DeepMind рамзи сарчашмаи муҳаррикро барои тақлид кардани равандҳои физикии MuJoCo (Динамикаи бисёрҷониба бо тамос) кушод ва лоиҳаро ба модели кушоди рушд интиқол дод, ки имкони иштироки аъзоёни ҷомеаро дар таҳияро дар назар дорад. Лоиҳа ҳамчун як платформа барои тадқиқот ва ҳамкорӣ оид ба технологияҳои нави марбут ба моделсозии роботҳо ва механизмҳои мураккаб баррасӣ мешавад. Рамз таҳти иҷозатномаи Apache 2.0 нашр шудааст. Платформаҳои Linux, Windows ва macOS дастгирӣ карда мешаванд.
MuJoCo китобхонаест, ки муҳаррикро барои моделсозии равандҳои физикӣ ва моделсозии сохторҳои муштараки мутақобила бо муҳити зист амалӣ мекунад, ки метавонад дар таҳияи роботҳо, дастгоҳҳои биомеханикӣ ва системаҳои зеҳни сунъӣ, инчунин дар эҷоди графика, аниматсия ва компютер истифода шавад. бозихо. Муҳаррик дар C навишта шудааст, тақсимоти хотираи динамикиро истифода намебарад ва барои иҷрои ҳадди аксар оптимизатсия карда шудааст.
MuJoCo ба шумо имкон медиҳад, ки объектҳоро дар сатҳи паст идора кунед, дар ҳоле ки дақиқии баланд ва қобилиятҳои васеи моделсозӣ фароҳам меорад. Моделҳо бо истифода аз забони тавсифи саҳна MJCF, ки ба XML асос ёфта, бо истифода аз компилятори махсуси оптимизатсия тартиб дода шудаанд, муайян карда мешаванд. Илова ба MJCF, муҳаррик боркунии файлҳоро дар универсалии URDF (Формати ягонаи тавсифи робот) дастгирӣ мекунад. MuJoCo инчунин GUI-ро барои визуализатсияи интерактивии 3D раванди симулятсия ва пешниҳоди натиҷаҳо бо истифода аз OpenGL пешниҳод мекунад.
Хусусиятҳои асосии:
- Симуляция дар координатҳои умумӣ, ба истиснои вайронкунии муштарак.
- Динамикаи баръакс, ҳатто ҳангоми тамос муайян карда мешавад.
- Истифодаи барномасозии конвекс барои таҳияи маҳдудиятҳои ягона дар вақти доимӣ.
- Қобилияти муқаррар кардани маҳдудиятҳои гуногун, аз ҷумла ламси нарм ва соиши хушк.
- Моделсозии системаҳои зарраҳо, матоъҳо, ресмонҳо ва ашёҳои нарм.
- Фаъолкунандаҳо (коркунакҳо), аз ҷумла муҳаррикҳо, силиндрҳо, мушакҳо, пайҳо ва механизмҳои кранка.
- Ҳалкунандаҳо дар асоси усулҳои Нютон, градиенти конъюгатӣ ва Гаусс-Зайдел.
- Имконияти истифодаи конусҳои фриксионии пирамида ё эллиптикӣ.
- Усулҳои ҳамгироии ададии Эйлер ё Рунге-Куттаро интихоб кунед.
- Дискретизатсияи чанд ришта ва наздикшавии фарқияти ниҳоӣ.
Манбаъ: opennet.ru