DeepMind ได้เปิดซอร์สโค้ดของกลไกเพื่อจำลองกระบวนการทางกายภาพ MuJoCo (Multi-Joint Dynamics with Contact) และโอนโครงการไปยังโมเดลการพัฒนาแบบเปิด ซึ่งบ่งบอกถึงความเป็นไปได้ของสมาชิกชุมชนที่มีส่วนร่วมในการพัฒนา โครงการนี้ถูกมองว่าเป็นแพลตฟอร์มสำหรับการวิจัยและความร่วมมือเกี่ยวกับเทคโนโลยีใหม่ที่เกี่ยวข้องกับการจำลองหุ่นยนต์และกลไกที่ซับซ้อน รหัสนี้เผยแพร่ภายใต้ลิขสิทธิ์ Apache 2.0 รองรับแพลตฟอร์ม Linux, Windows และ macOS
MuJoCo เป็นห้องสมุดที่ใช้กลไกสำหรับจำลองกระบวนการทางกายภาพและการสร้างแบบจำลองโครงสร้างที่ประกบกันซึ่งมีปฏิสัมพันธ์กับสิ่งแวดล้อม ซึ่งสามารถใช้ในการพัฒนาหุ่นยนต์ อุปกรณ์ชีวกลศาสตร์ และระบบปัญญาประดิษฐ์ เช่นเดียวกับในการสร้างกราฟิก แอนิเมชั่น และคอมพิวเตอร์ เกม. เอ็นจิ้นเขียนด้วยภาษา C ไม่ใช้การจัดสรรหน่วยความจำแบบไดนามิก และได้รับการปรับให้เหมาะสมเพื่อประสิทธิภาพสูงสุด
MuJoCo ช่วยให้คุณสามารถจัดการวัตถุในระดับต่ำ ในขณะที่มีความแม่นยำสูงและความสามารถในการสร้างแบบจำลองที่ครอบคลุม โมเดลถูกกำหนดโดยใช้ภาษาคำอธิบายฉาก MJCF ซึ่งใช้ XML และคอมไพล์โดยใช้คอมไพเลอร์ปรับให้เหมาะสมพิเศษ นอกจาก MJCF แล้ว กลไกยังรองรับการโหลดไฟล์ในรูปแบบ URDF สากล (Unified Robot Description Format) MuJoCo ยังมี GUI สำหรับการแสดงภาพสามมิติแบบโต้ตอบของกระบวนการจำลองและการเรนเดอร์ผลลัพธ์โดยใช้ OpenGL
คุณสมบัติหลัก:
- การจำลองในพิกัดทั่วไป ไม่รวมการละเมิดข้อต่อ
- การเปลี่ยนแปลงย้อนกลับ ถูกกำหนดแม้ในที่ที่มีการสัมผัส
- การใช้โปรแกรมนูนสำหรับการกำหนดข้อจำกัดแบบครบวงจรในเวลาต่อเนื่อง
- ความสามารถในการกำหนดข้อจำกัดต่างๆ รวมถึงสัมผัสที่นุ่มนวลและแรงเสียดทานแบบแห้ง
- การจำลองระบบอนุภาค ผ้า เชือก และวัตถุที่อ่อนนุ่ม
- องค์ประกอบบริหาร (แอคทูเอเตอร์) รวมถึงมอเตอร์ กระบอกสูบ กล้ามเนื้อ เส้นเอ็น และกลไกข้อเหวี่ยง
- วิธีแก้ปัญหาตามวิธีของนิวตัน การผันการไล่ระดับสีและ Gauss-Seidel
- ความเป็นไปได้ของการใช้กรวยแรงเสียดทานทรงพีระมิดหรือทรงรี
- ใช้วิธีอินทิเกรตเชิงตัวเลขของออยเลอร์หรือรันเก-คุตตา
- การแยกย่อยแบบหลายเธรดและการประมาณโดยวิธีผลต่างที่แน่นอน
ที่มา: opennet.ru