Ширкати Google DeepMind, ки бо пешрафтҳои худ дар соҳаи зеҳни сунъӣ ва бунёди шабакаҳои нейронӣ, ки қодир ба бозиҳои компютерӣ дар сатҳи инсон аст, машҳур аст, аз кашфи муҳаррики моделсозии равандҳои физикии MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact) хабар дод. ). Муҳаррик барои моделсозии сохторҳои муштараке, ки бо муҳити атроф мутақобила мекунанд, нигаронида шудааст ва барои моделсозӣ дар таҳияи роботҳо ва системаҳои зеҳни сунъӣ, дар марҳилаи пеш аз татбиқи технологияи таҳияшуда дар шакли дастгоҳи тайёр истифода мешавад.
Рамз дар C/C++ навишта шудааст ва таҳти иҷозатномаи Apache 2.0 нашр мешавад. Платформаҳои Linux, Windows ва macOS дастгирӣ карда мешаванд. Интизор меравад, ки кори кушодаасос дар тамоми мундариҷаи лоиҳа дар соли 2022 анҷом ёбад ва пас аз он MuJoCo ба модели кушоди рушд мегузарад, ки ба аъзоёни ҷомеа имкон медиҳад дар таҳия иштирок кунанд.
MuJoCo китобхонаест, ки як муҳаррики моделсозии равандҳои физикии таъиноти умумиро амалӣ мекунад, ки метавонад дар таҳқиқот ва таҳияи роботҳо, дастгоҳҳои биомеханикӣ ва системаҳои омӯзиши мошинсозӣ, инчунин дар эҷоди графика, аниматсия ва бозиҳои компютерӣ истифода шавад. Муҳаррики симулятсия барои иҷрои ҳадди аксар оптимизатсия карда шудааст ва имкон медиҳад, ки коркарди объектҳои сатҳи пастро ҳангоми таъмини дақиқии баланд ва қобилиятҳои ғании симулятсия таъмин кунад.
Моделҳо бо истифода аз забони тавсифи саҳна MJCF, ки ба XML асос ёфта, бо истифода аз компилятори махсуси оптимизатсия тартиб дода шудаанд, муайян карда мешаванд. Илова ба MJCF, муҳаррик боркунии файлҳоро дар URDF универсалӣ (Формати ягонаи тавсифи робот) дастгирӣ мекунад. MuJoCo инчунин GUI-ро барои визуализатсияи интерактивии 3D раванди симулятсия ва пешниҳоди натиҷаҳо бо истифода аз OpenGL пешниҳод мекунад.
Хусусиятҳои асосии:
- Симуляция дар координатҳои умумӣ, ба истиснои вайронкунии муштарак.
- Динамикаи баръакс, ҳатто ҳангоми тамос муайян карда мешавад.
- Истифодаи барномасозии конвекс барои таҳияи маҳдудиятҳои ягона дар вақти доимӣ.
- Қобилияти муқаррар кардани маҳдудиятҳои гуногун, аз ҷумла ламси нарм ва соиши хушк.
- Моделсозии системаҳои зарраҳо, матоъҳо, ресмонҳо ва ашёҳои нарм.
- Фаъолкунандаҳо (коркунакҳо), аз ҷумла муҳаррикҳо, силиндрҳо, мушакҳо, пайҳо ва механизмҳои кранка.
- Ҳалкунандаҳо дар асоси усулҳои Нютон, градиенти конъюгатӣ ва Гаусс-Зайдел.
- Имконияти истифодаи конусҳои фриксионии пирамида ё эллиптикӣ.
- Усулҳои ҳамгироии ададии Эйлер ё Рунге-Куттаро интихоб кунед.
- Дискретизатсияи чанд ришта ва наздикшавии фарқияти ниҳоӣ.
Манбаъ: opennet.ru