Намояндагони ожонси кайҳонии NASA дар мусоҳиба бо Spectrum IEEE ҷузъиёти дохили чархболи иктишофии мустақили Ingenuity-ро ошкор карданд, ки дирӯз дар чаҳорчӯби миссияи Миррих-2020 бомуваффақият ба Миррих фуруд омад. Хусусияти вижаи лоиҳа истифодаи панели идоракунӣ дар асоси Snapdragon 801 SoC аз Qualcomm буд, ки дар истеҳсоли смартфонҳо истифода мешавад. Нармафзори Ingenuity ба ядрои Linux ва нармафзори парвози кушодаасос асос ёфтааст. Қайд карда мешавад, ки ин аввалин истифодаи Linux дар дастгоҳҳои ба Миррих фиристодашуда мебошад. Ғайр аз он, истифодаи нармафзори кушодаасос ва ҷузъҳои сахтафзор ба таври васеъ дастрас ба дӯстдорони ҳавасманд имкон медиҳад, ки мустақилона дронҳои шабеҳро ҷамъ кунанд.
Ин тасмим ба далели он аст, ки идоракунии ҳавопаймои бесарнишини парвозкунанда нисбат ба идоракунии як ровери Миррих, ки бо чипҳои махсус истеҳсолшуда бо муҳофизати изофии радиатсионӣ муҷаҳҳаз шудааст, ба таври қобили мулоҳиза қудрати ҳисоббарориро талаб мекунад. Масалан, барои нигоҳ доштани парвоз як ҳалқаи идоракунӣ дар 500 давра дар як сония ва таҳлили тасвир дар 30 кадр дар як сония лозим аст.
Snapdragon 801 SoC (чор ядро, 2.26 ГГц, 2 ГБ RAM, 32 ГБ Flash) ба муҳити асосии системаи Linux асос ёфтааст, ки барои амалиётҳои сатҳи баланд, аз қабили паймоиши визуалӣ дар асоси таҳлили тасвири камера, идоракунии маълумот, коркард масъул аст. фармонҳо, тавлиди телеметрия ва нигоҳ доштани канали алоқаи бесим.
Протсессор бо истифода аз интерфейси UART ба ду микроконтроллер (MCU Texas Instruments TMS570LC43x, ARM Cortex-R5F, 300 МГс, 512 KB RAM, 4 MB Flash, UART, SPI, GPIO), ки вазифаҳои идоракунии парвозро иҷро мекунанд, пайваст карда шудааст. Ду микроконтроллер барои зиёдатӣ дар ҳолати нокомӣ истифода мешаванд ва аз сенсорҳо маълумоти якхела мегиранд. Танҳо як микроконтроллер фаъол аст ва дуюмаш ҳамчун эҳтиётӣ истифода мешавад ва дар ҳолати нокомӣ метавонад назоратро ба ӯҳда гирад. MicroSemi ProASIC3L FPGA барои интиқоли маълумот аз сенсорҳо ба микроконтроллерҳо ва ҳамкорӣ бо фаъолкунандаҳое, ки чӯбҳоро идора мекунанд, масъул аст, ки дар сурати нокомӣ низ ба микроконтроллери эҳтиётӣ мегузарад.
Дар байни таҷҳизот, ҳавопаймои бесарнишин аз баландметри лазерии SparkFun Electronics, як ширкате, ки сахтафзорҳои кушодаасос истеҳсол мекунад ва яке аз созандагони таърифи сахтафзори кушодаасос (OSHW) мебошад, истифода мекунад. Дигар ҷузъҳои маъмулӣ стабилизатори gimbal (IMU) ва камераҳои видеоие, ки дар смартфонҳо истифода мешаванд, иборатанд. Як камераи VGA барои пайгирии ҷойгиршавӣ, самт ва суръат тавассути муқоисаи чаҳорчӯба ба кадр истифода мешавад. Камераи дуюми рангаи 13 мегапикселӣ барои аксбардории минтақа истифода мешавад.
Ҷузъҳои нармафзори идоракунии парвоз дар NASA JPL (Labaratory Jet Propulsion) барои моҳвораҳои хурд ва ултра хурди сунъии Замин (кубесатҳо) таҳия шуда буданд ва дар тӯли чанд сол ҳамчун як қисми платформаи кушодаи F Prime (F´), ки дар доираи барномаи мазкур паҳн карда мешаванд, таҳия карда шудаанд. Иҷозатномаи Apache 2.0.
F Prime асбобҳоро барои рушди босуръати системаҳои идоракунии парвоз ва замимаҳои дарунсохташуда таъмин мекунад. Нармафзори парвоз ба ҷузъҳои инфиродӣ бо интерфейсҳои хуби барномасозӣ тақсим карда шудааст. Илова ба ҷузъҳои махсусгардонидашуда, чаҳорчӯбаи C++ бо татбиқи чунин хусусиятҳо, аз қабили навбатдории паёмҳо ва чанд ришта, инчунин асбобҳои моделсозӣ, ки ба шумо имкон медиҳанд, ки ҷузъҳоро пайваст кунед ва ба таври худкор код тавлид кунед, пешниҳод карда мешавад.
Манбаъ: opennet.ru