли ε(t), яъне. , пас ин режими идоракунӣ даъват карда мешавад мутаносиб-интегратсия (Назорати PI). ==> ки дар b – коэффисиенти мутаносибӣ (дар ҳолати мушаххас b = Const).

Одатан, назорати PI барои беҳтар кардани дақиқии назорат (танзим) истифода мешавад.

Агар воҳиди идоракунӣ сигнали баромади ε1(t) тавлид кунад, ки мутаносиб ба хатогии ε(t) ва ҳосилаи он бошад, он гоҳ ин режим номида мешавад. мутаносибан фарқ мекунад (Назорати PD): ==>

Одатан, истифодаи назорати PD кори ACS-ро зиёд мекунад

Агар воҳиди идоракунӣ сигнали баромади ε1(t) тавлид кунад, мутаносибан ба хатогии ε(t), ҳосилаи он ва интеграли хато ==> , пас ин режим даъват карда мешавад ва ин режими идоракунӣ номида мешавад режими назорати мутаносиб-интегралӣ-фарқкунанда (Назорати PID).

Назорати PID аксар вақт ба шумо имкон медиҳад, ки дақиқии "хуб" -ро бо суръати "хуб" таъмин кунед

1.4. Таснифи системаҳои идоракунии автоматӣ

1.4.1. Тасниф аз рӯи намуди тавсифи математикӣ

Вобаста ба намуди тавсифи математикӣ (муодилаҳои динамика ва статика) системаҳои автоматии идоракунӣ (АСС) ба хаттӣ и ғайрихаттӣ системаҳо (тупҳои худгард ё SAR).

Ҳар як "зерсинфҳо" (хаттӣ ва ғайрихаттӣ) ба як қатор "зерсинфҳо" тақсим карда мешавад. Масалан, таппончаҳои худгард (SAP) дар намуди тавсифи математикӣ фарқиятҳо доранд.
Азбаски ин семестр хосиятҳои динамикии танҳо системаҳои автоматии хаттӣ (танзим) баррасӣ хоҳад шуд, дар зер мо таснифро аз рӯи намуди тавсифи математикии системаҳои хаттии идоракунии автоматӣ (ACS) пешниҳод мекунем:

1) Системаҳои назорати автоматии хатӣ, ки дар тағирёбандаҳои даромаду баромад бо муодилаҳои дифференсиалии оддӣ (ODE) бо доимӣ коэффициентҳо:

ки х (т) - таъсири воридот; т (т) – таъсири баромад (арзиши танзимшаванда).

Агар мо шакли оператори («компакт») барои навиштани ODE хатиро истифода барем, пас муодилаи (1.4.1) метавонад дар шакли зерин ифода карда шавад:

дар куҷо, p = d/dt — оператори фарқият; L(p), N(p) операторҳои дифференсиалии мувофиқи хатӣ мебошанд, ки ба:

2) Системаҳои идоракунии автоматии хатӣ, ки бо муодилаҳои дифференсиалии оддии хатӣ (ODE) бо тағирёбандаҳо (бо вақт) коэффитсиентҳо:

Дар ҳолати умумӣ, чунин системаҳоро метавон ҳамчун системаҳои идоракунии автоматии ғайрихаттӣ (NSA) тасниф кард.

3) Системаҳои назорати автоматии хатӣ, ки бо муодилаҳои фарқияти хатӣ тавсиф мешаванд:

ки f(…) – вазифаи хаттии аргументхо; k = 1, 2, 3… - ададҳои пурра; Δt – фосилаи квантизатсия (фосилаи интихоб).

Муодилаи (1.4.4) мумкин аст дар аломати «паймон» ифода карда шавад:

Одатан, ин тавсифи системаҳои идоракунии хаттии автоматӣ (ACS) дар системаҳои идоракунии рақамӣ (бо истифода аз компютер) истифода мешавад.

4) Системаҳои назорати автоматии хатӣ бо таъхир:

ки L(p), N(p) — операторҳои дифференсиалии хатӣ; τ - вақти таъхир ё доимии таъхир.

Агар операторхо L(p) и N(p) таназзул (L(p) = 1; N(p) = 1), пас муодилаи (1.4.6) ба тавсифи математикии динамикаи пайванди идеалии таъхир мувофиқат мекунад:

ва тасвири графикии хосиятҳои он дар расм нишон дода шудааст. 1.4.1

Райс. 1.4.1 - Графикаи воридот ва баромади пайванди таъхирнопазир

5) Системаҳои идоракунии автоматии хатӣ, ки бо муодилаҳои дифференсиалии хатӣ дар ҳосилаҳои қисман. Чунин таппончаҳои худгард аксар вақт номида мешаванд тақсим карда шудааст системаҳои назорат. ==> Намунаи "абстрактӣ"-и чунин тавсиф:

Системаи муодилаҳо (1.4.7) динамикаи системаи идоракунии автоматии хаттӣ тақсимшударо тавсиф мекунад, яъне. микдори идорашаванда на танхо ба вакт, балки ба як координата фазой низ вобаста аст.
Агар системаи идоракунй объекти «фазой» бошад, пас ==>

ки ба ваќт ва координатањои фазої, ки бо вектори радиус муайян карда мешавад, вобаста аст

6) тупхои худгард тавсиф карда шудаанд системаҳо ODE, ё системаҳои муодилаҳои фарқият, ё системаҳои муодилаҳои дифференсиалии қисман ==> ва ғайра...

Таснифи шабеҳро барои системаҳои идоракунии автоматии ғайрихаттӣ (SAP) пешниҳод кардан мумкин аст…

Барои системаҳои хатӣ талаботи зерин риоя карда мешаванд:

хаттӣ будани характеристикаҳои статикии АКС;
хаттии муодилаи динамика, яъне. тағирёбандаҳо ба муодилаи динамикӣ дохил карда мешаванд танҳо дар комбинатсияи хаттӣ.

Хусусияти статикӣ вобастагии ҳосил аз бузургии таъсири воридотӣ дар ҳолати устувор (ҳангоме ки ҳама равандҳои гузаранда тамом мешаванд) мебошад.

Барои системаҳое, ки бо муодилаҳои дифференсиалии оддии хатӣ бо коэффитсиентҳои доимӣ тавсиф шудаанд, аз муодилаи динамикӣ (1.4.1) бо роҳи ба сифр гузоштани ҳамаи истилоҳҳои ғайристационарӣ характеристикаи статикӣ гирифта мешавад ==>

Дар расми 1.4.2 намунаҳои характеристикаҳои статикии хатӣ ва ғайрихаттии системаҳои автоматии идоракунӣ (танзимкунӣ) нишон дода шудаанд.

Райс. 1.4.2 - Намунаҳои хусусиятҳои хаттии статикӣ ва ғайрихаттӣ

Ҳангоми истифодаи амалҳои математикии ғайрихаттӣ (*, /, , , sin, ln ва ғайра). Масалан, бо назардошти муодилаи динамикии баъзе таппончаи худгард «абстрактӣ».

Дар хотир доред, ки дар ин муодила, бо хусусияти статикии хатӣ Шартҳои дуюм ва сеюм (ҳадди динамикӣ) дар тарафи чапи муодила мебошанд ғайрихаттӣ, бинобар ин ACS, ки бо муодилаи шабеҳ тавсиф шудааст ғайрихаттӣ дар динамикӣ план.

1.4.2. Тасниф аз рӯи хусусияти сигналҳои интиқолшаванда

Вобаста ба хусусияти сигналҳои интиқолшаванда системаҳои автоматии идоракунӣ (ё танзим) ба инҳо тақсим мешаванд:

системаҳои пайваста (системаҳои пайваста);
системаҳои реле (системаҳои амали реле);
системаҳои амали дискретӣ (импульс ва рақамӣ).

Система пайваста амалро чунин АКС меноманд, ки дар хар як звенои он пайваста тағир додани сигнали вуруд бо мурури замон ба пайваста мувофиқат мекунад тағирёбии сигнали баромад, дар ҳоле ки қонуни тағирёбии сигнали баромад метавонад худсарона бошад. Барои он ки таппончаи худгард доимӣ бошад, зарур аст, ки хусусиятҳои статикии ҳама пайвандҳо пайваста буданд.

Райс. 1.4.3 - Намунаи системаи муттасил

Система эстафета амал системаи автоматии идоракунї номида мешавад, ки дар он њадди аќал дар як пайванд бо таѓйирёбии доимии арзиши дохилї ќимати баромад дар баъзе лањзањои раванди идоракунї вобаста ба ќимати сигнали дохилї «љањида» таѓйир меёбад. Хусусияти статикии чунин пайванд дорад нуқтаҳои танаффус ё шикастан бо шикастан.

Райс. 1.4.4 - Намунаҳои характеристикаҳои статикии реле

Система дискретӣ амал системаест, ки дар он ҳадди аққал дар як пайванд бо тағирёбии доимии миқдори воридот, миқдори баромад намуди импулсҳои инфиродӣ, пас аз як муддати муайян пайдо мешавад.

Пайванде, ки сигнали доимиро ба сигнали дискретӣ табдил медиҳад, пайванди импулсӣ номида мешавад. Намуди шабеҳи сигналҳои интиқолшуда дар системаи идоракунии автоматӣ бо компютер ё контроллер ба амал меояд.

Усулҳои (алгоритмҳои) маъмултарин барои табдил додани сигнали вуруди пайваста ба сигнали баромади импулс инҳоянд:

модуляцияи амплитудаи набз (PAM);
Модулятсияи паҳнои пулс (PWM).

Дар расми. Дар расми 1.4.5 тасвири графикии алгоритми модуляцияи амплитудаи набз (PAM) оварда шудааст. Дар болои расм. вобастагии вақт нишон дода шудааст х (т) - сигнал дар даромадгоҳ ба бахши импулс. Сигнали баромади блоки импулс (пайванд) т (т) – пайдарпаии импулсҳои росткунҷае, ки бо доимӣ давраи квантизатсия Δt (ниг. қисми поёни расм). Давомнокии импулсҳо якхела ва ба Δ баробар аст. Амплитудаи импулс дар баромади блок ба арзиши мувофиқи сигнали доимии x(t) дар вуруди ин блок мутаносиб аст.

Райс. 1.4.5 — Амалисозии модуляцияи амплитудаи импульс

Ин усули модуляцияи импульс дар таҷҳизоти ченкунии электронии системаҳои назорат ва муҳофизати (СНС) нерӯгоҳҳои барқи атомӣ (АЭС) дар солҳои 70...80-уми асри гузашта хеле маъмул буд.

Дар расми. Дар расми 1.4.6 тасвири графикии алгоритми модулятсияи паҳнои набзи (PWM) нишон дода шудааст. Дар болои расм. 1.14 вобастагии вақтро нишон медиҳад х (т) – сигнал дар даромадгоҳ ба пайванди импулс. Сигнали баромади блоки импулс (пайванд) т (т) – пайдарпаии импулсҳои росткунҷае, ки бо давраи доимии квантизатсия пайдо мешаванд Δt (нигаред ба поёни расми 1.14). Амплитудаи хамаи импульсхо як хел аст. Давомнокии набз Δt дар баромади блок ба арзиши мувофиқи сигнали доимӣ мутаносиб аст х (т) дар даромадгоҳи блоки импулс.

Райс. 1.4.6 — Амалисозии модуляцияи паҳнои импулс

Ин усули модуляцияи импульс дар айни замон дар тачхизоти электронии ченкунии системахои назорат ва мухофизати станцияхои электрикии атомй (АЭС) ва АСС-и дигар системахои техники маъмултарин мебошад.

Дар хотимаи ин зерфасл бояд кайд кард, ки агар характеристикаи вакт дар дигар звенохои таппончахои худгард (SAP) устувор бошад. ба таври назаррас бештар Δt (бо тартиби бузургӣ), баъд системаи набзи метавонад системаи идоракунии доимии автоматӣ (ҳангоми истифода ҳам AIM ва ҳам PWM).

1.4.3. Тасниф аз рӯи хусусияти назорат

Вобаста ба хусусияти равандҳои идоракунӣ, системаҳои идоракунии автоматӣ ба намудҳои зерин тақсим мешаванд:

системаҳои идоракунии автоматии детерминистӣ, ки дар онҳо сигнали даромад метавонад бо сигнали баромад якхела алоқаманд бошад (ва баръакс);
ACS стохастикӣ (оморӣ, эҳтимолӣ), ки дар он ACS ба сигнали вурудии додашуда "ҷавоб" медиҳад тасодуфӣ сигнали баромади (стохастикӣ).

Сигнали стохастикии баромад бо инҳо тавсиф мешавад:

қонуни тақсимот;
интизории математикӣ (қимати миёна);
парокандагӣ (инҳирофи стандартӣ).

Табиати стохастикии раванди назорат одатан дар мушоҳида мешавад асосан ACS ғайрихаттӣ хам аз нуктаи назари характеристикахои статикй ва хам аз нуктаи назари (хатто ба андозаи бештар) гайрихатти будани истилоххои динамикй дар муодилахои динамикй.

Райс. 1.4.7 — Тақсими арзиши баромади системаи идоракунии автоматии стохастикӣ

Ба гайр аз навъхои асосии таснифоти системахои идоракуни, таснифоти дигар низ мавчуданд. Масалан, таснифро аз рўи усули назорат гузаронидан мумкин аст ва ба таъсири мутаќобила бо муњити беруна ва ќобилияти мутобиќ кардани АСМ ба таѓйироти параметрњои муњити зист асос ёфта бошад. Системаҳо ба ду синфи калон тақсим мешаванд:

1) Системаҳои оддии идоракунӣ (худтанзимшаванда) бидуни мутобиқшавӣ; Ин системаҳо ба категорияи соддаҳо дохил мешаванд, ки дар ҷараёни идоракунӣ сохтори худро тағир намедиҳанд. Онҳо аз ҳама таҳияшуда ва васеъ истифода мешаванд. Системаҳои оддии идоракунӣ ба се зерсинфҳо тақсим мешаванд: системаҳои идоракунии кушода, даври пӯшида ва якҷоя.

2) Системаҳои идоракунии худтанзимшаванда (мутобиқшаванда). Дар ин системахо хангоми тагйир ёфтани шароити беруна ё характеристикахои объекти идорашаванда тагйироти автоматии (пешакй муайян нашуда) дар параметрхои асбоби идоракуни бо сабаби тагйир ёфтани коэффицентхои системаи идоракуни, сохтори системаи идоракуни ва хатто ворид намудани элементхои нав ба амал меояд. .

Мисоли дигари таснифот: аз рӯи заминаи иерархӣ (яксатагӣ, дудараҷа, бисёрсатҳӣ).

Танҳо корбарони сабтиномшуда метавонанд дар пурсиш иштирок кунанд. даромад, Лутфан.