Дар Донишгоҳи ИТМО дар заминаи кафедраи системаҳои идоракунӣ ва информатика (CS&I) лабораторияи робототехника кушода шуд. Мо ба шумо дар бораи лоиҳаҳое, ки онҳо дар дохили деворҳои он кор мекунанд, нақл мекунем ва ба шумо асбобҳоро нишон медиҳем: манипуляторҳои роботии саноатӣ, дастгоҳҳои чангии роботӣ, инчунин насб барои озмоиши системаҳои ҷойгиркунии динамикӣ бо истифода аз модели роботии киштии рӯизаминӣ.
Specialization
Лабораторияи робототехника ба қадимтарин шӯъбаи Донишгоҳи ITMO тааллуқ дорад, ки онро "Системаҳои идоракунӣ ва информатика" меноманд. Он дар соли 1945 пайдо шуд. Худи лаборатория соли 1955 ба кор андохта шуда буд — дар он вакт вай бо масъалахои автоматикунонии ченкунй ва хисобхои параметрхои зарфхои руизаминй машгул буд. Баъдтар доираи соҳаҳо васеъ карда шуд: кибернетика, CAD ва робототехника илова карда шуданд.
Имрузхо лаборатория дар бобати такмил додани роботхои саноатй кор карда истодааст. Кормандон масъалаҳои марбут ба ҳамкории инсон ва мошинро ҳал мекунанд - таҳияи алгоритмҳои идоракунии бехатар, ки қувваи роботро назорат мекунанд ва инчунин дар роботҳои муштарак кор мекунанд, ки метавонанд паҳлӯ ба паҳлӯ бо одамон вазифаҳоро иҷро кунанд.
Лаборатория инчунин усулҳои алтернативии идоракунии дурдасти гурӯҳҳои роботҳоро таҳия мекунад ва алгоритмҳои нармафзореро таҳия мекунад, ки онҳоро барои иҷрои вазифаҳои нав дар интернет аз нав танзим кардан мумкин аст.
Лоиҳаҳо
Як катор системахои роботии лаборатория аз фирмахои калон харида шудаанд ва барои максадхои тадкикотй ё саноатй пешбинй шудаанд. Як кисми тачхизотро коргарон дар доираи корхои тадкикотию конструкторй тайёр кардаанд.
Дар байни охирин мо метавонем таъкид кунем бо ду дараҷаи озодӣ. Насби академӣ барои санҷиши алгоритмҳои назорат барои нигоҳ доштани тӯб дар маркази майдон пешбинӣ шудааст (шумо метавонед системаро дар амал бинед. ).
Комплекси роботӣ аз платформаи росткунҷае иборат аст, ки дорои субстрати сенсори муқовиматкунанда аст, ки координатаҳои тӯбро муайян мекунад. Моҳҳои гардонанда ба он бо истифода аз васлаки гардишкунанда пайваст карда мешаванд. Ин драйвҳо кунҷи платформаро мувофиқи сигналҳои идоракунӣ аз компютер тавассути USB қабул мекунанд ва аз чарх задани тӯб пешгирӣ мекунанд.
Комплекс дорои сервоҳои иловагӣ мебошад, ки барои ҷуброни вайроншавӣ масъуланд. Кормандони лаборатория барои идора кардани ин дискҳо алгоритмҳои махсусе таҳия кардаанд, ки намудҳои гуногуни халалҳо, ба монанди ларзиш ё шамолро "ҳамвор мекунанд".
Гайр аз ин, парки роботии лаборатория иншооти тадкикотиро дарбар мегирад KUKA youBot, ки робот-манипулятори панч звенои дар платформаи сайёр бо чарххои хаматарафа васлшаванда мебошад.
Алгоритмҳо дар роботи KUKA youBot санҷида шуданд . Онҳо системаи биниш дар асоси камераи рақамӣ ва расмиёти коркарди видеоро истифода мебаранд. Асоси лоиҳаи мазкур тадқиқот дар соҳаи назорати мутобиқсозии системаҳои ғайрихаттӣ мебошад, ки аз ҷониби кормандони лаборатория гузаронида мешавад.
Алгоритмҳои идоракунӣ барои ҷуброни таъсироти беруна, ки ба пайвандҳои робот таъсир мерасонанд, истифода мешаванд. Дар натича машина асбоби корй-ро дар як нуктаи мукар-раршудаи фазо нигох дошта, онро бо рохи додашуда устуворона харакат карда метавонад.
Намунаи лоиҳае, ки дар заминаи роботи KUKA youBot амалӣ карда мешавад . Якҷоя бо ширкати бритониёии TRA Robotics мо алгоритмеро таҳия кардем, ки ба мо имкон медиҳад қувваи таъсири мутақобилаи асбоби корӣ бо муҳити атрофро бидуни сенсорҳои гаронбаҳои қувваи момент арзёбӣ кунем. Ин ба робот имкон дод, ки бе ёрии системахои берунй амалиёти мураккабтарро ичро кунад.
Мисоли дигари насби роботӣ дар лаборатория ҳуҷайра аст FESTO Robot Vision Cell. Ин комплекс барои истифода бурда мешавад амалиёти технологи дар истехсолот, масалан, кафшеркунй. Барои татбиқи чунин сенария вазифаи банақшагирии ҳаракат гузошта шудааст: асбоби кафшери симулятсияшуда дар атрофи контури қисми металлӣ ҳаракат мекунад.
Илова бар ин, ҳуҷайра бо системаи биниши техникӣ муҷаҳҳаз буда, қодир аст, ки масъалаҳои ҷудо кардани қисмҳоро аз рӯи ранг ё шакл ҳал кунад.
Лоиҳае, ки дар заминаи FESTO Robot Vision Cell бо роботи саноатии Mitsubishi RV-3SDB амалӣ карда мешавад, мушкилоти банақшагирии ҳаракатро ҳал мекунад.
Он барои содда кардани ҳамкории оператор бо контроллери робот ҳангоми барномарезии траекторияҳои мураккаб кӯмак мекунад. Идеяи он аст, ки ба таври худкор ҳаракатҳои асбоби робот бо истифода аз контурҳои дар расми растрӣ тасвиршуда барномарезӣ карда шавад. Ба система бор кардани файл кифоя аст ва алгоритм мустақилона нуктаҳои истинодҳои заруриро тартиб медиҳад ва рамзи барномаро тартиб медиҳад.
Дар амал, маҳлули ҳосилшуда метавонад барои кандакорӣ ё расмкашӣ истифода шавад.
Мо онро дар канали худ дорем , ки дар он «робот»-и мо портрети А С Пушкинро тасвир кардааст. Технологияро барои кафшер кардани кисмхои шаклхои мураккаб низ истифода бурдан мумкин аст. Аслан, ин комплекси роботсозист, ки дар шароити лабораторй масъалахои саноатро хал мекунад.
Лаборатория инчунин асбоби сеангушт дорад, ки бо сенсорҳои фишор дар сатҳи даруни ангуштҳо ҷойгир аст.
Чунин дастгоҳ имкон медиҳад, ки ашёҳои нозукро идора кунанд, вақте ки назорати дақиқи қувваи чанг барои пешгирӣ кардани осеб муҳим аст.
Лаборатория дорад модели роботии киштии рӯизаминӣ, ки барои озмоиши системаҳои ҷойгиркунии динамикӣ пешбинӣ шудааст.
Модель бо якчанд фаъолкунанда, инчунин аппаратураи радиоалока барои интиқоли сигналҳои идоракунӣ муҷаҳҳаз аст.
Дар лаборатория хавзи шиноварй мавчуд аст, ки дар он ичрои алгоритмхои идоракунй санчида мешавад бо ҷуброни ҷойивазкуниҳои тулонӣ ва кундаланг.
Дар айни замон нақшаҳои ташкили ҳавзи калон барои гузаронидани санҷишҳои миқёси калон бо сенарияҳои мураккаб идома доранд.
Кор бо шарикон ва нақшаҳо
Яке аз шарикони мо ширкати бритониёии TRA Robotics мебошад. Якҷоя мо оид ба такмил додани алгоритмҳои идоракунӣ барои роботҳои саноатӣ барои корхонаи истеҳсолии рақамӣ. Дар чунин корхона тамоми цикли истехсолй: аз тахия cap карда то истехсоли махсулоти саноатро роботхо ва системахои сунъй ичро мекунанд.
Ба шарикони дигар концерни «Электроприбор» дохил мешаванд, ки мо бо он системахои мехатронй ва роботй. Студентони мо ба коркунони концерн дар сохаи асбобсозй, тартиб додани программа ва вазифахои истехсолй ёрй мерасонанд.
Мо хам бо General Motors, робототехника дар якҷоягӣ бо InfoWatch. Инчунин, кормандони лаборатория бо ширкат робитаи зич доранд , ки лоиҳаҳои таҳияи системаҳои мавқеъгирии динамикии киштиҳои рӯизаминиро амалӣ мекунад.
Дар Донишгоҳи ITMO фаъолият мекунад , ки дар он мактаббачагон ба мусобикахои дарачаи чахонй тайёрй мебинанд. Масалан, соли 2017 дастаи мо Олимпиадаи ҷаҳонии роботҳо дар Коста-Рика ва тобистони соли 2018 донишҷӯёни мо ду мукофот дар олимпиадаи умумироссиягии мактаббачагон.
Мо ҳастем бештар шарикони саноатро ҷалб намуда, насли ҷавони олимони русро тарбия кунанд. Шояд онҳо роботҳоеро таҳия кунанд, ки ҷаҳони инсониро ба таври органикӣ пурра мекунанд ва дар корхонаҳо вазифаҳои муқаррарӣ ва хатарноктарро иҷро мекунанд.
Аксҳо аз дигар лабораторияҳои Донишгоҳи ITMO:
Манбаъ: will.com